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[发明专利]基于控制力矩陀螺的卫星机器人服务车姿态控制方法-CN202211166101.7在审
发明人：马先龙;安娇 -专利权人：西安冲锋号智能科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于控制力矩陀螺的卫星机器人服务车姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一，数学建模；步骤二，模型简化；步骤三，设计姿态控制中卫星机器人服务逃离奇异或避免奇异的操纵律；本发明建立基于控制力矩陀螺的卫星机器人服务车多体动力学模型，并对其进行了简化处理，为分析控制力矩陀螺的力矩作用机理和框架约束力提供了依据，据此设计出了姿态控制中卫星机器人服务逃离奇异或避免奇异的操纵律，该操纵律通过引入显奇异面的边界信息，能够确保SGCMG角动量轨迹到达距离最近的显奇异面边界点，并快速的逃离显奇异面，从而降低了由于引入力矩误差对姿态控制性能造成的影响，具有奇异回避花费时间少、干扰冲量小的优点。
基于控制力矩陀螺卫星机器人服务姿态方法

[发明专利]一种飞轮与3台控制力矩陀螺联合姿态机动控制方法-CN202310857065.7在审
发明人：朱庆华;蔡陈生;吴梦旋;操宏磊;于常利;曾红郡;刘斌;唐文国 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞轮与3台控制力矩陀螺联合姿态机动控制方法，包括：获取并根据控制力矩陀螺安装矩阵，绘制奇异面分布图；以飞轮角动量矢量顶点为机动起点，在控制力矩陀螺群动量体内部寻找最大可供使用的角动量运动空间；根据选定的角动量运动起点，反算飞轮补偿所需的偏置转速和对应的控制力矩陀螺群初始框架角；在喷气控制保护下，通过地面注数完成飞轮起旋和所述控制力矩陀螺群初始框架角调整，建立姿态控制的初始状态；保持飞轮转速不变，根据控制力矩陀螺群的角动量运动空间和力矩输出能力，地面注数完成控制力矩和机动角速度限幅设置后，将控制力矩陀螺群接入闭环进行姿态控制。本发明在卫星剩3台控制力矩陀螺时，维持卫星姿态机动。
一种飞轮控制力矩陀螺联合姿态机动方法

[发明专利]基于预报误差法的高速列车状态反馈预测控制方法及系统-CN202010331363.9有效
发明人：杨辉;童英赫;付雅婷;李中奇 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预报误差法的高速列车状态反馈预测控制方法及系统。DDA0002465057330000013.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />计算k时刻列车的控制力uk，在k时刻到k+p时刻，基于所述控制力uk，向所述列车施加控制力。
基于预报误差高速列车状态反馈预测控制方法系统

[发明专利]一种扳机按键的力反馈控制方法、装置、电子产品及介质-CN202111136486.8在审
发明人：杜文彬 -专利权人：歌尔科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A63F13/285 文献下载
摘要：本发明公开了一种扳机按键的力反馈控制方法、装置、电子产品及介质，该方法包括：获取扳机按键的当前位置与原点的距离，并判断当前位置与原点的距离是否大于上一个位置与原点的距离，若不大于，则控制力反馈模组输出的反馈力保持不变由此可见，相对于在扳机按键被释放的过程中，采用减小扳机按键的反馈力的控制方式而言，本发明所提供的技术方案，在扳机按键被释放的过程中，控制力反馈模组输出的反馈力保持不变，避免由于按压扳机按键力度的不稳定，出现扳机按键的反馈力减小而出现反馈力忽大忽小导致的扳机按键不稳定的问题，也就避免了用户手指使用扳机按键时出现手指抖动的情况，提高用户体验感。
一种扳机按键反馈控制方法装置电子产品介质

[发明专利]一种微纳卫星用控制力矩陀螺框架转子组件-CN202110348506.1有效
发明人：薛冰;武登云;李刚;张强;吴金涛;来林;魏文杉;李雪峰;张国林;董晨阳;金跃 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明一种微纳卫星用控制力矩陀螺框架转子组件，包括：旋转质量本体、第一角接触球轴承、第二角接触球轴承、第一轴承压盖、第二轴承压盖、预紧螺钉、框架、高速电机转子和高速电机定子；旋转质量本体、第一角接触球轴承、第二角接触球轴承、第一轴承压盖、第二轴承压盖和框架构成一个封闭力系，预紧螺钉通过轴承压盖对封闭力系施加预紧力。本发明的控制力矩陀螺框架转子组件减少了部件数量及联接环节，节省了组件的整体重量，同时减小风阻影响，缩短旋转质量本体到达标称转速的时间，实现控制力矩陀螺快速对外输出力矩的功能，解决了微纳卫星实现快速、大范围的姿态机动问题
一种卫星控制力矩陀螺框架转子组件

[发明专利]一种洗衣机的减速方法、系统、存储介质及洗衣机-CN201911061256.2在审
发明人：陈小平;张宝鸽;姚庆辉;刘军;徐士军;孟令馨;朱甫金;牟平;徐锦锋 -专利权人：佛山市云米电器科技有限公司;陈小平
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： D06F33/30 文献下载
摘要：数据计算，包括计算当前位置Xi减速停止到达终点位置Xn所需制动加速度Ai及所需控制力Fi；控制减速，包括根据所需控制力Fi控制电机减速。本发明采用减速制动的控制，使得洗衣机内筒精准停机，方便衣物等投放物的放入。同时还涉及一种使用此减速方法的洗衣机。
一种洗衣机减速方法系统存储介质

[发明专利]力量训练器的控制方法、装置、力量训练器及存储介质-CN202211164872.2在审
发明人：唐亮;吴迪;万小兵;程国醒;石建军;冷丽 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了力量训练器的控制方法、装置、力量训练器及存储介质，其中方法包括：根据获取的回原指令，控制力量训练器进行回原运动，得到回原结果；若所述回原结果为成功，则控制所述力量训练器进入原点卸力状态；根据预设的应用模式配置、预设的原点范围内阈值、预设的原点范围外阈值和所述原点卸力状态，控制所述力量训练器进行拉伸运动或收缩运动，直至获取到训练停止信号，其中，所述原点范围内阈值小于或等于所述原点范围外阈值从而实现了结合机械结构和本申请的方法，控制力量训练器进行力量训练，提高了力量训练的精度，缩短了响应时间。
力量训练器控制方法装置存储介质

[发明专利]磁带张力调节系统和方法-CN200610144477.2有效
发明人： R·G·比斯科伯恩;W·S·恰尔内斯基 -专利权人：国际商业机器公司
申请日： 2006-11-08 - 公布日： 2007-07-11 - 主分类号： G11B15/43 文献下载
摘要：用于在磁带驱动器数据存储系统的操作期间调节磁带张力的系统和方法，其中，固定位置磁带导引装置使用一个或多个牵引元件来将控制力施加到磁带介质上，该控制力影响下游磁带张力。所使用的牵引元件包括但不必须限于，将正气压或负气压递送到磁带介质的空气端口，可被放置为与磁带介质啮合或不与磁带介质啮合的切片边缘元件，以及接合磁带导引装置(如果它是可转动地固定)来控制其转动扭矩的制动装置或马达使用一种张力控制电路来改变所述一个或多个牵引元件的操作。由邻近于磁带导引装置或包含在磁带导引装置中的磁带张力传感器来提供对控制电路的信号输入。
磁带张力调节系统方法

[发明专利]一种拖曳变轨中利用拖曳飞行器机动的系绳摆动抑制方法-CN201710346266.5有效
发明人：孟中杰;邓远旺;王秉亨;黄攀峰;张夷斋;刘正雄;张帆 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种拖曳变轨中利用拖曳飞行器机动的系绳摆动抑制方法，利用拖曳飞行器的轨道控制力同时控制拖曳飞行器的轨道和抑制系绳摆动，避免系绳快速释放问题，且不利用系绳控制力，避免了和目标星姿态稳定控制的需求冲突避免了与利用系绳张力稳定目标星姿态的系绳张力冲突，降低了控制器的设计难度。
一种拖曳变轨中利用飞行器机动系绳摆动抑制方法

[发明专利]一种可控制力砂带机-CN201910060704.0在审
发明人：张士镇;齐萌 -专利权人：秦皇岛汇久科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明属于砂带机技术领域，提出了一种可控制力砂带机，包括机架和主动带轮、从动带轮、张紧带轮和磨削带轮，主动带轮与驱动装置连接，张紧带轮通过第一推动装置移动设置在机架上，磨削带轮通过第二推动装置移动设置在机架上
主动带轮从动同步带轮主动同步带轮驱动装置移动设置张紧带轮磨削带砂带机从动带轮推动装置盖板控制力同步带电机拆卸连接电机连接调节装置卡紧装置同步带套共转轴砂带转轴

[实用新型]啦啦操身体控制力训练器械-CN201520885944.1有效
发明人：周敏 -专利权人：武汉铁路职业技术学院
申请日： 2015-11-06 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种啦啦操身体控制力训练器械，包括筒体，筒体内侧设有向筒体中心延伸的弹性体，弹性体的末端设有缓冲装置。
啦啦操身体控制力训练器械

[实用新型]一种可控制力砂带机-CN201920108815.X有效
发明人：齐萌;张士镇 -专利权人：秦皇岛汇久科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于砂带机技术领域，提出了一种可控制力砂带机，包括机架和均转动设置在机架边缘的主动带轮、从动带轮、张紧带轮和磨削带轮，主动带轮与驱动装置连接，张紧带轮通过第一推动装置移动设置在机架上，磨削带轮通过第二推动装置移动设置在机架上
张紧带轮磨削带主动带轮从动带轮磨削砂带推动装置移动方向移动设置砂带机支撑本实用新型成角度设置机架边缘驱动装置转动设置控制力中平面

[发明专利]一种后缘舵滑翔飞行器的弹性运动建模方法-CN201410602382.5有效
发明人：袁锐知;高庆;张皓;卢凤翎;梁德利;杨巍;王建滨;王骁峰 -专利权人：北京临近空间飞行器系统工程研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：弹体的横向振动仍可近似用模态叠加来描述，振型函数由弹体结构特性(刚度和质量分布)和弹体的边界条件确定；(3)根据达朗伯原理等方法建立振动微分方程；(4)分析影响滑翔飞行器弹性振动的外力：包括气动力，舵面控制力，姿态喷管控制力以及舵面摆动的惯性力等。
一种后缘滑翔飞行器弹性运动建模方法

[发明专利]一种塔吊-索塔结构耦合振动的振动控制方法及其设备-CN201110455636.1有效
发明人：曾光;刘仰清;阳云华;曾亚平;王维金 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔吊-索塔结构耦合振动的振动控制方法，应用于包括附着装置的塔吊-索塔结构中，附着装置的撑杆固定连接于塔吊和索塔之间，包括步骤：采集塔吊-索塔结构耦合振动的激励响应信号；根据激励响应信号的强度信息选择振动控制的类型，所述振动控制的类型包括主动振动控制和被动振动控制，当选择主动振动控制时，撑杆上的振动控制装置对撑杆施加与振动方向相反的主动控制力；当选择被动振动控制时，撑杆上的振动控制装置对撑杆施加与振动方向相反的被动控制力本发明技术方案根据激励响应信号的强度信息设置振动控制的类型，控制振动控制装置对塔吊-索塔结构进行主动控制减振或被动控制减振，减振效果显著，且智能化程度较高。
一种塔吊结构耦合振动控制方法及其设备

[发明专利]一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法-CN200910093791.6有效
发明人：于灵慧;刘胜利;杨芳 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2009-10-19 - 公布日： 2010-04-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种控制力矩陀螺群的高精度力矩输出控制方法，步骤：(1)首先建立控制力矩陀螺群的动力学模型；(2)构造奇异回避操纵律算法和确定控制力矩陀螺群接近奇异区域的距离阈值d1和阈值d2，(3)对控制力矩陀螺群的动力学模型进行奇异性判断，计算控制力矩陀螺群奇异度量值D，如果D＞d1则控制力矩陀螺群的操纵律直接用伪逆操纵律算法，如果d2＜D＜d1，则减小参数λ的调节幅度，如果0＜D＜d2，则增大参数λ的调节幅度；(4)计算控制力矩陀螺群各个控制力矩陀螺的框架角速率值；(5)将所述的框架角速率积分计算得到框架角位置输入给步骤(1)进行循环计算，并根据框架角速率值驱动控制力矩陀螺群输出力矩给卫星。
一种控制力矩陀螺高精度输出方法