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[发明专利]药片包装机械手-CN201610397470.5在审
发明人：徐凯 -专利权人：张家港市华正进出口贸易有限公司
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种药片包装机械手，包括旋转台、沿第一自由度方向转动安装于旋转台上的肩部、沿第二自由度方向转动安装于肩部上的第一臂、沿第三自由度方向转动安装于第一臂上的第二臂、沿第四自由度方向转动安装于第二臂末端的手腕，该手腕的末端设置有用以对药片进行吸取的吸盘，所述吸盘沿第五自由度方向可转，所述第一自由度方向和第二自由度方向的转动平面垂直，所述第二自由度方向、第三自由度方向和第四自由度方向相同，所述第五自由度方向和第四自由度方向的转动平面垂直本发明机械手采用五自由度关节式机械手占用空间小，对提高生产率非常有效。
药片包装机械手

[实用新型]药片包装机械手-CN201620545563.3有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种药片包装机械手，包括旋转台、沿第一自由度方向转动安装于旋转台上的肩部、沿第二自由度方向转动安装于肩部上的第一臂、沿第三自由度方向转动安装于第一臂上的第二臂、沿第四自由度方向转动安装于第二臂末端的手腕，该手腕的末端设置有用以对药片进行吸取的吸盘，所述吸盘沿第五自由度方向可转，所述第一自由度方向和第二自由度方向的转动平面垂直，所述第二自由度方向、第三自由度方向和第四自由度方向相同，所述第五自由度方向和第四自由度方向的转动平面垂直本实用新型机械手采用五自由度关节式机械手占用空间小，对提高生产率非常有效。
药片包装机械手

[发明专利]垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法-CN202111559796.0在审
发明人：吴桂林;刘华忠;叶江 -专利权人：江苏普旭科技股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25H1/16 文献下载
摘要：本发明涉及多自由度运动平台技术领域，具体涉及垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法，包括六自由度运动平台，用于多自由度的升降和转向运动；三自由度运动底座，用于实现三个自由度空间内的调整，其对六自由度运动平台的进行高度和角度的辅助增强，承载台，设置在六自由度运动平台和三自由度运动底座之间，所述三自由度运动底座的顶部对承载台进行承托，本发明将六自由度运动平台的驱动部件设计为横置式的双独立丝杠驱动的电动线性导轨，可在垂直的方向上提供更多的空间调节范围；通过三自由度运动底座设在六自由度运动平台的下方作为辅助，进一步扩展在垂直方向上的偏转角度，实现垂直方向大幅可控的多自由度仿真运动。
垂直向上大幅可控自由度运动平台方法

[发明专利]四自由度手术机器人-CN202211263300.X在审
发明人：陈奕 -专利权人：上海新璐医疗科技有限公司
申请日： 2022-10-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明具体是指一种用于穿刺手术的四自由度手术机器人，包括X轴直线平移自由度和Y轴直线平移自由度、旋转自由度和角度自由度，所述Y轴直线平移自由度设在X轴直线平移自由度上，所述旋转自由度设在Y轴直线平移自由度上，所述角度自由度设在旋转自由度上，所述旋转自由度上设有安装穿刺针的导针器，所述X轴直线平移自由度控制导针器沿X轴方向直线移动，所述Y轴直线平移自由度控制导针器沿Y轴方向直线移动，所述旋转自由度控制导针器沿着Z轴方向旋转，所述角度自由度控制导针器角度调节。
自由度手术机器人

[实用新型]一种可自主导航的稀土电解槽测温装置-CN202121856740.7有效
发明人：伍昕宇;王林生;董素霞;刘祥东 -专利权人：江西离子型稀土工程技术研究有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01J5/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可自主导航的稀土电解槽测温装置，所述测温装置包括能自由移动的AGV小车、多自由度机械臂、红外测温摄像头，所述多自由度机械臂安装设置在所述AGV小车上，包括水平方向的多自由度关节、竖直方向的多自由度关节、前后方向的多自由度关节；所述水平方向的多自由度关节通过所述竖直方向的多自由度关节与所述前后方向的多自由度关节连接；所述红外测温摄像头安装在所述前后方向的多自由度关节的末端；所述AGV小车内置有电源，供所述测温装置移动和测温
一种自主导航稀土电解槽测温装置

[实用新型]三自由度消失模冷胶涂胶机-CN201921773689.6有效
发明人：曹冲;陈萌;舒浩;陈银;何玉琦 -专利权人：武汉华兴同创科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种三自由度消失模冷胶涂胶机，包括固定架、承载板、第一自由度驱动组件、第二自由度驱动组件、第三自由度驱动组件和涂胶组件，所述承载板固定安装在固定架的上端表面，第一自由度驱动组件固定安装在固定架上并驱动涂胶组件沿水平方向运动，第二自由度驱动组件固定安装在第一自由度驱动组件上，第二自由度驱动组件驱动涂胶组件沿水平方向运动，第三自由度驱动组件固定安装在第二自由度驱动组件上，第三自由度驱动组件驱动涂胶组件沿竖直方向运动，本实用新型采用三个自由度的驱动组件对涂胶组件进行驱动
自由度消失模冷胶涂胶

[发明专利]相机阵列多自由度调节装置和相机阵列三维图像采集系统-CN202310409194.X在审
发明人：谭丞鸣;李扬冰;赵方圆;于静;胡飞涛;马媛媛;李亚鹏 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方技术开发有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机阵列多自由度调节装置和相机阵列三维图像采集系统，相机阵列多自由度调节装置包括：相机阵列支架、第一自由度调节组件、第二自由度调节组件、第三自由度调节组件以及第四自由度调节组件，相机阵列支架、第一自由度调节组件、第二自由度调节组件、第三自由度调节组件以及第四自由度调节组件之间的转动连接的转动方向或移动连接的移动方向各不相同。使相机阵列支架绕第一方向和第二方向转动以及沿第一方向和第二方向移动，通过转动和移动使相机阵列支架增加四个自由度，增加了相机阵列支架的活动范围增大，使设置在相机阵列支架上的相机具有更大的拍摄角度和拍摄范围
相机阵列自由度调节装置三维图像采集系统

[发明专利]汽车车身扭转刚度测试约束装置及其约束方法-CN201910417576.0在审
发明人：王克飞;马自雨;刘文慧;杨颖;尹杨平 -专利权人：奇瑞商用车（安徽）有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车车身扭转刚度测试约束装置，包括用于与车身连接的连接组件、与连接组件连接且用于释放X方向、Y方向和Z方向的旋转自由度的XYZ旋转自由度调节组件、与XYZ旋转自由度调节组件连接且用于释放X方向和/或Y方向的平动自由度的X/Y平动自由度调节组件以及与X/Y平动自由度调节组件连接的Z平动自由度调节组件。
调节组件扭转刚度测试平动自由度汽车车身旋转自由度约束装置连接组件车身扭转刚度测试要求释放车身

[发明专利]一种可扩展至七自由度的力反馈器械-CN201610856122.X在审
发明人：王沫楠;李鹏程;路康 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种可扩展至七自由度的力反馈器械，包括，四自由度力反馈装置、自由度扩展装置、手柄。其中四自由度力反馈装置与手柄通过螺纹固定连接组成四自由度力反馈器械，该器械可实现3个方向的转动和沿操作杆轴向的移动；所述的四自由度力反馈装置与自由度扩展装置通过螺纹固定连接组成七自由度力反馈器械时，该器械可实现3个方向的转动，3个方向的移动和剪刀手柄剪切运动。每个自由度的反馈力都由一个单独的电机来提供，力反馈控制精确，可控性强。同时本机构结构紧凑，可以根据使用要求选择组成四自由度力反馈器械或七自由度力反馈器械，可以模拟更多的手术设备，体积小制造成本低。
一种扩展自由度反馈器械

[发明专利]一种数控五轴加工中心-CN201710879764.6在审
发明人：陈国泉;秦建华 -专利权人：江苏国全自动化科技有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B27C9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控五轴加工中心，包括加工平台和机头；加工平台用于夹持工件，其上安装有单自由度夹具体，双自由度夹具体，结构与单自由度夹具体相同；机头包括刀架和刀具；刀架沿中心轴A轴设置，布置有若干刀具安装位刀具其中，单自由度夹具体具有沿Y轴方向的直线自由度，双自由度夹具体具有沿X、Y轴方向的直线自由度，刀架具有沿Y轴方向的直线自由度、绕Z轴转动的旋转自由度以及绕A轴的旋转自由度。
一种数控加工中心

[实用新型]三自由度消失模定位冷胶粘接机-CN201921773655.7有效
发明人：曹冲;陈萌;舒浩;陈银;何玉琦 -专利权人：武汉华兴同创科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B22C7/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种三自由度消失模定位冷胶粘接机，包括固定架、第一自由度驱动组件、第二自由度驱动组件、第三自由度驱动组件、涂胶组件和第一定位组件，第一自由度驱动组件固定安装在固定架上并驱动涂胶组件在水平方向做直线运动，第二自由度驱动组件固定安装在第一自由度驱动组件上，第二自由度驱动组件驱动涂胶组件在水平面上做直线运动，第三自由度驱动组件固定安装在第二自由度驱动组件上，第三自由度驱动组件驱动涂胶组件沿竖直方向运动，第一定位组件固定安装在第一自由度驱动组件上，所述涂胶组件固定安装在第三自由度驱动组件上，本实用新型的运行精度更高，减少人力成本和维修成本，降低次品率和废品率，具有良好的应用前景。
自由度消失定位胶粘接机

[发明专利]一种厚度测量装置-CN202010961504.5在审
发明人：邓攀;郝立猛;罗慧峰;徐智忠 -专利权人：北京兆维电子（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种厚度测量装置，包括四自由度工件台和厚度测量组件，所述四自由度工件台与所述厚度测量组件沿前后方向间隔分布，所述四自由度工件台具有四自由度移动件和安装在四自由度移动件驱动端的第一安装座，待测量的物件安装在所述第一安装座上，且其待测量部突出于所述第一安装座边缘，并朝向所述厚度测量组件，所述厚度测量组件具有测量部和二自由度移动件，且所述测量部安装在所述二自由度移动件的驱动端，所述二自由度移动件用以调节所述测量部的水平高度和沿左右方向的竖向倾角，通过设置四自由度工件台可使得工件沿前后方向和/或左右方向，同时还能使得其旋转并调节其沿左右方向的竖向倾角，从而使得其测量更加灵活。
一种厚度测量装置

[实用新型]一种厚度测量装置-CN202022000636.X有效
发明人：邓攀;郝立猛;罗慧峰;徐智忠 -专利权人：北京兆维电子（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种厚度测量装置，包括四自由度工件台和厚度测量组件，所述四自由度工件台与所述厚度测量组件沿前后方向间隔分布，所述四自由度工件台具有四自由度移动件和安装在四自由度移动件驱动端的第一安装座，待测量的物件安装在所述第一安装座上，且其待测量部突出于所述第一安装座边缘，并朝向所述厚度测量组件，所述厚度测量组件具有测量部和二自由度移动件，且所述测量部安装在所述二自由度移动件的驱动端，所述二自由度移动件用以调节所述测量部的水平高度和沿左右方向的竖向倾角，通过设置四自由度工件台可使得工件沿前后方向和/或左右方向，同时还能使得其旋转并调节其沿左右方向的竖向倾角，从而使得其测量更加灵活。
一种厚度测量装置

[发明专利]恒力可调的多自由度柔性微夹持器-CN201711397085.1有效
发明人：吴高华;杨依领;娄军强;崔玉国;林煌旭;张振振 -专利权人：宁波大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种恒力可调的多自由度柔性微夹持器，包括微夹持单元，微夹持单元包括夹持部件和自由度调节部件，夹持部件安装在自由度调节部件上并能够在自由度调节部件的驱动下实现上下、左右和前后三个方向上的移动，夹持部件通过一连接块与自由度调节部件连接，自由度调节部件通过基座固定在异面底座上，实现不同方向移动的自由度调节部件在异面底座上的安装方向不同。本发明实现微夹持单元的恒力输出和恒力可调，同时使得夹子具有多个自由度。本发明的结构重量轻、操作方便，适用于微操作机器人系统和微机电系统。
自由度调节恒力夹持部件夹持单元多自由度微夹持器可调的异面底座微操作机器人系统微机电系统安装方向部件连接方向移动重量轻夹子可调驱动输出移动

[发明专利]气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法-CN201611268315.X有效
发明人：宋代平;朱小龙;郑万国;谢志江;袁晓东;袁岳军;贾波;陈远斌;范乃吉;王康;吴辉龙 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
解耦六自由度位姿末端位姿六自由度机构位姿误差补偿气动载荷驱动参数外挂物数据库弹性变形量参数补偿实时补偿误差驱动参量构建电机驱动

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