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[实用新型]一种新型的基于手机智能APP语音控制飞行器系统-CN201720571534.9有效
发明人：颜宋宋;王文武;徐勇;李紫薇;汪锐;孙甲丽;钱佳佳;毕健;李顺;张颉 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了本实用新型公开了一种新型的基于手机智能APP语音控制飞行器系统，包括四轴飞行器，所述四轴飞行器MKL26主控模块，所述四轴飞行器MKL26主控模块连接有人机交互模块、风机控制模块、GPS模块、电源模块和传感器模块，所述人机交互模块使用手机APP作为飞行控制器，采用手机自带的语音识别功能精准识别人声命令，所述四轴飞行器MKL26主控模块控制风机控制模块的运行，所述传感器模块用于采集角度、距离、温湿度和图像识别信息，所述四轴飞行器MKL26主控模块采用四路电机控制器，集成多个传感器，采用价格低廉性能优良的MCU单片机MKL26Z256VLL4单片机微控制器实现飞行器的主要功能，设计飞行器样机，并建立简化模型，创新设计了六轴飞行器控制飞行姿态。
一种新型基于手机智能 app 语音控制飞行器系统

[实用新型]一种基于Kinect的室内四轴飞行器闭环控制系统-CN201520195772.5有效
发明人：何文学;景艳梅;王砚生;张仁 -专利权人：云南师范大学
申请日： 2015-04-02 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于Kinect的四轴飞行器控制系统，连接了用户控制手柄、计算机、Kinect设备，通过Kinect设备使室内四轴飞行器具有闭环控制能力，提高室内四轴飞行器在室内飞行的稳定性和操控性能，尤其是能稳定的控制微型四轴飞行器在室内飞行。
一种基于 kinect 室内飞行器闭环控制系统

[发明专利]一种基于Kinect的室内四轴飞行器闭环控制系统-CN201510156868.5在审
发明人：何文学;景艳梅;王砚生;张仁 -专利权人：云南师范大学
申请日： 2015-04-03 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B64D31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Kinect的四轴飞行器控制系统，尤其是能稳定的控制微型四轴飞行器在室内飞行。该控制系统能够提高在室内环境操纵四轴飞行器的用户体验，而且能够指导飞行器进行预定路径飞行。改变了微型飞行器控制需要较高的手柄操作熟练程度和人工参与的现状。
一种基于 kinect 室内飞行器闭环控制系统

[发明专利]用于四轴飞行器的控制信息传输方法及系统-CN201910488912.0有效
发明人：吴华疆 -专利权人：北京之乐时空科技有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： H04W48/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于四轴飞行器的控制信息传输方法，包括如下步骤：由四轴飞行器接收由基站发送的接入控制类别信息；当发生需要从基站请求控制消息的事件时，由四轴飞行器生成对应的接入请求；由四轴飞行器基于接入控制类别规则及所生成的对应的接入请求，判断所生成的对应的接入请求的接入控制类别；由基站基于当前负载，生成禁止接入类别消息；由基站向四轴飞行器发送禁止接入类别消息；响应于接收到禁止接入类别消息，由四轴飞行器判断所生成的对应的接入请求是否被禁止发送；如果判断接入请求没有被禁止发送，由四轴飞行器向基站发送所生成的对应的接入请求；响应于接收到所生成的对应的接入请求，由基站向四轴飞行器发送请求发送允许消息。
用于飞行器控制信息传输方法系统

[实用新型]基于四轴飞行器的可移动三维激光扫描装置-CN201320749075.0有效
发明人：王辉;孙兵;魏璞 -专利权人：西安非凡士机器人科技有限公司
申请日： 2013-11-25 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于四轴飞行器的可移动三维激光扫描装置，基于四轴飞行器的可移动三维激光扫描仪，包括有四轴飞行器、摄像头，激光发射器，激光接收器，所述摄像头、所述激光发射器和所述激光接收器连接到四轴飞行器的主控板上，所述的主控板与所述四轴飞行器之间连接有微电机。本实用新型的有益效果在于利用四轴飞行器尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷。
基于飞行器移动三维激光扫描装置

[实用新型]支持自动避障和定高飞行的四轴飞行器-CN201420010821.9有效
发明人：谢强 -专利权人：谢强
申请日： 2014-01-08 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种支持自动避障和定高飞行的四轴飞行器，它包括电源模块、螺旋桨模块、中央控制器及以其相连的无线通讯模块、电池电压监控模块、传感器模块和电机模块，其特征在于：它还包括测距模块；所述测距模块和中央控制器相连，用于测量四轴飞行器与地面和周围障碍物的距离；所述螺旋桨模块和电机模块相连。中央控制器从无线通讯模块获得四轴飞行器的飞行指令，从电池电压监控模块获得电池的电压状况，从传感器模块获得四轴飞行器的姿态，从测距模块获取四轴飞行器距离地面以及避障物的距离，通过综合这些数据，输出控制指令给电机模块，从而驱动螺旋桨模块中的四个螺旋桨的转动，实现了四轴飞行器的自动避障和定高飞行。本实用新型的有益效果在于降低了对四轴飞行器在室内飞行所需要的操作技巧，有利于四轴飞行器的进一步推广和应用。
支持自动飞行飞行器

[实用新型]一种用于高压电力设备的飞行巡视器-CN201520804122.6有效
发明人：焦毅群;张晓辉;陈永昌;丁超群;朱建慧;刘强;朱婷婷 -专利权人：国网河南孟津县供电公司;国家电网公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种用于高压电力设备的飞行巡视器，涉及一种飞行巡视器，包括四轴飞行器（3）和外圈（4），在四轴飞行器（3）的四个旋翼的外部均设有外圈（4），在外圈（4）的上部均设有支撑杆（2），在支撑杆（2）的上部设有支撑环（1）；本实用新型通过在四轴飞行器的外圈上设有具有锡箔屏蔽层的支撑环，在四轴飞行器飞行时，防止机身接触到高压线，避免了高压电击穿四轴飞行器的情况，在四轴飞行器上设置摄像头，可在飞行时及时对高压线路进行拍摄及检测
一种用于高压电力设备飞行巡视

[发明专利]四旋翼飞行器矢量控制方法及四旋翼飞行器-CN201811534754.X有效
发明人：郭祖华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器矢量控制方法及四旋翼飞行器，其中，该方法包括以下步骤：接收偏转指令；检测四旋翼飞行器的当前模式，以采用不同的控制策略；若当前为四轴联动模式，定义坐标系x轴方向为飞行器的前进方向，四个旋翼分布在四个象限；若当前为两轴联动模式，定义坐标系x1轴方向为飞行器的前进方向，四个旋翼分布在坐标轴，两种模式均再根据偏转指令控制偏转系统偏转旋翼系统或四转旋翼系统的旋翼结构绕连杆轴作对应角度摆动该方法通过控制旋翼系统偏转/或旋翼倾转来实现飞行器的机动，使飞行器以任意姿态全方位飞行，有效增强飞行器的机动性，降低具有姿态敏感性的有效载荷的使用难度。
四旋翼飞行器矢量控制方法

[发明专利]一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法-CN201710568029.3有效
发明人：费庆;何照江;李保奎;王博;梁建建 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开的一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法，属于无人机技术领域。本发明在四轴飞行器位置固定的条件下，通过传感器采集飞行器的姿态信息和电机转速，计算出飞行器位移信息，并模拟卫星导航定位信息的位置坐标发送给飞行器，通过地面站模拟飞行器的卫星导航定位信息并获得模拟飞行轨迹具有下述优点：(1)无需改变三自由度飞行器姿态模拟平台结构，实现增加三自由度飞行器姿态模拟平台在空间位置坐标下的三个自由度模拟与测试；(2)位移数据直接转换为定位数据发送给飞行器，直接通过地面站读取四轴飞行器的卫星导航定位信息并显示，不需单独设计上位机程序观察四轴飞行器的卫星导航定位信息或位移信息。
一种模拟飞行器卫星导航定位方法

[实用新型]基于四轴飞行器的人数统计系统-CN201620342251.2有效
发明人：程树英;林鹏程;林培杰 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： G06M11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于四轴飞行器的人数统计系统，所述的系统包括一四轴飞行器、一自平衡云台、一摄像头以及一移动终端；所述的摄像头安装于所述自平衡云台上，所述自平衡云台搭载于所述四轴飞行器上；所述摄像头与所述四轴飞行器电性相连，所述四轴飞行器通过无线网络与所述移动终端相连。本实用新型引入了四轴飞行器，能够不受场地限制显示拍摄大面积的人群画面进行数据采集，并且将图像数据传输至移动终端，方便了用户的使用与查看。
基于飞行器人数统计系统

[实用新型]一种便于调节的飞行器-CN202122424027.1有效
发明人：王友生 -专利权人：广东创意双星科技股份有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B64C21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于调节的飞行器，包括飞行器机身，所述飞行器机身侧面的四角均固定连接有飞行连接杆，四个所述飞行连接杆远离飞行器机身的一侧均固定连接有固定块，四个所述固定块顶端的中心均活动连接有转动轴，所述转动轴的侧面固定连接有飞行叶片，所述转动轴的顶端固定连接有限位块，所述固定块的底端固定连接有摄像机，所述飞行器机身是侧面均开设有避位槽。本实用新型通过设有调节风扇、固定轴、转动筒、永磁铁，有利于调节飞行器的飞行方向，需要调节飞行的方向时，通过启动四边不同的风扇，风扇的风力提供一个侧向的作用力，从而使飞行器调节方向的速度较快，且需要的转弯角较小，提高飞行器飞行的速度。
一种便于调节飞行器

[外观设计]四轴飞行器-CN201630409354.1有效
发明人：严国陶;陈毫 -专利权人：深圳市创客火科技有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.外观设计产品的名称：四轴飞行器。2.外观设计产品的用途：本外观设计的四轴飞行器用于玩具。3.外观设计的设计要点：本外观设计的四轴飞行器的设计要点在于该四轴飞行器的外形。
飞行器

[实用新型]一种四轴飞行器桌面调试架-CN201921441255.6有效
发明人：杨子豪;张宪;谢绅宜;陈智文 -专利权人：东莞市微宏智能科技有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开一种四轴飞行器桌面调试架，包括支撑基体、伸缩杆以及连接板，所述支撑基体靠近底端的位置设置有夹持机构，所述支撑基体通过夹持机构固定；所述伸缩杆以升降且不脱离的方式设置于支撑基体内，所述伸缩杆的上端伸出所述支撑基体；所述连接板上设置有用于固定飞行器的固定孔，所述连接板连接于伸缩杆的端部。上述技术方案的有益效果为：设置的夹持机构能够快速的将支撑基体固定到桌面上，使得调试架能够正常作业，接着将四轴飞行器固定到连接板上，使得四轴飞行器能够同连接板作升降运动，进而使得四轴飞行器具有上飞的空间，通过四轴飞行器的上飞过程对四轴飞行器的参数进行调整。
一种飞行器桌面调试

[发明专利]微型四轴飞行器及其控制方法-CN201610321573.3在审
发明人：孙明健;高利森;冯佳时;娄欢;黄龙瑞;刘宇晴 -专利权人：威海明达创新科技有限公司
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型四轴飞行器及其控制方法，本发明的微型四轴飞行器包括控制器模块、加速度传感器模块、无线传输器模块、电机驱动模块以及电源管理模块，本发明的微型四轴飞行器体积更小，更节能，并且具有更高的自由度和灵活性，实际应用方面，该微型四轴飞行器可以在复杂、危险的环境下可以完成特定的飞行任务，也可以用于监控交通，环境等，同时该微型四轴飞行器具有结构简单，故障率低，精度高，性能强，低成本，低功耗等特点。
微型飞行器及其控制方法

[发明专利]树枝修剪器-CN201811424380.6在审
发明人：孔令阳 -专利权人：孔令阳
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种树枝修剪器，包括四轴飞行器、电锯和剪刀，四轴飞行器一端安装有电锯，四轴飞行器另一端安装有剪刀。本发明增加了修剪树枝的范围，提高了修剪树枝的效率。本发明设有的四轴飞行器，能够根据树木的高度调整高度，增加了该种高位树枝修剪装置的适用范围。
树枝修剪