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[发明专利]磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法-CN202310464987.1有效
发明人：张凯明;于洋;程彬;赵广兴;刘杰;崔彦岭;高云峰 -专利权人：北京国领智能科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法，涉及磁吸履带式爬壁机器人技术领域，采用第一类拉格朗日方程，将磁吸履带式爬壁机器人所受到的重力、磁铁吸力、摩擦力、壁面支持力全部作为主动力处理，在动力学模型中所述磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的刚体系；其中，中间刚体为中间框架，两侧刚体均为由磁吸履带以及驱动电机组成的刚体，中间框架与两侧的刚体之间通过柱铰链连接；磁吸履带包括有履带，履带由数节磁铁胶垫组件组成。本发明将磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的系统，方便对系统进行动力学分析、轨迹规划和控制，精确的分析爬壁机器人系统的动力学行为，简化了动力学方程的求解。
履带式机器人动力学建模控制方法

[实用新型]一种装配式混凝土构件垂直度及平整情况检测装置-CN202120235537.1有效
发明人：李昀;王威;陈丽波;王裕瑶;张佳佳 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配式混凝土构件垂直度及平整情况检测装置，用于检测构件的垂直度及平整情况，包括可移动底座、可升降伸缩轨道和履带式爬壁机，所述可移动底座顶部安装有一固定钢板，所述固定钢板通过铰接头同所述可升降伸缩轨道相连接，所述可升降伸缩轨道放置于所述构件的待测位置处；所述履带式爬壁机通过其上的电磁吸附履带吸附在所述可升降伸缩轨道上，并且所述履带式爬壁机在所述可升降伸缩轨道上行走，所述履带式爬壁机上设有MEMS位移传感器和微型摄像头
一种装配式混凝土构件垂直平整情况检测装置

[发明专利]一种变结构履带式爬壁机器人-CN200410033770.2无效
发明人：陈恳;杨向东;田兰图 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-04-16 - 公布日： 2005-01-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种变结构履带式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的履带式爬壁机器人在壁面适应能力上的不足，本发明提供一种变结构履带式爬壁机器人，其本体包括两条对称布置的形状可变的履带、位于两条履带之间的车载作业系统和与履带啮合的带轮，所述履带外表面均匀安装吸盘，所述机器人本体中的带轮的数量至少为4个，所述带轮由至少两根支撑杆支撑，且与支撑杆的末端活动连接，所述支撑杆与车载作业系统活动连接，所述履带在末端装有带轮的支撑杆的支撑下形成多边形结构。本发明所述履带式爬壁机器人可以灵活而大幅度地改变履带的形状，从而能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，以及在具有较大交角范围的相交壁面之间过渡。
一种结构履带式机器人

[发明专利]一种履带式爬壁装置-CN201910309113.2在审
发明人：程文玉 -专利权人：武汉润能时代科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带式爬壁装置，履带式爬壁装置包括车体和移动机构；移动机构包括车轮、履带和多个磁铁组件；履带套装在车轮上；各磁铁组件沿履带的延伸方向固设在履带上；磁铁组件包括磁铁、基座以及柔性包裹结构；磁铁，用于吸附在行走壁面上；柔性包裹结构，将磁铁和基座包裹固定在一起；基座，具有背向磁铁且伸出柔性包裹结构的固定结构，磁铁组件通过固定结构固设在所述履带上。将固定结构设置在基座上，不需要在磁铁上开设螺纹孔，保证了磁铁的强度和磁吸力，从而保证了履带式爬壁装置在设备的行走壁面上行走的稳定性。
磁铁履带履带式爬壁磁铁组件固定结构柔性包裹移动机构车轮磁吸力螺纹孔车体吸附保证伸出延伸

[实用新型]履带式爬壁装置-CN201920521826.0有效
发明人：程文玉 -专利权人：武汉润能时代科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种履带式爬壁装置，履带式爬壁装置包括车体和移动机构；移动机构包括车轮、履带和多个磁铁组件；履带套装在车轮上；各磁铁组件沿履带的延伸方向固设在履带上；磁铁组件包括磁铁、基座以及柔性包裹结构；磁铁，用于吸附在行走壁面上；柔性包裹结构，将磁铁和基座包裹固定在一起；基座，具有背向磁铁且伸出柔性包裹结构的固定结构，磁铁组件通过固定结构固设在所述履带上。将固定结构设置在基座上，不需要在磁铁上开设螺纹孔，保证了磁铁的强度和磁吸力，从而保证了履带式爬壁装置在设备的行走壁面上行走的稳定性。
磁铁履带磁铁组件履带式爬壁固定结构柔性包裹移动机构车轮本实用新型磁吸力螺纹孔车体吸附保证伸出延伸

[发明专利]履带式双旋翼爬壁机器人-CN202211698304.0在审
发明人：高学山;黎铭康;张清芳;卫伊;赵鹏;邓瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：发明提供一种履带式双旋翼爬壁机器人，能稳定吸附在不同建筑物壁面上，具有一定的越障能力，且不容易发生滑移和倾覆。该爬壁机器人包括：机器人底板、两自由度反推力吸附单元、前行驶单元和后行驶单元；所述后行驶单元为履带行驶单元；本发明的履带式双旋翼爬壁机器人，与常规爬壁机器人的轮式行驶系相比，采用履带行驶系，增加了机器人与接触面的接触面积
履带式双旋翼爬壁机器人

[发明专利]一种吸盘履带式爬壁机器人-CN202111585753.X在审
发明人：丁正龙;冯洪;王霄;李月城;何满顺 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的技术领域，公开一种吸盘履带式爬壁机器人，吸盘履带式爬壁机器人包括：承载架、安装于承载架上的负压提供机构、安装于负压提供机构上的驱动轮结构、套接于驱动轮结构的外侧的履带、安装于履带上的吸盘组件以及配置于负压提供机构与吸盘组件之间的且处于履带从直线转换至弧形移动的一位置上的阻断块；其中，负压提供机构能够在吸盘组件处于履带直线移动对应的位置时连通于吸盘组件以提供负压，使得吸盘组件能够负压吸附于墙壁上，阻断块能够阻断负压提供机构给吸盘组件提供负压。该吸盘履带式爬壁机器人可以吸附的墙体上，且能够在吸附的同时实现移动爬行。
一种吸盘履带式机器人

[实用新型]一种钢板喷漆机器人-CN201921797712.5有效
发明人：丁庆;金培健;杨连超 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢板喷漆机器人，涉及喷涂技术领域，包括爬壁机器人、垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座、喷枪、连接杆、连接架、滚珠丝杆、丝杆螺母、正反转电机、履带式行走机构，履带式行走机构包括两条履带和若干个磁吸盘本实用新型通过设置垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座和喷枪，可实现喷涂部件的四个自由度，通过各个自由度的协调动作，可以使喷涂装置在爬壁机器人后按照喷漆轨迹施工作业，喷涂效率高，可节省大量人力，通过设置履带式行走机构，并在履带上设置磁吸盘，可有效将爬壁机器人吸附在船舶钢板表面，便于爬壁机器人在钢板上行走，稳定性佳。
一种钢板喷漆机器人

[实用新型]基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人-CN201920827339.7有效
发明人：李金恩;林旻;许珍;闫阿儒 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人，包括机器人主体、与机器人主体连接的履带组件、与所述履带组件连接的驱动组件以及与所述履带组件连接的第一磁吸附组件，所述第一磁吸附组件用以与导磁金属壁面配合本实用新型提供的基于电永磁吸附结构的履带式爬壁机器人以电永磁吸附机构作为主要吸附手段，辅以履带组件上的永磁体，大大提高了履带式爬壁机器人的负重能力。
基于永磁吸附结构履带式机器人

[发明专利]具有履带式爬壁机器人的建筑物外立面自动清洗装置-CN201811361435.3有效
发明人：方正 -专利权人：厦门朴蜂智能科技有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有履带式爬壁机器人的建筑物外立面自动清洗装置及其应用。由于无源吸盘履带式爬壁机器人能够自行在建筑物外立面上行走，同时能够搭载负载，抗干扰能力强。因此，建筑物外立面自动清洗设备搭配无源吸盘履带式爬壁机器人是很好的选择。
具有履带式机器人建筑物外自动清洗装置

[发明专利]一种用于爬壁机器人的柔性履带式磁吸附机构-CN202110849768.6有效
发明人：狄杰建;刘震宇;章杰;苏婷婷;梁旭;何广平 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的柔性履带式磁吸附机构，包括机架和柔性履带，作为磁吸附机构连接骨架的机架与爬壁机器人本体装配连接，柔性履带与设置在机架上的带轮啮合驱动，机架上的带轮关于机架对称安装，相对称的两个带轮之间具有间隔，柔性履带的内侧对应间隔设置有磁吸附区，磁吸附区设置有若干圈间隔布置的磁铁封装链，每圈磁铁封装链均包括多个沿柔性履带的周向分布的磁铁封装，磁铁封装包括与柔性履带固连的封装外壳和设置在封装外壳内的磁铁单元本发明的用于爬壁机器人的柔性履带式磁吸附机构的可靠性高。
一种用于机器人柔性履带式吸附机构

[发明专利]一种用于履带式电磁吸附爬壁机器人的传动机构-CN201610263581.7在审
发明人：张铁异;高剑锋;谢建军;黄珍章;李欣;刘应军;贾梓镔;陈定坤 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：一种用于履带式电磁吸附爬壁机器人的传动机构，包括、电机装置、传动齿轮和履带装置，其特征在于通过电机驱动，通过齿轮传动，使得履带式电磁吸附攀爬机器人行走，每边履带有独立电机，通过左右两边电机转速不同而实现转弯的功能
一种用于履带式电磁吸附机器人传动机构

[发明专利]一种履带式磁吸附爬壁机器人-CN201610369163.6在审
发明人：张岩岭;王飞;赵亮;白相林;李增强 -专利权人：哈工大机器人集团有限公司
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种履带式磁吸附爬壁机器人，包括扁平的车体，所述车体采用铝合金制作成封闭性的腔体，内部装有控制系统、永磁铁和行走驱动系统。根据本发明所述的履带式磁吸附爬壁机器人，可用于集装箱、厢体及机舱内部，该机器人能灵活转动，可实现障碍避让，获取各个位置的图像信息，协助关员检查、查验。
一种履带式吸附机器人

[实用新型]一种履带式磁吸附爬壁机器人-CN201620506528.0有效
发明人：张岩岭;王飞;赵亮;白相林;李增强 -专利权人：哈工大机器人集团有限公司
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种履带式磁吸附爬壁机器人，包括扁平的车体，所述车体采用铝合金制作成封闭性的腔体，内部装有控制系统、永磁铁和行走驱动系统。根据本实用新型所述的履带式磁吸附爬壁机器人，可用于集装箱、厢体及机舱内部，该机器人能灵活转动，可实现障碍避让，获取各个位置的图像信息，协助关员检查、查验。
一种履带式吸附机器人

[发明专利]船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法-CN202111169758.4在审
发明人：马海林;张辉 -专利权人：浙江友联修造船有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请公开了一种船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法，包括：履带移动机构，履带移动机构包括安装架以及安装于安装架的履带，安装架沿长度方向上划分为若干安装架段；若干电磁铁组件，若干电磁铁组件一一对应设置于若干安装架段，且电磁铁组件靠近履带中吸附于爬行面的部分设置；若干检测装置，若干检测装置一一对应设置于若干安装架段，检测装置用于检测对应安装架段与爬行面之间的距离值；处理器，处理器用于根据距离值调节若干电磁铁组件的吸附力本申请提供的船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法，在爬壁机器人攀爬障碍物时能够自动调整对爬行面的吸附力，提高爬壁机器人在越障时的稳定性，显著降低爬壁机器人在越障时出现翻车的风险。
船舶履带式机器人及其控制方法

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