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[发明专利]一种多编组铰接车转向控制方法-CN202111375182.7在审
发明人：戴鹏程;林业;郑殿科;崔周森;张弛;胡基贵 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多编组铰接车转向控制方法，按照工程量将多编组列车降阶分为三个部分，分别为多编组列车单轴控制、多编组列车前轮转向控制、多编组列车全轴转向控制，单轴控制可使用轮子位于车辆中轴线的单车运动特性来描述，多编组列车前轮转向可描述为半挂车模型来进行控制，而多编组列车全轴转向控制是根据阿克曼公式的推理去进行多轴转角协调控制；本发明解决了车辆采用全轴转向的转向架机构问题，实现多个具有独立转向控制能力的转向架的姿态控制
一种编组铰接转向控制方法

[发明专利]一种多轴全时轮式车辆底盘功率测试方法-CN201410337668.5有效
发明人：晁智强;韩寿松;高建国;刘相波;宋新民;江鹏程;苏力刚 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2014-07-16 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G01M3/24 文献下载
摘要：一种多轴全时轮式车辆底盘功率测试方法，以有效避免测试过程中多轴全时轮式车辆的电子式差速锁和液力方式差速锁系统造成损伤。该方法在多轴全时轮式车辆在底盘测功机上行驶到超过设定速度5km/h时，对多轴全时轮式车辆的某一轴采用恒速模式测试功率，其余各轴跟随前述测试轴对应的电涡流的控制电路中的占空比，使各桥的控制电路中电流脉宽一致，进而所有桥对应的电涡流器产生一样大小的阻力，使车辆各轮受到阻力基本保持一致，当各桥车速稳定在±0.1km/h范围时，测量各轴其施加阻力的大小，通过速度和力的计算，而得到车辆的输出功率。
一种多轴全时轮式车辆底盘功率测试方法

[发明专利]一种自驱动全转向液压模块车-CN202111344699.X在审
发明人：魏中奥;魏中保;魏秋东 -专利权人：菏泽京九特种汽车有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明提供一种自驱动全转向液压模块车，属于运输设备技术领域，该自驱动全转向液压模块车包括；自走式车组动力箱，自走式车组动力箱的侧端活动铰接有第一多轴单元车，第一多轴单元车的后侧设置有第二多轴单元车，第一多轴单元车和第二多轴单元车由车架和车轮组成；以及多组回旋机构，多组回旋机构分别设置于第一多轴单元车和第二多轴单元车的下侧，本模块车可以根据运输货物的大小，重量规格不同，每个单元配置驱动模块，实现车体轮胎受力均匀，运输平稳的目的，应用多车并车技术，使自驱动全转向液压模块车可以实现任意位置多车并车功能，即多台车辆协同运作，解决特大型货物的运输问题，使运输灵活便捷。
一种驱动转向液压模块

[发明专利]一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车-CN201710019699.X有效
发明人：邢俊文;丛华;李炯;赵耀;董震;张传清;郭文;孙志新;张更云 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车。本发明提供一种兼具车轮快速行驶、轮足步行越障和多轮承载驱动的多轴全地形轮式车，对于提高边境巡逻、山地作战、抢险救灾车辆的机动和通行能力具有重大意义。该多轴轮式全地形车，由车体、摆动油缸、摇臂、驱动车轮、液压泵站、刹车系统、电源系统、操控系统组成；装有驱动车轮的摇臂在摆动油缸和伸缩油缸作用下可实现摆动和伸缩，多轮配合可进行步态行走和越障；车辆平地直驶通过调节控制驱动车轮旋转速度和方向来实施，车辆转向通过左右两侧车轮速度差来实现，也可抬升车轮降阻转向；多轮驱动制动、多轮摇臂摆动、多轮摇臂伸缩的动作经协调控制，可实现车辆的姿态变换、灵活机动和全地形通行。
一种具有可摆臂伸缩式轮足结构多轴全地形轮式

[发明专利]多轴全闭环运动控制插补器-CN201010600172.4有效
发明人：曾逸 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2010-12-15 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：多轴全闭环运动控制插补器。该项发明主要应用于机电一体化的运动控制器，数控系统，飞剪系统，追剪系统，同步运动控制，机器人控制系统等领域，尤其需要多轴高速高精的联动控制应用上。本多轴全闭环运动控制插补器是将一段由多个运动轴合成的空间目标短直线，经过全闭环的PID调节，实现各个轴的实际位置插补。
多轴全闭环运动控制插补器

[发明专利]多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统-CN201110399118.2有效
发明人：詹纯新;刘权;张建军;王启涛;张虎;方杰平 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2011-12-05 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明提出一种多轴车辆全轮转向控制方法，适用于对其前轴采用机械拉杆式转向，对其后轴采用电控转向的多轴车辆，多轴车辆包括ECU、若干角度传感器以及若干电控转向执行机构，所述方法包括以下步骤：通过角度传感器感测一根前轴的一侧轮的转角本发明还提出一种多轴车辆全轮转向控制系统。采用这种多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统，可明显减轻多轴车辆轮胎磨损，同时多轴车辆的提高机动性，改善车辆受力，增加了车辆的稳定性。
车辆轮转控制方法控制系统

[发明专利]一种全自由曲面多反射式离轴光学系统的装调方法-CN202310143064.6在审
发明人：付西红;秦星;杨帆;曲锐;张鸿伟;沈重;康世发 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G02B27/62 文献下载
摘要：本发明涉及光学系统的装调方法，具体涉及一种全自由曲面多反射式离轴光学系统的装调方法，用于解决全自由曲面多反射式离轴光学系统的装调自由度较多，各光学元件光轴之间关系复杂，系统集成难度增大，装调过程不易监测的不足之处该全自由曲面多反射式离轴光学系统的装调方法通过空间坐标测量设备建立空间坐标系，结合自准直经纬仪、立方镜对各个反射镜进行精确定位，并利用显微镜和测量靶球进行基准传递和空间位姿测量，降低了装配集成的难度；本发明具有较强的操作性，实现了全自由曲面多反射式离轴光学系统的设计、加工和装调基准统一。
一种自由曲面反射式离轴光学系统方法

[发明专利]一种多轴全光纤双光梳大尺寸绝对测距系统-CN202111288384.8有效
发明人：刘洋;赫明钊;谢志奇;缪东晶;李建双 -专利权人：中国计量科学研究院
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01S17/26 文献下载
摘要：本发明提供的一种多轴全光纤双光梳大尺寸绝对测距系统，涉及大尺寸精密测量领域。该多轴全光纤双光梳大尺寸绝对测距系统包括光梳光源模块，光梳光源模块用于提供探测脉冲和本振脉冲；异步采样光路模块，异步采样光路模块用于获得测量信号和参考信号，通过本振脉冲对探测脉冲中的测量脉冲和参考脉冲进行异步采样；信号获取模块，信号获取模块用于对获取的光信号经滤波等后处理转换为电信号；多轴光路模块，多轴光路模块用于将测距光路多轴化，利用光开关进行分别探测，可以通过增加测量路径拓展其应用场景。本发明提供的多轴全光纤双光梳大尺寸绝对测距系统可以提高实用性与灵活性，能有效避免混叠盲区，且能够压缩测量成本。
一种多轴全光纤双光梳大尺寸绝对测距系统

[发明专利]全回转多自由度机器动物动感装置-CN201210248358.7无效
发明人：陈少波;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：武汉金领湾实业有限公司
申请日： 2012-07-18 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： A63J5/00 文献下载
摘要：一种全回转多自由度机器动物动感装置，包括机器动物、全回转运动平台和多自由度驱动装置；多自由度驱动装置包括运动平台、固定平台、多根伸缩杆和若干虎克绞，固定平台设置于设备基础上，多根伸缩杆的一端分别通过虎克绞与运动平台底面连接、另一端分别通过虎克绞与固定平台顶面连接，运动平台、多根伸缩杆和固定平台构成多自由度平台；全回转运动平台包括回转平台驱动器、旋转主轴和全回转平台，回转平台驱动器和旋转主轴分别设置于运动平台上，旋转主轴设置于全回转平台轴线处，用于在回转平台驱动器的驱动下使全回转平台以旋转主轴为轴旋转，机器动物设置于全回转平台上。本装置能够在机器动物自身运动基础上实现其多自由度及全回转旋转运动。
回转自由度机器动物动感装置

[发明专利]多轴车辆全轮转向结构-CN200710035871.7无效
发明人：张卫东;彭劲松;杨建林 -专利权人：张卫东;彭劲松;杨建林
申请日： 2007-10-09 - 公布日： 2008-05-07 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴车辆全轮转向结构，它包括装设于转向悬架上以驱动轮组转向的前、后两组转向机构，两组转向机构以转向基线对称布置，转向机构包括：控制最前端或最后端转向轴系转向的转向梯形机构、控制其它转向轴系转向的两组四杆机构组和一对驱动液压缸
车辆轮转结构

[实用新型]多轴车辆全轮转向结构-CN200720064668.8有效
发明人：张卫东;彭劲松;杨建林 -专利权人：张卫东;彭劲松;杨建林
申请日： 2007-10-09 - 公布日： 2008-10-01 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴车辆全轮转向结构，它包括装设于转向悬架上以驱动轮组转向的前、后两组转向机构，两组转向机构以转向基线对称布置，转向机构包括：控制最前端或最后端转向轴系转向的转向梯形机构、控制其它转向轴系转向的两组四杆机构组和一对驱动液压缸
车辆轮转结构

[发明专利]串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链-CN202011049993.3有效
发明人：袁刚;张正发;王代华 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链，包括上连接部、n个单轴柔性铰、n‑1个中间连接部和下连接部。其中，n个单轴柔性铰的回转轴线相交于空间中一点，使得多轴全柔性铰链具有固定的旋转中心。柔性铰的数量不同时，多轴全柔性铰链可以实现不同的铰功能；当n为2时可充当虎克铰；当n为3时可充当球铰。本发明具有结构简单、尺寸小，无运动间隙和空回，运动空间范围大，易于加工和集成、成本低等优点，解决了微精密机械和微机器人等应用中多轴柔性铰的设计与集成问题。
串联结构固定旋转中心多轴全柔性铰链

[实用新型]一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车-CN201720031442.1有效
发明人：邢俊文;丛华;李炯;赵耀;董震;张传清;郭文;孙志新;张更云 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种兼具车轮快速行驶、轮足步行越障和多轮承载驱动的多轴全地形轮式车，对于提高边境巡逻、山地作战、抢险救灾车辆的机动和通行能力具有重大意义。该多轴轮式全地形车，由车体、摆动油缸、摇臂、驱动车轮、液压泵站、刹车系统、电源系统、操控系统组成；装有驱动车轮的摇臂在摆动油缸和伸缩油缸作用下可实现摆动和伸缩，多轮配合可进行步态行走和越障；车辆平地直驶通过调节控制驱动车轮旋转速度和方向来实施，车辆转向通过左右两侧车轮速度差来实现，也可抬升车轮降阻转向；多轮驱动制动、多轮摇臂摆动、多轮摇臂伸缩的动作经协调控制，可实现车辆的姿态变换、灵活机动和全地形通行。
一种具有可摆臂伸缩式轮足结构多轴全地形轮式

[发明专利]多轴型三维测量设备-CN201410751760.6在审
发明人：阿部信策 -专利权人：株式会社三丰
申请日： 2014-12-10 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种多轴型三维测量设备，包括：多轴臂机构；探测器，其形成在所述多轴臂机构的末端，并且用于测量工件；以及投影仪，其形成在所述多轴臂机构的末端，并且用于根据所述工件和所述探测器之间的距离来缩放所投影的投影图像的范围所述投影仪被配置为与所述工件和所述探测器之间的距离的差异无关地投影所述工件的全尺寸投影图形以使得所述全尺寸投影图形与所述工件一致，并且投影用于识别利用所述探测器的测量预定位置的显示信息。
多轴型三维测量设备

[发明专利]车辆多轴全轮电动转向系统-CN200610086128.X无效
发明人：毕大宁 -专利权人：金坛市晨光轻工机械有限公司
申请日： 2006-09-01 - 公布日： 2008-03-05 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆转向系统，特别涉及一种全轮驱动的电动转向系统。本发明采用的是多个循环球电动转向器+控制器+转向杆系，组成了整个全轮电动转向系统该多轴驱动车辆每根轴既是驱动轴又是转向轴，在每根轴上都安装了电动转向器和相应的转向杆系。该多轴电动转向系统在一个总控制器(ECU)的控制下，实施多轴电机助力转向；在每个驱动—转向轴上专门设计的转向杆系的限制下每个车轮按规定的轨迹可以实施小转弯半径转向和蟹行行走。
车辆多轴全轮电动转向系统

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