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[发明专利]一种辅助人体下肢爬楼的便携式助力装置-CN201710686975.8有效
发明人：王飞;张岩岭;程超;陶睿鹏;戴维;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助人体下肢爬楼的便携式助力装置，其包括助力机构、控制器和直流电源器。助力机构包括：腰部支撑件，其呈U型，用于与人体腰部配合；两个执行器，其分别安装在腰部支撑件的U型两端，用于辅助人体的两条下肢爬楼；两个腿部固定架，其分别安装在两个执行器上；两条腿部绑带，其分别安装在两个腿部固定架上，且在使用时分别绑定在人体两条下肢上。控制器控制两个执行器的运行，直流电源器提供电源给两个执行器。通过辅助股四头肌的屈伸即可实现助力效果，不再需要整体考虑髋关节、膝关节和踝关节的运动，进行针对性结构设计，实现大幅降低成本。
一种辅助人体下肢便携式助力装置

[发明专利]一种可控式线缆收放装置-CN201910174571.X有效
发明人：王飞;张岩岭;程超;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明公开一种可控式线缆收放装置，包括安装板、滑动安装在安装板上的卷线机构基座、安装在卷线机构基座上的卷线机构、驱动卷线机构基座往复运动的往复运动机构、为卷线机构及往复运动机构提供动力的驱动机构、安装在安装板上的张力检测单元、绕在卷线机构及张力检测单元上的线缆、控制单元；往复运动机构及驱动机构均安装在卷线机构基座上，卷线机构基座的运动方向平行于卷线机构的转动轴线，线缆第一端经卷线机构轴线的一端引出并通向外部用电设备，线缆中间缠绕在卷线机构上，线缆第二端绕在张力检测单元后通向外部供电电源。本发明的优点在于：移动设备上的线缆可自动收放、线缆在卷线筒上缠绕均匀。
一种可控线缆装置

[发明专利]一种外骨骼机器人腰部调整装置-CN201711373099.X有效
发明人：王飞;张岩岭;程超;钱超;陶睿鹏;戴维;王琪;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61F2/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼机器人腰部调整装置，涉及康复机器人领域，包括后腰板、第一伸缩机构、连接板、第二伸缩机构和侧腰板；所述后腰板的两侧对称设有两组第一伸缩机构、连接板、第二伸缩机构和侧腰板；所述第一伸缩机构连接在所述后腰板和连接板之间，所述第一伸缩机构至少有一个连接端采用转动连接；所述第二伸缩机构连接在所述连接板和侧腰板之间，所述第二伸缩机构至少有一个连接端采用转动连接。本发明的优点在于：在保证结构刚度的前提下可以调节外骨骼机器人腰部的宽度、厚度和连接角度。
一种骨骼机器人腰部调整装置

[发明专利]高度可调的辅助步行训练装置-CN202110339041.3有效
发明人： 张岩岭;何雷;赵泰祥;林忠 -专利权人：安徽哈工标致医疗健康产业有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高度可调的辅助步行训练装置，涉及医疗康复器材领域，包括底座、升降机构、减重机构、下肢外骨骼；升降机构与底座固定连接；升降机构包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、器材连接装置、第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、第四支撑杆、第一齿轮、第二齿轮、第一伸缩杆、第二伸缩杆，能够实现升降高度无级调节；减重机构、下肢外骨骼分别与器材连接装置固定连接。本发明的优点在于：能够同时无级调节减重机构和下肢外骨骼高度。
高度可调辅助步行训练装置

[发明专利]一种手臂扭转角度的测量装置及方法-CN201710546000.5有效
发明人： 张岩岭;姜祖辉;王琪;张耀文;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工力训智能科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种手臂扭转角度的测量装置及方法，所述手臂支撑模块固定在滑轮模块上，所述滑轮模块卡持在具有弧度的导轨上并沿具有弧度的导轨滑动，所述传动模块包括传动齿轮和同步带，所述同步带沿具有弧度的导轨的弧形面设置，所述传动齿轮与所述同步带啮合，所述传动齿轮的输出端连接角度测量模块，所述角度测量模块连接在滑轮模块上。本发明采用间接测量的方式，不需要外部的驱动力，可以通过使用者自身手部的转动即可实现，角度测量模块内角度传感器测定的角度与实际手臂扭转角度成比例关系，其比值即为传动模块的传动比。由于所述传动模块的传动比较大，最终测量结果的误差低于多圈角位移传感器误差，提高了测量精度。
一种手臂扭转角度测量装置方法

[发明专利]一种用于下肢康复训练的悬吊减重装置-CN201711373115.5有效
发明人：王飞;张岩岭;林玉屏;邵东升;程干;王琪;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工力训智能科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢康复训练的悬吊减重装置，涉及康复医疗设备领域，包括支撑机构、电机、卷绳装置、悬吊绳、动态减重弹簧、连接架和长度补偿弹簧；所述卷绳装置包括出绳口、卷筒和壳体；所述壳体上设有两个出绳口，两根悬吊绳同向缠绕在所述卷筒上，分别从两个出绳口的出口处穿出；两根悬吊绳分别连接两个长度补偿弹簧的一端，两个长度补偿弹簧的另一端分别连接在所述连接架的两端；所述动态减重弹簧的一端连接所述支撑机构，另一端连接在所述连接架的中部。本发明的优点在于：实现对患者的双肩平衡悬吊减重，动态减重弹簧可以根据患者体重自动进行动态减重调节，长度补偿弹簧有效进行了长度补偿。
一种用于下肢康复训练悬吊装置

[发明专利]一种用于医疗康复设备的多通道混合信号采集系统-CN201710546152.5有效
发明人： 张岩岭;王琪;李亚名;左旭辉;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工力训智能科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于医疗康复设备的多通道混合信号采集系统，其包括：8个模拟传感器，分别用来检测两只手的腕关节、肘关节、肩关节和手部的压力，并实时输出相应的8路电压信号；数字传感器，检测心脏的心率，并实时输出相应心电压力信号；电压采集电路，收集8路电压信号，并转换成1路输入信号DOUT；前置放大电路，对心电压力信号做两级放大处理形成1路输入信号ADC；中央处理器，接收输入信号DOUT和输入信号ADC，并形成1路串行数据进行传输。本发明主要应用在医疗康复领域的康复医疗设备的精确信号采集，达到多种信号多路的同时实时采集，达到复杂信号的测量目的，实现多路信号的混合测量，也便于上位机进行实时显示。
一种用于医疗康复设备通道混合信号采集系统

[发明专利]一种家用带如厕功能的辅助起立手推椅-CN201710685601.4有效
发明人：王飞;张岩岭;钱超;王琪;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61G5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种家用带如厕功能的辅助起立手推椅，包括底座、电缸、下连杆、上连杆、支架和坐垫；底座的一侧开口，支架的前端转动连接在底座另一侧的上方，坐垫的后端转动连接在支架的后端的上方，坐垫的中间挖空处与支架的中间挖空处相通；电缸的一端转动连接在支架的前端与后端之间，另一端转动连接在底座上对应位置处；上连杆的折角处转动连接在支架的前端与后端之间，一端以局部自由度的形式与坐垫的下部形成点接触，用以支撑坐垫，产生旋转运动，另一端转动连接下连杆的一端；下连杆的另一端转动连接在底座上对应位置处。本发明的优点在于：起立的过程中存在抬升和旋转两个过程，起立过程平稳，可以辅助如厕。
一种家用如厕功能辅助起立手推椅

[实用新型]一种人造假膝关节结构-CN202221146945.0有效
发明人： 张岩岭;李哲;叶佳辉;韩毓;梁燕平;冯琴琴;谢浩 -专利权人：臻行科技（湖州）有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61F2/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种人造假膝关节结构，通过在膝曲柄组件内设置转角检测组件，其包括与膝曲柄同步转动的导轨部、相对于膝曲柄固定设置的轴抱箍以及磁钢组件，通过在导轨部上沿膝曲柄转动的圆周方向开设弧形槽，在轴抱箍上正对导轨的一侧沿膝轴体的轴向方向开设横槽，磁钢组件同时卡设于弧形槽和横槽内，随着膝曲柄的转动，磁钢组件伴随弧形槽的运动导向沿横槽做往复直线运动，巧妙的利用了膝曲柄的旋转运动带动磁钢组件进行线性移动以产生变化磁场，从而获取膝角度数据，磁钢组件在卡槽结构的导向限位下仅做小行程的线性移动，保障外部接收单元能够始终精准快速接收到变化磁场并判断用户的步态意图，解决了现有技术中存在的膝关节转动状态信息识别精准度差、反应慢等技术问题。
一种人造膝关节结构

[发明专利]一种卫生间辅助起立装置-CN201810212617.8有效
发明人：王飞;张岩岭;钱超;程超;邵东升;崔文;戴维;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A47K17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫生间辅助起立装置，所述装置包括：底座、坐垫、传动机构、传动杆一、电机本体；传动机构包括两条并联的支链，两条支链对称分布，支链的组成部件包括传动杆二、传动杆三、十字轴、螺纹传动轴、下连杆、螺纹套、上连杆；本发明能够辅助老年人平稳的起立与坐下，附带如厕的功能，两条传动支链的工作状态能够保持同步，从而很好的避免了与马桶的干涉，两边支链同时发力，坐垫在辅助起立的过程中受力均匀，不变形，对整个站立过程的稳定性提供了安全保障；通过对用户提供定制化的服务，提高了用户的体验。
一种卫生间辅助起立装置

[发明专利]一种康复机器人关节初始位置检测装置和方法-CN201710685590.X有效
发明人： 张岩岭;高志阳;邵东升;钱超;崔文;戴维;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工力训智能科技有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人关节初始位置检测装置，包括测量机构和随动机构；所述测量机构上设有触点一、触点二、导电体、磁铁一和弹簧；所述弹簧设在测量机构的空腔内；所述磁铁二的一个磁极处连接所述弹簧的端部，另一个磁极处连接所述导电体；所述导电体对应所述触点一与触点二的断开处；所述随动机构设在所述测量机构之外，所述随动机构包括磁铁二，所述磁铁一与所述磁铁二的磁极相对。还公开了采用上述装置测量初始位置和实现急停的方法。本发明的优点在于：利用非接触的磁极相吸的原理，采用测量机构和随动机构分离的方式进行检测，提高使用寿命的同时又可以最大限度地不影响关节的运动。
一种康复机器人关节初始位置检测装置方法

[发明专利]一种测量手扶式起立时人体重心位置的装置-CN201710686958.4有效
发明人： 张岩岭;戴维;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量手扶式起立时人体重心位置的装置，该装置包括手扶式辅助起立装置，所述手扶式辅助起立装置上安装有第一传感器、第二传感器和第三传感器；所述第一传感器采用角度传感器，安装在所述手扶式辅助起立装置的扶手上；所述第二传感器和第三传感器采用位置传感器；所述第一传感器、第二传感器和第三传感器均连接到数据处理设备上。采用该装置的测量方法包括通过采集传感器的数据和测量人体各部分的长度，经数据处理设备处理数据后计算出人体重心位置。本发明的优点在于：可以实时得到人体重心位置，结构移植和拓展性强。
一种测量手扶立时人体重心位置装置

[发明专利]一种上楼辅助装置的故障预警方法及系统-CN201910292303.8有效
发明人：王飞;张岩岭;朱朔;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种上楼辅助装置的故障预警方法，采集上楼辅助装置的实时运动数据，并将信息上传至处理器进行处理；对角度信息、驱动电机的电流、振动信息进行时域和时频域的特征向量提取，并基于单调性进行特征向量选择；利用上述利用单调性选择出的特征向量建立SVDD故障预警模型，作为健康状态的基准；根据采集到的信息提取出的特征向量作为SVDD模型的输入，计算该特征向量距离SVDD模型中心的距离，以此作为上楼辅助装置的健康指标CV值；设置自适应报警阈值，做出故障预警。与现有技术相比，本发明能够对上楼机器人的早期故障做出及时的预警；使用SVDD算法建立故障预警模型，仅需要少量正常状态数据建模，解决了全生命周期数据采集困难的问题。
一种上楼辅助装置故障预警方法系统

[发明专利]一种下肢步行训练器主动训练控制装置-CN202010053207.0有效
发明人： 张岩岭;倪世佳;邵东升;戴维;程干;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢步行训练器主动训练控制装置，所述装置用于：根据关节运动方向，给出一个阻力补偿力矩；获取膝关节力矩以及髋关节力矩；训练器通过第一外部接口对膝关节力矩以及髋关节力矩设置重力补偿系数进行补偿程度调整，针对不同患者，设置不同的重力补偿系数；将设置了重力补偿系数的膝关节力矩以及髋关节力矩分别转换为电机输出力矩；训练器通过第二外部接口对电机输出力矩乘以整体补偿系数，针对不同患者设置不同的整体补偿系数；输出患者主动训练的运动曲线，根据运动曲线评估患者康复程度；本发明的优点在于：解决现有技术缺乏主动训练算法以及不能对患者康复程度进行评估的问题。
一种下肢步行训练器主动训练控制装置

[实用新型]一种用于失能老人的洗护装置-CN202122958906.2有效
发明人：王春;李飞;张岩岭;何雷;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A47K3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于失能老人的洗护装置，所述靠背包括靠背本体，所述靠背本体的下端通过夹管与坐垫的后端活动连接，所述坐垫远离靠背本体的一端通过夹管与腿部支撑活动连接，所述腿部支撑远离坐垫的一端与脚踏活动连接，所述靠背、坐垫、腿部支撑的外侧两端均固定连接有扶手，所述坐垫的下端与升降底座固定连接，本申请通过采用洗护椅与洗护车两种形态切换模式，将失能老人从床安全转移至浴室进行洗护，结构简单，操作方便，大大提高了装置的实用性，易于推广。
一种用于老人装置

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