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[发明专利]无人机施药控制方法及系统-CN202310545034.8在审
发明人：张瑞瑞;陈立平;李龙龙;丁晨琛;张林焕;程武 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提供的无人机施药控制方法及系统，属于农业技术领域，包括：获取无人机的位置信息，以及无人机对目标地块喷施作业的作业参数；将作业参数输入至无人机的雾滴沉积预测模型，获取由雾滴沉积预测模型输出的预测雾滴密度；基于位置信息，将预测雾滴密度与目标地块的施药处方图进行对比分析，以确定无人机的参数调整量，参数调整量用于对作业参数进行调整。本发明提供的无人机施药控制方法及系统，利用无人机作业参数对施药过程中的雾滴密度进行预测，并将预测量与处方图进行比对，从而在无人机施药过程中，根据施药质量实时调整作业参数，提高药物的利用率，保证了施药质量，实现了精准施药。
无人机施药控制方法系统

[发明专利]一种农用无人机机载变量施药系统及方法-CN201510608705.6有效
发明人：赵春江;马伟;王秀;邹伟;王松林 -专利权人：北京农业信息技术研究中心
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及农业施药技术领域，具体涉及了一种农用无人机机载变量施药系统及方法。该农用无人机机载变量施药系统，其包括无人机、处方图航空施药系统、监测中心、GPS定位机构、气象站；所述无人机上安装有处方图航空施药系统，所述处方图航空施药系统用于对所述无人机进行施药处方的决策，且通过上位机将决策信号发送给下位机，所述下位机用于对所述无人机的施药机构进行在线动态调节；所述监测中心用于对所述无人机的作业速度及漂移情况进行监控；所述GPS定位机构用于定位所述无人机的地理位置；本发明针对变量喷药，结合装备和决策软件两部分的优点进行处方图生成及其指导喷药装备变量作业的研究
一种农用无人机机载变量施药系统方法

[发明专利]一种智能施药船的行驶控制方法-CN201710148577.0有效
发明人：杜永强;王同军;陈松楠;朱猛;马巍;吴锋;龙意忠;杨治国;李越颖;肖德华;赵培君;伦峰 -专利权人：信阳农林学院
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施方式公开了一种智能施药船的行驶控制方法，其中，该方法包括：智能施药船上的GPS模块实时获取当前所处位置的经度、纬度以及与正北方向逆时针的夹角信息；施药船采用学习模式在需要施药的水域边界采集定位点序列根据当前智能施药船的位置和当前行驶路线上目标点的位置，来进行自我姿态判断及柔性控制行驶。实施本发明实施例，可以使智能施药船自动沿着规划好的路径行驶，从而对整个水域进行施药，解决了施药过程的精准化、智能化问题，提高了养殖户的经济效益。
一种智能施药行驶控制方法

[发明专利]一种篱架式果园精确对靶施药装置-CN201710499802.5有效
发明人：魏新华;蒋斌;宋俊伟;陶涛;吴姝 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种篱架式果园精确对靶施药装置，包括小车、施药系统、风送系统、多个靶标探测器和控制器，小车的后端两侧从上到下依次设有多个风筒，多个风筒分别斜向下对应小车两侧的多层篱架，每个风筒前端设有多个喷头，后端与风送系统连接，并且与每个风筒连接的风管上均设有风门，施药系统连接喷头的管路上设有电磁阀，多个靶标探测器设置在小车的前端，控制器与电磁阀和靶标探测传感器电连接。本发明针对冠层稠密度和所需施药量的差异，人工调节风量和作业喷头数量，实现按需施药；同时通过靶标探测装置，实时分析传感信号，依据施药需求控制管路电磁阀启闭，实现对靶施药；提高施药效率，降低农药残留对环境的破坏
一种架式果园精确施药装置

[发明专利]一种用于胶囊内窥镜机器人的磁控施药外壳-CN202110382615.5有效
发明人：宋霜;芦宇琪;王焦乐;杨皓天;孟庆虎 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于胶囊内窥镜机器人的磁控施药外壳，包括具有储药腔体的外壳、中间限位环、端部限位环、施药单向阀、进药单向阀、第一永磁体和第二永磁体，其中，所述第一永磁体和第二永磁体分别设置在所述外壳的储药腔体之内本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了磁控施药外壳使其具备了施药功能，首次提出在胶囊内窥镜机器人的外部增加磁控施药外壳使其具备了施药功能，对于各种胶囊机器人具有普适性；磁控施药外壳简单有效；磁控施药外壳的驱动力来自外磁场
一种用于胶囊内窥镜机器人施药外壳

[发明专利]一种快速病虫害精准检测施药系统和方法-CN202011100390.1有效
发明人：王美美;蒙艳华;游新勇;孙晓红;刘文鹤;徐琳琳;王志洋 -专利权人：安阳工学院
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A01G13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种病虫害快速检测精准施药的系统和方法，包括地面数据处理中心、图像采集无人机、施药作业无人机；地面数据处理中心解算数据、划分网格、规划作业方案；图像采集无人机瞰式或精细步进模式采集；施药作业无人机病虫害施药防治；系统据瞰式数据对网格异常分析标记异常、规划常规施药作业方案和精细步进模式采集方案，施药作业无人机和图像采集无人机分别执行；若不能确定病虫害则精细步进模式内部步进下一模式采集；若精细步进模式均不能确定病虫害，转人工判定；地面数据处理中心实时整合施药作业方案，施药作业无人机执行方案至完成。
一种快速病虫害精准检测施药系统方法

[发明专利]一种肠道用凸轮式定点操作装置-CN202110827050.7有效
发明人：张伟;许婧璇;张文震;权江坤;刘心悦;张俊杰;龚渠 -专利权人：湖北汽车工业学院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种肠道用凸轮式定点操作装置，包括壳体，壳体的顶盖上具有一开口，壳体内设有一闭式凸轮；设置在壳体内的磁控驱动机构，磁控驱动机构通过外部控制装置实现定位取样或施药工作；设置在壳体内且与磁控驱动机构驱动连接的旋转支架，旋转支架具有多个环形分布的支架管，支架管的顶面与顶盖的内顶面贴合，支架管内滑动设置有施药机构或活检机构，且施药机构的内端和活检机构的内端均与闭式凸轮驱动连接，施药机构或所述活检机构越过所述闭式凸轮的凸轮段时先爬升再回落，爬升时施药机构或活检机构顶出开口进行施药或取样。本发明完成多靶点施药或取样或施药与取样相结合使用的功能，功能强大且结构简单易控制。
一种肠道凸轮定点操作装置

[发明专利]一种航空变量施药监控装置及方法-CN201810563402.0有效
发明人：刘洋洋;茹煜;徐忠;段立蹄;张一扬;曲荣佳 -专利权人：南京林业大学;江苏宁翔通用航空有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空变量施药监控装置及方法，该装置中的药箱安装在飞机机架上，电磁阀安装在药箱的喷头上，信号采集模块包括多种传感器且用于依据多种传感器采集飞机飞行状态信号和施药情况信号；操作板用于采集操作员输入的执行信息；单片机的输入端分别与信号采集模块、操作板连接，输出端分别与电磁阀、喷头、显示器以及飞机的舵机连接；显示器用于以数值的形式实时显示飞机飞行信息和施药信息。本发明提供的装置是利用飞机自带的传感器实时监测飞机的飞行状态，再增加两个传感器监测施药流量和药箱余量，再由单片机把信息进行融合处理确定施药浓度和施药面积，实时监测控制施药情况，量化施药效果。
一种航空变量施药监控装置方法

[发明专利]一种航空施药作业雾滴沉积效果检测方法-CN202110761805.8有效
发明人：陈春玲;姚伟祥;于丰华;许童羽;郭爽;苏东旭;周传琦;赵丹 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01N15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空施药作业雾滴沉积效果检测方法，首先划定航空施药作业的检测区域，接着确定施药作业检测区域三维场景空间深度及结构；构建喷施检测区域靶标作物多模态三维生长模型以及制作检测区域采样点位布局方案与施药作业处方图；随后在检测区域进行气味传感器布置；接着将气味添加剂与农药混合；无人机按照施药作业处方图进行航空施药作业；待药液沉降T时间后，所有气味传感器对气味检测室内收集到的特定添加气味进行检测，结合气味‑农药定量转化检测模型分析各个采样点位的农药沉积量；地面控制端结合各个采样点位所处检测区域的实际空间位置，评价不同施药区域农药沉积情况，最终得到整体检测区域的航空施药作业雾滴沉积效果。
一种航空施药作业雾滴沉积效果检测方法

[发明专利]基于小麦病害信息的精准配方施药机器人系统及施药方法-CN202110400904.3有效
发明人：刁智华;李江波;刁春迎;娄泰山;杨然兵;贺振东;张保华;吴青娥;张东彦;张萌;赵素娜;张雷;罗雅雯;闫娇楠 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于小麦病害信息的精准配方施药机器人系统及施药方法，用于解决现有农作物自动化喷药技术的准确度差，造成农药浪费以及环境污染的技术问题。所述系统包括工业相机、微距相机、PC机、配方池、精准施药控制器和施药喷头，所述PC机分别与工业相机、微距相机、配方池和精准施药控制器相连接，配方池与精准施药控制器相连接，精准施药控制器与施药喷头相连接。
基于小麦病害信息精准配方施药机器人系统方法

[实用新型]一种航空变量施药监控装置-CN201820853504.1有效
发明人：刘洋洋;茹煜;徐忠;段立蹄;张一扬;曲荣佳 -专利权人：南京林业大学;江苏宁翔通用航空有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种航空变量施药监控装置，该装置中的药箱安装在飞机机架上，电磁阀安装在药箱的喷头上，信号采集模块包括多种传感器且用于依据多种传感器采集飞机飞行状态信号和施药情况信号；操作板用于采集操作员输入的执行信息；单片机的输入端分别与信号采集模块、操作板连接，输出端分别与电磁阀、喷头、显示器以及飞机的舵机连接；显示器用于以数值的形式实时显示飞机飞行信息和施药信息。本实用新型提供的装置是利用飞机自带的传感器实时监测飞机的飞行状态，再增加两个传感器监测施药流量和药箱余量，再由单片机把信息进行融合处理确定施药浓度和施药面积，实时监测控制施药情况，量化施药效果。
施药药箱信号采集模块本实用新型变量施药监控装置操作板单片机电磁阀传感器显示器飞机飞机飞行状态实时监测控制喷头传感器采集传感器监测飞机飞行飞机机架飞行状态情况信号融合处理施药效果实时监测实时显示输出端输入端航空舵机自带采集量化

[实用新型]一种便于清洗药箱的植保无人机-CN201820510176.5有效
发明人：盘祥;雷敏珊;邹冉;盘咏 -专利权人：清远市巨劲科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于清洗药箱的植保无人机，包括机体，所述机体的底部设置有施药箱，所述施药箱的顶部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器连接有转动轴，所述转动轴的两侧通过连接杆连接有清洗刷板，所述清洗刷板外壁上设置有清洗刷毛，所述施药箱的内腔顶壁上安装有烘干灯，所述施药箱的两侧分别通过铰链连接有喷杆。本实用新型，结构简单，使用方便，当需要对使用后的施药箱清洗时，向施药箱内注入清水，通过旋转电机带动清洗刷板旋转，这样，清洗刷板上的清洗刷毛能够有效的清洗掉施药箱内壁上药渣杂质，无需将施药箱从无人机上拆卸人工清洗
药箱清洗刷板旋转电机清洗本实用新型清洗刷毛转动轴施药植保连接杆连接顶部安装铰链连接内腔顶壁清洗方便人工清洗烘干灯联轴器输出轴箱内壁喷杆上药外壁拆卸清水

[实用新型]智能行走式喷雾塔-CN201620887127.4有效
发明人：谢东东 -专利权人：昆山恒创力电子科技有限公司
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能行走式喷雾塔，包括架体、施药装置、供气装置、照明装置，清洗装置、废液收集装置和控制装置；施药装置包括施药喷嘴、药罐和滑轮，施药喷嘴和药罐相导通；架体内设有传动轨道、农作物支撑板和行走伺服电机，行走伺服电机连接传动轨道、控制传动轨道传动；施药装置通过滑轮卡扣在传动轨道上；农作物支撑板设于传动轨道和施药装置的下方；照明装置固定于架体内；供气装置连接施药装置、将药罐内的药水压入施药喷嘴中；控制装置分别与供气装置
智能行走喷雾

[实用新型]一种新型水上施药装置-CN201720359094.0有效
发明人：李宁江;荆勇;余松林;唐亮;张斌 -专利权人：沈阳环境科学研究院
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型水上施药装置，包括浮船和设置在浮船上方的施药器，施药器与浮船固定连接，施药器包括施药器壳体，施药器壳体内自上而下设置有旋转电机、储药器、搅拌叶片、振荡器和出药口，旋转电机通过连杆与搅拌叶片连接新型水上施药装置还设置有遥控信号处理器，遥控信号处理器与旋转电机、储药器、振荡器和风机连接。通过设置电机和搅拌叶片能够对药品搅拌并控制施药量。
一种新型水上施药装置

[实用新型]一种农业用智能施药器-CN201822053698.X有效
发明人：姚鑫玉;陆钰;赵威;刘云飞 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于农业领域，尤其是一种农业用智能施药器，针对现有的农业施药器自动化程度低，施药范围小的问题，现提出如下方案，其包括底座，所述底座下端固定有四个万向轮，四个所述万向轮呈十字形阵列分布在底座下端，所述底座下端固定有电机，所述电机的输出轴连接有连接轴，所述连接轴上端穿过底座与转盘中心位置固定连接，所述转盘上端固定有施药箱，所述施药箱前端固定有距离传感器，所述施药箱内部底端固定有第二喷药管，所述第二喷药管上端穿过施药箱并延伸至施药箱上方
底座药箱喷药管下端本实用新型上端固定智能施药连接轴万向轮上端施药电机穿过太阳能光伏板转盘中心位置距离传感器输出轴连接农业领域阵列分布自动喷洒施药器十字形底端转盘喷洒能耗自动化延伸