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[发明专利]包括多个压力调节阀的变速器的液压系统-CN201580022065.9有效
发明人： R·诺瓦克;T·普夫勒格;A·霍夫曼;M·特瓦尔特 -专利权人：腓特烈斯港齿轮工厂股份公司
申请日： 2015-03-25 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： F16H61/00 文献下载
摘要：一种变速器(2)的液压系统(1)，包括多个压力调节阀(62至29)，在这些压力调节阀的区域内作用的压力(p_sys)能够根据与运行状况相关地相应作用在阀滑块上的总力分量被调节到在下游待设定的压力水平。该总力分量根据相应在阀滑块上可施加的预控制力分量、操纵力分量和与在下游存在的压力水平相关的调节力分量得到；其特征在于，预控制力分量和操纵力分量能够分别同等作用地朝向压力调节阀(62至29)的阀滑块的第一终端位置被施加在阀滑块上，在第一终端位置中在压力调节阀(62至29)上游的区域与在该压力调节阀下游的区域经由该压力调节阀相连接，而在压力调节阀(62至29)下游的压力能够与预控制力分量和操纵力分量相反作用地朝向阀滑块的第二终端位置的方向被施加在阀滑块上
压力调节阀阀滑终端位置操纵力控制力变速器压力水平液压系统施加总力低压区域相反作用运行状况力分量上游

[发明专利]一种水下机器人的垂直面控制方法-CN201510779199.7有效
发明人：姜志斌;刘铁军;贾松力;徐会希;石凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括以下步骤：将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为垂向速度控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力；所述纵倾角串级控制包括以下步骤：将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩；将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力，减弱水中控制存在滞后性的影响，实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。
一阶自抗扰控制器串级水下机器人纵倾角内环垂直控制反馈信号垂直垂直面控制力速度控制内环抗干扰能力快速稳定力矩作用速率控制输出滞后性垂向水中

[实用新型]一种微型控制力矩陀螺结构-CN202223536032.2有效
发明人：张汉城;陈豪智;丁强强;付亭铠;李钦儒;滕浩 -专利权人：深圳市魔方卫星科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种微型控制力矩陀螺结构，包括框架组件以及连接于所述框架组件上的转子组件；所述框架组件包括框架电机座、轴承座、框架电机、传力架以及框架轴承；所述框架轴承设于所述轴承座内，所述框架轴承的底部设有轴承挡板；所述框架电机座上设有沿竖直方向延伸至所述传力架的限位柱；所述转子组件包括保护盖、轮子以及转子电机；所述保护盖形成包络空间，所述包络空间内设有与所述转子电机连接的转子电机电路板。本实用新型所述微型控制力矩陀螺结构提升了空间利用率、提高了抗振性能、延长了使用寿命，本实用新型所述微型控制力矩陀螺结构的角动量为0.2Nms，填补了国内市场空白。
一种微型控制力矩陀螺结构

[发明专利]一种针刀主动避让血管系统-CN202211200134.9在审
发明人：宋维业 -专利权人：山东探微医疗技术有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明属于医疗机械领域，具体涉及一种针刀主动避让血管系统，包括针刀主体、微型推杆和控制力线，所述针刀主体包括针刀单节和针刀刀尖，所述控制力线一端固定在针刀刀尖靠近针刀单节的一端，另一端固定在微型推杆端处，所述针刀主体内设有光纤线路，所述光纤线路一端连接至位于针刀刀尖处的成像组件，另一端连接至光耦合器；所述光纤线路通过成像组件和光耦合器检测是否有血管或血流，以此控制微型推杆带动控制力线自由端位移，使针刀刀尖与针刀单节完成柔性状态与刚性状态之间的切换
一种主动避让血管系统

[发明专利]三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法-CN200910184547.0无效
发明人：陈杨杨;田玉平 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-08-31 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明是一种三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于空间中某一平面目标轨迹，将其扩展为由不同轨迹函数值表示的不同等值平面中的等值曲线簇，并确定对应运动体的运动范围；b)由轨迹函数计算寻迹误差，设计运动体沿着轨迹主法和次法方向上的控制力来完成寻迹；c)利用轨迹函数和目标轨迹对应的弧长参数计算运动体沿着所在轨迹运动的广义弧长及其导数，由信息交互得到的相邻运动体的信息，设计运动体沿着轨迹切向上的控制力来实现编队；d)综合步骤b和c计算运动体的控制力输入。
三维空间运动编队控制方法

[实用新型]通信模块的测试调节控制装置-CN201520623255.3有效
发明人：辛旺 -专利权人：辛旺
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通信模块的测试调节控制装置，在所述外架上设置有矩阵工装、用于调节通信模块的螺杆的进深的力传动矩阵和控制力传动矩阵转动的电机矩阵；所述矩阵工装包括用于固定通信模块的夹具和用于安装夹具的固定板；所述夹具装设于所述固定板上，所述力传动矩阵的一端与电机矩阵连接，力传动矩阵的另一端穿过所述矩阵工装和固定板，延伸至夹具处。本实用新型通过电机矩阵控制力传动矩阵上的相应部件的运动，来调节螺杆的进深，提高了生产效率，而且还减少了人工参与程度，降低人力成本。
通信模块测试调节控制装置

[发明专利]机械臂运动控制方法和系统-CN201710470865.8有效
发明人：罗汉杰 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂运动控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取机械臂运动的起点与终点之间的障碍物的实时位置；根据所述实时位置获取各个障碍物与机械臂关节上预先选定的控制点的最短距离，计算所述最短距离之和；根据所述最短距离之和与所述机械臂关节的运动速度实时地计算对所述控制点的第一虚拟力以及对机械臂终端的第二虚拟力，根据所述第一虚拟力和第二虚拟力确定对所述机械臂的实时控制力矩；根据所述实时控制力矩对机械臂进行实时路径控制上述方法和系统计算量小，控制效率高。
机械运动控制方法系统

[实用新型]小卫星控制力矩陀螺次结构-CN201220117849.3有效
发明人：杨栋;高永新;刘质加;王海明;王全武 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及小卫星控制力矩陀螺次结构，该次结构经整体铸造和精加工组合完成，主要有7个特征面组成，第一支撑面、第二支撑面为次结构提供的控制力矩陀螺安装面，即第一安装面、第二安装面提供纵向支撑，安装底面为次结构与卫星结构安装面，第三安装面为次结构提供的控制力矩陀螺另一个安装面，连接面主要为第一支撑面、第二支撑面提供连接作用，提高整体结构的刚度，本实用新型小卫星控制力矩陀螺次结构刚度大、体积小、重量轻，采用铸造和精加工结合形式，更加符合次结构真实的传力路径，提高了次结构在火箭发射等严酷力学环境下的可靠性、安全性，为控制力矩陀螺在轨的功能实现提供良好保障。
卫星控制力矩陀螺结构

[发明专利]串联式高刚度一体化承载结构-CN201611022868.7在审
发明人：杨金军;于广洋;彭海阔;吴以平;任伟;顾莉莉 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种串联式高刚度一体化承载结构，该承载结构包括贮箱安装板和控制力矩陀螺安装板，所述贮箱安装板和控制力矩陀螺安装板通过高度可调的十字形腹板结构相连，所述承载结构安装于卫星中心承力筒内部，贮箱安装板和控制力矩陀螺安装板和十字形腹板结构分别与中心承力筒刚性连接本发明在保证贮箱和控制力矩陀螺载荷平铺安装的需求的前提下，既充分发挥单个安装板自身结构刚度，又能充分利用十字形腹板或十字形腹框结构在单个安装板之间形成的联结作用，增强了该整体连续结构的系统刚度，避免了为保证单个安装板结构刚度需求而采取的加强措施
串联式刚度一体化承载结构

[发明专利]主动隔振系统-CN202111392519.5在审
发明人：太田宽人;高桥伸悟;山本修司;藤原靖也 -专利权人：仓敷化工株式会社
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：主动隔振系统包括多台主动隔振装置，该主动隔振装置具有：将被支承体弹性地支承在基础上的螺旋弹簧；检测被支承体以及基础的振动状态的传感器；对被支承体施加控制力的致动器；控制器，其基于传感器已检测出的振动状态来控制致动器，以便对被支承体施加用于减轻被支承体的振动以及从基础传递到被支承体的振动的控制力。各隔振装置的控制器构成为：基于传感器已检测出的、被支承体及基础的与该布置位置对应的部分的振动状态，独立于其他隔振装置的控制器，单独地对被支承体的与该布置位置对应的部分施加控制力。
主动系统

[发明专利]无外界动力源的半主动/主动复合控制悬架及控制方法-CN201010187562.3无效
发明人：陈士安;王勇刚;何仁;周航;陆森林 -专利权人：江苏大学
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明公开了汽车领域中无外界动力源的半主动/主动复合控制悬架及控制方法，将液压油缸与弹簧并联后连接于簧载质量和非簧载质量之间，各油路包括有油箱、增压包、电磁控制阀、馈能功率调节器和蓄能器；控制单元接受速度与加速度传感器组及压力传感器反馈的悬架状态及蓄能器的能量状态信息后计算悬架控制力；当控制力方向与簧载质量相对于非簧载质量速度反向时为半主动能量反馈工作模式，将悬架间的振动能量转化为液压能并储存在蓄能器中备用；当控制力方向与簧载质量相对于非簧载质量速度同向时为主动减振工作模式，将半主动能量反馈工作模式下反馈所得的液压能输入到悬架间实现无需外界动力源的主动减振
外界动力主动复合控制悬架方法

[发明专利]一种基于切换策略的空中作业机器人力位混合控制方法-CN202310117578.4在审
发明人：王耀南;梁嘉诚;钟杭;张辉;毛建旭;朱青 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种基于切换策略的空中作业机器人力位混合控制方法，包括：1、构建空中作业机器人系统，并对其进行动力学建模分析，得到空中作业机器人的动力学模型；2、定义位置跟踪误差和位置滑模变量，设计额外力估计器；3、设计位置环控制力；4、设计接触状态下的力/位混合控制策略；5、设计额外力矩估计器和几何姿态控制器；6、建立自由飞行状态和接触状态下的力/位混合控制策略，并依据位置环控制力、姿态控制器和力/位混合控制策略，实现空中作业机器人与环境力位混合交互接触的检测控制。本发明方法能在无力/力矩测量信息的情况下，保障空中作业机器人系统整体稳定性和精确力交互能力。
一种基于切换策略空中作业机器人力混合控制方法

[发明专利]一种跨座式单轨智能受电弓-CN202111356138.1在审
发明人：陈仁祥;王帅;胡小林;徐向阳;杜子学;杨震;孙文杰 -专利权人：重庆交通大学;重庆工业大数据创新中心有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60L5/28 文献下载
摘要：包括接触力检测系统、控制器、作动器、受电弓智能升降系统。接触力检测系统通过安装在弓头的应变式压力传感器获取弓网系统接触力数据；控制器内嵌入一个训练好的接触力预测模型，根据接触力检测系统检测的接触力数据实时下一时刻接触力，而后根据接触力预测值与期望值计算下一时刻所需的期望控制力，并将控制力信号传递给作动器。磁流变阻尼器根据控制力信号调节输出阻尼力以降低弓网接触力波动程度，实现受电弓的主动控制，提高车辆的受流质量。
一种跨座式单轨智能受电弓

[发明专利]用于芯片钝化层的具有钝化稳定控制力和高绝缘导热性的聚酰亚胺胶液及制备方法-CN202210089507.3在审
发明人：于云武;周聪波;王成铭 -专利权人：上海贤思齐半导体材料有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： C09J179/08 文献下载
摘要：用于芯片钝化层的具有钝化稳定控制力和高绝缘导热性的聚酰亚胺胶液及制备方法，本发明涉及聚酰亚胺胶液及制备方法。解决现有作为钝化层的聚酰亚胺涂层无法同时具有良好的导热性能、粘接性能、稳定钝化及稳定控制力，无法实现低湿热循环应力的问题。
用于芯片钝化具有稳定控制力绝缘导热性聚酰亚胺制备方法

[发明专利]一种乒乓球拍的底板-CN200610035306.6无效
发明人：李钊河 -专利权人：李钊河
申请日： 2006-04-29 - 公布日： 2006-10-11 - 主分类号： A63B59/04 文献下载
摘要：所述乒乓球拍的底板的弹力(速度)和控制力可以同时获得较大幅度的提高，球手还可以根据自己的需要调校底板两面的弹力(速度)和控制力，使底板性能更优异。
一种乒乓球拍底板