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[发明专利]一种基于快速响应算法的导弹集群拦截方法-CN202210010045.1在审
发明人：李超勇;张涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快速响应算法的导弹集群拦截方法。针对导弹集群攻击问题，建立导弹集群拦截模型；根据导弹集群拦截模型计算导弹集群拦截控制量，建立目标函数对导弹集群拦截控制量进行优化，进而控制防御系统完成导弹集群的精准快速拦截。本发明提高导弹集群拦截的准确性和快速性，增强导弹防御系统的导弹拦截能力。
一种基于快速响应算法导弹集群拦截方法

[发明专利]一种导弹助推段自适应动态面控制方法和装置-CN202110305396.0有效
发明人：王鹏;杨凯铜;汤国建 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种导弹助推段自适应动态面控制方法和装置。所述方法包括：根据导弹助推段姿态控制模型，使用非线性干扰估计技术得到对应的非线性干扰观测器。根据导弹助推段姿态控制模型，使用动态面设计技术得到导弹助推段姿态控制律。根据非线性干扰观测器输出的干扰估计值对导弹助推段姿态控制律进行修正，得到期望控制力矩。根据导弹助推段姿态控制模型和期望控制力矩得到对应的导弹控制指令，使用导弹控制指令进行导弹姿态控制。上述方法基于弹上计算机的计算能力大幅提升的特点，将现代控制理论应用于导弹姿控设计，能够有效处理导弹面临的干扰和不确定问题，大大提高姿态控制的精度和鲁棒性，实现不同的飞行任务，提高导弹的整体作战性能。
一种导弹助推自适应动态控制方法装置

[发明专利]一种基于导弹动力推进的飞机系统-CN202011427484.X在审
发明人：李长琦 -专利权人：西安忠林世纪电子科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导弹动力推进的飞机系统，所述导弹动力推进飞机由机身、机翼和机身内部的飞机飞行控制系统、导弹动力系统、导弹飞行控制系统以及切换器组成。当飞机飞行控制系统的飞机飞行动力控制网络和导弹动力系统连接，当飞机飞行控制系统的飞机飞行动力控制网络连入到导弹动力系统时，整个系统工作在导弹动力推进状态；飞机飞行控制系统控制导弹的动力，利用导弹的动力帮助飞机实现快速的起飞，在飞机本身动力发生故障时，导弹的动力还可以应急帮助飞机保持飞行高度。本发明通过导弹的推力的复用，帮助飞机实现动力备份，在飞机主发动机故障时，帮助飞机脱离危险的失速状态，实现导弹动力的复用的思想。
一种基于导弹动力推进飞机系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法-CN201811549320.7在审
发明人：谢克峰;李刚;王文军;郑智伟;许成龙;熊俊;周祥;贺秦南;郑玮;李秀珍 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法，包括：根据目标车辆位置粗信息控制机械臂移动向目标车辆位置所在区域；使用设置在机械臂上的视觉传感器和激光距离传感器采集目标车辆的导弹装设对准位置信息；根据导弹贮存位置粗信息控制机械臂移动向导弹贮存位置所在区域；使用视觉传感器和激光距离传感器采集导弹对准位置信息；控制机械臂抓取导弹上导弹对准位置的动作；根据导弹装设对准位置信息控制机械臂对导弹的姿态粗调整并移动向导弹装设对准位置；根据导弹对准位置信息和导弹装设对准位置信息控制机械臂精调整导弹的姿态至放置导弹对准接插件于目标车辆的导弹装设对准位置。
导弹机械臂对准位置信息装设对准位置目标车辆激光距离传感器多传感器融合机械臂控制视觉传感器所在区域信息控制贮存位置移动抓取采集目标目标位置接插件对准自动化采集

[发明专利]虚拟物品的控制方法、装置、终端及存储介质-CN201910783333.9有效
发明人：刘智洪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A63F13/537 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟物品的控制方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：接收导弹呼出指令，所述导弹呼出指令是用于在虚拟环境中呼出虚拟导弹的控制指令，所述虚拟导弹是指产生范围伤害的虚拟道具；根据所述导弹呼出指令显示导弹控制界面，所述导弹控制界面包括对应于所述虚拟环境的空中俯视界面；根据对应于所述导弹控制界面的操作信号，控制所述虚拟导弹移动。本申请实施例提供的技术方案，实现了在虚拟场景中扩展了一种新的虚拟道具，也即虚拟导弹，由于虚拟导弹是能够产生范围伤害的虚拟道具，因此增加虚拟导弹的功能，有助于提升击杀效率，从而减少游戏对局的时间，有助于降低游戏对局对终端和服务器的处理资源的占用需求
虚拟物品控制方法装置终端存储介质

[发明专利]基于CCD相机的导弹跟踪目标半物理仿真平台验证方法-CN202310741441.6在审
发明人：荆武兴;安若铭;王锦坤;徐家琦;高长生;胡玉东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：基于CCD相机的导弹跟踪目标半物理仿真平台验证方法，为解决纯数学方法无法真实的仿真导弹与目标的信息，不能有效验证空空导弹电视末制导方法的有效性的问题。构建包括上位机、CCD相机和屏幕的半物理仿真平台，并在其中建立导弹和目标的数学模型、导弹的制导控制模型，获得导弹的位置、速度和姿态、目标的位置和速度、控制指令；根据上述信息求解目标在屏幕坐标系下的位置，用CCD相机模拟导弹红外导引头，根据模拟的目标位置和CCD相机的位置得到目标相对于导弹的视线角；根据视线角更新导弹的制导控制模型，获得新控制指令，根据新控制指令完成导弹对目标的制导。属于导弹制导领域。
基于 ccd 相机导弹跟踪目标物理仿真平台验证方法

[实用新型]一种新型导弹直发动能机-CN201520958560.8有效
发明人：金嵩 -专利权人：金嵩
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：一种新型导弹直发动能机，包括导弹头，导弹头后设有控制部件，控制部件与导弹头之间设有点火装置，点火装置后连接有燃料贮藏部件，燃料贮藏部件为格子状结构，燃料贮藏部件后连接有控制部件。在导弹头后设有燃料贮藏部件，可以让导弹在推进的时候提供能源和动力支持，导弹推进的速度快，在燃料贮藏部件旁设有空气通道，可以让燃料得到充分的燃烧，控制部件的设置，可以随时控制导弹的打击方向，打击效果得到保证
一种新型导弹直发动能

[发明专利]一种多导弹协同作战制导律设计方法-CN201310146805.2有效
发明人：王晓芳;郑艺裕;林海 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-04-25 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多导弹协同作战制导律设计方法，具体过程为：步骤一、在飞行前段，以弹目距离协同制导律控制导弹的飞行；即以各枚导弹的法向加速度a_n作为控制量，控制各枚导弹的速度方向，使得各枚导弹的弹目距离r收敛于期望弹目距离步骤二、在飞行末段，以视线角速度收敛制导律控制导弹的飞行；即以各枚导弹的法向加速度a_n作为控制量，控制各枚导弹的视线角速度在有限时间内快速收敛于零，使得导弹最终命中目标本发明中的方法可以保证各枚导弹几乎同时命中目标，实现多导弹饱和攻击，大大提高突防能力。
一种导弹协同作战制导设计方法

[发明专利]一种地空导弹射击控制方法及相应的地空导弹武器系统-CN201410155555.3有效
发明人：王文普 -专利权人：王文普
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种能够进行目标变更控制的地空导弹射击控制方法及相应的地空导弹武器系统，属于地空导弹技术领域。本发明提供的射击控制方法的技术方案是根据作战态势信息确定目标变更信息——需要进行目标变更控制的己发射的导弹以及该导弹的新目标信息，并根据目标变更信息对需要进行目标变更控制的导弹执行目标变更控制以射击新目标本发明还提供了一种基于本发明方法的地空导弹武器系统。与现有的地空导弹射击控制方法和武器系统相比，本发明的创新点在于：能够合理变更己发射的导弹射击其它适合的目标。本发明的有益效果是：通过对射击假目标或诱饵、误射我机/友机/民机、过靶未爆等已发射的导弹加以合理利用以及控制已发射的导弹优先射击更紧急或更大威胁的目标，提高导弹的利用率、实现尽远射击目标并最终提高武器系统的总体作战效能
一种地空导弹射击控制方法相应武器系统

[发明专利]数据驱动的异构导弹编队切换通信拓扑协同控制方法-CN202310152589.6有效
发明人：刘昊;吕金虎;钟森;高庆;刘德元;刘克新 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据驱动的异构导弹编队切换通信拓扑协同控制方法，包括步骤：根据导弹的动力学模型，建立相应的导弹运动学方程；根据分布式控制理论，基于导弹间的通讯关系，确定导弹的通讯有向图模型，得到导弹的通讯生成树；根据导弹的通讯生成树，设计切换通信拓扑分布式观测器；通过导弹的运动学方程以及切换通信拓扑分布式观测器的状态方程构建增广系统方程，结合导弹的值函数，得到最优控制策略；基于强化学习求解最优控制策略，得到最优控制解该方法能够有效解决异构与切换拓扑对导弹学习最优控制策略时的影响，并与环境进行交互即可辨识出参数并学习出最优控制策略，实现自主学习全局最优控制策略而不受导弹参数不确定性的影响。
数据驱动导弹编队切换通信拓扑协同控制方法

[发明专利]空空导弹试验导弹的主动回收控制方法-CN200710137264.1有效
发明人：梁晓庚;贾晓洪;李友年;王建琦;陈星阳 -专利权人：凯迈（洛阳）电子有限公司
申请日： 2007-07-19 - 公布日： 2008-11-05 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种空空导弹试验导弹的主动回收控制方法，该方法是通过在导弹内部增加主动回收控制模块和内置降落伞，在试验出现故障或完成飞行试验任务后自动启动主动回收控制模块，控制导弹采用高抛弹道达到设定的减速调姿目的后，然后给出开伞控制信号，打开减速伞，完成导弹的主动回收。导弹主动回收控制技术采用以后，地面试验人员可以充分获取导弹空中飞行过程中极其宝贵的软硬件工作状态和飞行试验数据，实现对飞行试验导弹的有效利用。该项技术的采用，可以促进飞行试验过程中的故障分析和归零工作，对于加速导弹研制进度具有明显的意义。
空空导弹试验导弹主动回收控制方法

[发明专利]导弹-CN202080062488.4在审
发明人：维克托·瓦伦蒂诺维奇·多罗宁;维克托·弗拉基米罗维奇·索科洛夫斯基;弗拉基米尔·格里戈雷维奇·斯维特洛夫;维克托·阿列克谢维奇·萨莫诺夫;弗拉基米尔·谢尔盖维奇·菲利波夫;伊万·彼得洛维奇·基里洛夫 -专利权人：以P·D·格鲁申院士命名的火炬工程设计局股份公司;阿尔马兹-安泰航空航天防御股份公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F42B10/62 文献下载
摘要：本发明涉及具有气动控制系统的导弹，可用于制导导弹、拦截导弹和弹道导弹。通过减少下洗对导弹的影响，即控制滚转力矩的反转，导弹控制效率得以提高。本导弹基于气动鸭式构型并包括机身。设置在机身中的是推进系统、电源系统、有效载荷和控制系统装置。所述装置包含四个气动翼片。四个弹翼布置在机身上，关于其纵轴对称设置。为降低非零迎角飞行过程中导弹气动翼片和机身后方发生的下洗对控制滚转力矩反转和导弹整体气动阻力的影响，使用了组合式弹翼组件。弹翼组件在结构上将导弹的四个弹翼组合成一个组件。所述组件安装在环形轴承上，用于相对于导弹的机身运动。在飞行过程中，该组件能够围绕导弹的参考轴自由旋转，并允许弹翼根据气动翼片和导弹机身后面的空气下洗，通过羽化效应进行自我调整。
导弹

[发明专利]导弹控制策略的确定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111292421.2在审
发明人：刘昊;赵万兵;蔡国飙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种导弹控制策略的确定方法、装置、存储介质及电子设备，确定方法包括：基于待分析导弹系统设定的初始控制策略，确定出待分析导弹系统的控制量数据；基于控制量数据进行迭代求解获得第一控制策略，基于第一控制策略得到参考值函数和参考控制策略；利用参考控制策略对第一控制策略进行更新，直至更新后的控制策略满足预设的控制策略更新条件后，获得最优控制策略以及最优值函数；基于所述最优控制策略确定出所述待分析导弹系统中的未知参数矩阵，并结合所述待分析导弹系统的参数方程，确定对所述待分析导弹系统的控制策略。这样，结合最优控制算法利用导弹状态数据，确定出未知参数，实现对导弹轨迹跟踪最优控制。
导弹控制策略确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种返导系统及其使用方法-CN201811466101.2在审
发明人：陈寿元;陈宇;蒋松峰;赵馨语 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种返导系统及其使用方法，包括：控制中心，所述控制中心分别与预警雷达、地面引导雷达和拦截遣返子系统连接；所述预警雷达，用于识别导弹，并提供导弹的来源、当前运行速度和当前运行方向，将数据发送给控制中心；所述地面引导雷达，用于提供导弹的目标位置、当前导弹的运行参数、当前导弹的尺寸和质量，将数据发送给控制中心；所述控制中心，用于根据预警雷达和地面引导雷达提供的数据，控制拦截遣返子系统捕获正在运行的导弹，然后，遣返回导弹的发射位置。
控制中心导弹预警雷达雷达数据发拦截发射位置目标位置运行参数运行方向捕获

[发明专利]一种导弹时变编队三维协同飞行控制方法-CN202110996346.1在审
发明人：刘昊;刘德元;蔡国飙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种导弹时变编队三维协同控制方法，该方法通过考虑导弹编队在外界气流扰动和参数摄动情况下，建立了时变导弹编队动态模型；并依据所述的时变导弹编队动态模型构造出导弹三维时变编队协同控制器。本发明方法存储于传统队形保持控制器中，在不改变传统导弹编队队形控制系统的结构框架下，可以有效地解决时变编队控制问题，同时解决导弹编队队形控制系统在受到多个不确定性以及外界环境因素的影响。
一种导弹编队三维协同飞行控制方法

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