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- [发明专利]一种二自由度无耦并联运动平台-CN202211603593.1在审
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汪辰;杨依领;郁子轩;许猛;孟令伟;鲍晗民
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宁波大学
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2022-12-13
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2023-03-21
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G12B5/00
- 一种二自由度无耦并联运动平台，它包含底部平台、底座、矩钹形机构、输出平台和导轨机构；底部平台安装在底座上，一个矩钹形机构的两侧分别贴合有一个压电纤维片并组成一个驱动器，两个驱动器布置在底部平台上，中心块四周通过被动柔性铰链与底座平台相连，主动柔性铰链机构固定在底座上并与被动柔性铰链相连，相邻两组主动柔性铰链机构分别由一个驱动器驱动，以实现中心块沿横向或者纵向运动，输出平台竖向顶压在中心块上且二者之间形成静摩擦，输出平台沿横向和纵向可滑动地设置在导轨机构上，导轨机构固定在底部平台上。本发明具有高频低应力，频率高容易控制，低应力疲劳寿命大的优点。
- 一种自由度并联运动平台
- [发明专利]一种压电执行器输出位移与输出力的自感知方法-CN201911104273.X有效
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崔玉国;卢志诚;杨依领;娄军强;汪家乐;孙靖康
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宁波大学
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2019-11-13
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2022-06-10
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H03H9/17
- 本发明公开了一种压电执行器输出位移与输出力的自感知方法，包括用于获得压电执行器晶片表面电荷的积分器，压电执行器输出力的自感知表达式为：压电执行器在外力和电压作用下的输出位移δ的自感知表达式为：其中，Fest、δest、δfee_est、kp、Cp、RP、u、QDA分别为压电执行器的自感知力、自感知位移、自感知空载位移、刚度、电容、绝缘电阻、驱动电压、介电吸收电荷；C、uout分别为积分器的积分电容、输出电压；α为电荷‑力系数；iBIAS为运算放大器的偏置电流。本发明无需给积分器中的反馈电容并联电阻，就能消除压电执行器漏电阻对自感知精度的影响；并且，补偿偿了压电执行器的介电吸收及的偏置电流，能进一步提高压电执行器输出位移与输出力的自感知精度。
- 一种压电执行输出位移感知方法
- [发明专利]一种压电粘滑垂向运动平台-CN202210187662.9在审
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谢兴阳;崔玉国;马剑强;杨依领
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宁波大学
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2022-02-28
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2022-05-31
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H02N2/02
- 本发明公开了一种压电粘滑垂向运动平台，包括基座和设置在基座上方的动平台，动平台的下方设有柱体，柱体的外周顺次等分分布有第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元的结构相同，包括柔性机构，以及撑在柔性机构内的压电执行器，压电执行器的轴线平行于柱体；柔性机构包括顶在压电执行器伸长端的斜楔块；斜楔块包括背离柱体的斜面部，斜面部倾斜向上，斜面部上顶有限位件。第一驱动单元和第三驱动单元联动，第二驱动单元和第四驱动单元联动，通过时序联动，能使柱体实现连续抬升运动。本发明装配及调节简单、运动速度快、负载能力强、定动子间摩擦磨损小。
- 一种压电粘滑垂运动平台
- [发明专利]一种粘滑驱动式压电直线驱动器-CN202210190284.X在审
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惠相君;崔玉国;娄军强;杨依领
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宁波大学
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2022-02-28
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2022-05-31
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H02N2/02
- 本发明公开了一种粘滑驱动式压电直线驱动器，包括基座、动平台、导轨和第一连杆，第一连杆包括第一端部和第二端部；第二端部上固定设有陶瓷摩擦片，陶瓷摩擦片顶在动平台的下方；第一端部顶设有压电执行器驱动组；第一端部的下方顺次连有第一铰链、第二连杆、第二铰链和第一刚性块，第一刚性块螺固于基座。通电的压电执行器驱动组能推动第一连杆，继而通过陶瓷摩擦片带动动平台向前移动，当压电执行器驱动组断电后，第一连杆快速复位，由于惯性，动平台保持不动，在第一连杆复位的过程中，由于第一连杆是倾斜的，故陶瓷摩擦片会从动平台略微撤离，陶瓷摩擦片对动平台的摩檫力骤减，有效避免了在第一连杆快复位的过程中动平台的位移回退。
- 一种驱动压电直线驱动器
- [发明专利]一种压电粘滑旋转运动平台-CN202210190327.4在审
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谢兴阳;崔玉国;杨依领;马剑强
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宁波大学
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2022-02-28
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2022-05-31
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H02N2/10
- 本发明公开了一种压电粘滑旋转运动平台，包括底座和设置在底座上方的动平台，动平台的下方设有环状体，环状体的外周顺次等分分布有第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元的结构相同，包括限位件、柔性机构，以及撑在柔性机构内的压电执行器，压电执行器设于环状体外弧面的切线方向；柔性机构包括顶在压电执行器伸长端的斜楔块；斜楔块包括贴在环状体外周面的平面部，以及背离环状体的斜面部，限位件顶设在斜面部上。本发明的动平台、环状体、底座定子、四个驱动单元装配及调节简单、运动速度快、负载能力强、定动子间摩擦磨损小。
- 一种压电旋转运动平台
- [发明专利]一种具有全对称结构的粘滑旋转平台-CN202210129171.9在审
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翁寅祥;杨依领;王帅;马世坤;吴彤;吴高华
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宁波大学
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2022-02-11
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2022-05-13
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B81B7/02
- 一种具有全对称结构的粘滑旋转平台，包含压电叠堆驱动器、底座、圆环、机架、运动传递机构、粘滑机构和载物台；所述运动传递机构包含分布对称布置的菱形放大机构和两根摇杆；菱形放大机构由布置在长轴方向的压电叠堆驱动器驱动，每个菱形放大机构的输出端通过柔性铰链与一根摇杆相连，每个摇杆的一端与圆环的内表面固接，两个摇杆的另一端固定在底座上，所述两个摇杆呈中心对称布置，多个粘滑机构沿周向均匀固接在机架上，载物台向底座方向延伸有粘滑弧形板，粘滑机构的输出端与粘滑弧形板的外表面接触，粘滑弧形板的内表面与圆环的外表面摩擦接触。本发明结构紧凑，控制难度低，适用于微操作机器人和微机电领域。
- 一种具有对称结构旋转平台
- [发明专利]一种单驱式双自由度压电柔顺微操作器-CN202210037005.6在审
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吴彤;杨依领;王帅;吴高华;张申廷
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宁波大学
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2022-01-13
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2022-04-22
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H02N2/10
- 一种单驱式双自由度压电柔顺微操作器，包含固定台、压电驱动器、行程放大结构和运动传递机构；固定台上成型有运动传递机构和用于驱动运动传递机构作平动的行程放大结构，行程放大机构包含分别镜像布置的两个三角放大机构、两个双排叶型柔性铰链和两个柔性平行四边形机构；两个三角放大机构由压电驱动器驱动，每个三角放大机构的输出端与两组双排叶型柔性铰链相连，两组双排叶型柔性铰链通过连接块和柔性铰链与柔性平行四边形机构相连，每个柔性平行四边形机构与一套运动传递机构相连，两套运动传递机构分别与导向块相连，以驱动导向块作扭转运动。本发明微操作器能实现大行程运动，同时又能实现输出的平动和转动，可实现对微小零件进行微操作。
- 一种单驱式双自由度压电柔顺操作
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