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[发明专利]基于四元数Legendre矩校正的彩色图像水印嵌入及检测方法-CN201410796823.X在审
发明人：牛盼盼;王向阳 -专利权人：辽宁师范大学
申请日： 2014-12-20 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数Legendre矩校正的彩色图像水印嵌入及检测方法，该方法首先将传统灰度图像的Legendre矩不变量理论推广到四元数层面，构造出适合于描述彩色图像内容的四元数Legendre矩不变量；然后采用量化索引调制(QIM)方法，将数字水印嵌入到离散四元数余弦变换域的低频区域内；水印检测时，选取部分低阶四元数Legendre矩不变量作为特征向量获得最小二乘支持向量机（LS-SVM）训练模型
基于四元数 legendre 校正彩色图像水印嵌入检测方法

[发明专利]一种无高精度陀螺的光学遥感卫星姿态确定方法-CN202110880693.8在审
发明人：曲友阳;沈莹;范林东;戴路;钟兴 -专利权人：长光卫星技术有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：步骤1：对误差四元数、误差角速度、误差干扰力矩结合卫星运动学方程和动力学方程进行定义；步骤2：基于步骤1的定义获得误差四元数、误差角速度、误差干扰力矩的状态方程和测量方程；步骤3；对步骤2的误差四元数、误差角速度、误差干扰力矩的状态方程和测量方程通过线性卡尔曼滤波方法进行滤波更新；步骤4：将估计量补偿到星体姿态四元数及角速度并将计算结果返回用于星体控制。本发明针对卫星不使用高精度陀螺、只使用星敏感器测量信息及反作用飞轮角动量信息获取在轨姿态四元数与角速度的问题。
一种高精度陀螺光学遥感卫星姿态确定方法

[发明专利]基于角速度的飞行器极限飞行时四元数多项式类近似输出方法-CN201110366736.7有效
发明人：史忠科 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-11-17 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角速度的飞行器极限飞行时四元数多项式类近似输出方法，用于解决现有的飞行器极限飞行时惯性设备输出四元数精度差的技术问题。技术方案是采用可以描述任意有限的统一多项式对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r进行近似逼近描述，直接得到四元数状态转移矩阵；可以根据工程精度的要求，事先定义常数矩阵M，减少对滚转、俯仰、偏航角速度p，q，r多项式描述的阶次，实现对四元数状态方程转移矩阵Φe[(k+1)T，kT]的超线性或更高阶逼近，保证了确定四元数的迭代计算精度，从而提高了飞行器极限飞行时惯性设备输出精度。
基于角速度飞行器极限飞行时四元数多项式近似输出方法

[发明专利]一种基于平方根容积卡尔曼滤波器的飞行器姿态估计方法-CN201410369663.0有效
发明人：葛泉波;邵腾;程天发;文成林 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2014-07-30 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明包括在计算时间更新时，设置初始值及罗德里格斯参数；计算容积点值；计算四元数误差点；计算四元数容积点；计算迭代四元数及迭代四元数误差；计算迭代容积点；估计一步预测状态；估计平方根因子预测误差协方差阵；计算测量更新中的容积点；计算迭代容积点值；计算预测测量估计；计算平方根因子新息协方差矩阵估计；计算互协方差阵；卡尔曼增益；状态更新估计；计算估计误差协方差阵及相应的平方根因子；四元数更新；计算相应的估计误差欧拉角
一种基于平方根容积卡尔滤波器飞行器姿态估计方法

[发明专利]基于四元数圆谐矩的彩色图像分割方法-CN201511000109.6在审
发明人：王向阳;吴志芳;牛盼盼 -专利权人：辽宁师范大学
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种能够很好的保持图像各个分量间彼此的联系性和相关性的基于四元数圆谐矩的彩色图像分割方法，按照如下步骤进行：将传统灰度图像的圆谐矩理论推广到四元数层面，并定义出彩色图像的四元数圆谐矩；利用四元数圆谐矩对彩色图像进行分解
基于四元数圆谐矩彩色图像分割方法

[发明专利]数据压缩存储方法及装置-CN201710912243.6在审
发明人：马明路;方坚 -专利权人：上海开圣影视文化传媒股份有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G06T1/60 文献下载
摘要：在本发明实施例中，将四元数归一化处理之后，从四元数中剔除一个最大的浮点数，存储剩余的三个浮点数，如此，之后当需要使用四元数时，可以根据剩余的三个浮点数计算得到被踢出的该一个浮点数，进而得到四元数。
数据压缩存储方法装置

[发明专利]一种基于四元数EKF和未标定手眼系统的物体位姿估算方法-CN202110085490.X在审
发明人：黄正军;周梅芳;方韶华 -专利权人：金华职业技术学院
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于四元数EKF和未标定手眼系统的物体位姿估算方法。以四元数描述物体姿态角，建立四元数EKF状态方程和观测方程，结合EKF算法估算物体位姿，再将求得的四元数转换成欧拉角，最后输出准确物体位姿。
一种基于四元数 ekf 标定手眼系统物体估算方法

[发明专利]一种多源数据的差分隐私保护以及识别方法-CN202310117706.5在审
发明人：邵珠宏;尚媛园 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提出一种多源数据的差分隐私保护以及识别方法，包括，获取多源人脸图像，将多源人脸图像编码为全四元数矩阵；根据全四元数矩阵建立基于四元数奇异值分解的差分隐私模型；使用四元数二维主成分分析网络对差分隐私模型进行特征提取
一种数据隐私保护以及识别方法

[发明专利]一种姿态测量方法及装置-CN201910293397.0有效
发明人：庞学亮;殷超;向前 -专利权人：武汉深海蓝科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：先获取俯仰角、横滚角、地磁三分量和角度变化量，再对俯仰角、横滚角、地磁三分量解算出姿态四元数，接着通过姿态四元数和角度变化量进行滤波，得到四元数输出数据；最后对四元数输出数据进行角度变换，得到姿态结果。
一种姿态测量方法装置

[发明专利]一种仿真试验的补偿系统及方法-CN201910741965.9有效
发明人：韩健 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种仿真试验的补偿系统及方法，包括惯性导航系统、仿真转台和补偿单元，所述的补偿单元包括惯性导航系统姿态四元数确定模块、仿真转台激励姿态四元数确定模块、安装误差角四元数确定模块和补偿四元数确定模块
一种仿真试验补偿系统方法

[发明专利]一种高分辨率测深侧扫声纳信号处理方法-CN200610083128.4有效
发明人：朱维庆;刘晓东;徐文 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2006-06-05 - 公布日： 2007-01-24 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用波达方向估计技术，获得海底微地形地貌的高分辨率测深侧扫声纳信号处理方法，称它为多子阵子空间拟合法。本发明表明，在声纳阵元数一定的情况下，阵元间有互耦或没有互耦时，均存在一种子阵对的构成方式，它的相位估计标准差最小。本发明克服线阵元间互耦影响引起的声纳阵相位误差，在阵元数给定的情况下，获得子阵数和每个子阵包含的线阵元数的优化组合，提高声纳的测深精度。
一种高分辨率测深声纳信号处理方法

[发明专利]引入小波神经网络的T/2分数间隔盲均衡方法-CN200910183374.0无效
发明人：郭业才;高敏 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2009-09-18 - 公布日： 2010-02-24 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种引入小波神经网络的T/2分数间隔盲均衡方法(T/2－FSE－WNN)。本发明方法在分析小波神经网络和分数间隔理论的基础上，利用小波神经网络有较强的逼近能力，以及分数间隔对盲均衡器接收信号具有过采样的优点，将小波神经网络融入到T/2分数间隔盲均衡方法中。与T/2分数间隔前馈神经网络盲均衡方法(T/2－FSE－FNN)、小波神经网络盲均衡方法(WNN)相比，本发明方法有更快的收敛速度、更小的稳态误差和均方根误差，并且具有载波恢复的性能。
引入神经网络分数间隔均衡方法

[发明专利]使用加速度传感器和地磁传感器计算角速度的方法和设备-CN201810585981.9有效
发明人：金东润;崔诚珉 -专利权人：海智芯株式会社
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01P15/14 文献下载
摘要：一种基于加速度传感器和地磁传感器确定对象的角速度的处理器实施的方法，包括：基于误差四元数导出状态变量和状态变量的方差并且将基于四元数的旋转矩阵转换为基于误差四元数的旋转矩阵；根据基于误差四元数的旋转矩阵计算卡尔曼滤波器的观测矩阵和输出矩阵在通过离散变换矩阵变换所述状态变量和所述状态变量的方差之后，基于所变换的状态变量的方差和所述卡尔曼滤波器的观测矩阵来计算所述卡尔曼滤波器的增益；在通过所述卡尔曼滤波器的增益校准所述状态变量和所述状态变量的方差之后，基于校准的状态变量和估计的四元数来计算四元数；以及基于所述四元数来计算角速度。
使用加速度传感器地磁计算角速度方法设备

[发明专利]一种基于虚拟阵元与真实阵元相结合的无线电测向方法-CN202211387227.7在审
发明人：孙松斌 -专利权人：天津津航计算技术研究所
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明属于无线电测向技术领域，公开了一种基于虚拟阵元与真实阵元相结合的无线电测向装置和测向方法，装置包括：平均分布在平面圆上的N个天线和多通道接收机，每个天线由M个阵元组成；M大于3，N大于3；M个阵元中，相邻的两个阵元之间布置一个虚拟阵元。本发明方法在不增加阵元的前提下，实现进一步增加侦测来波的个数和精度，能够同时侦测大于阵元数的来波。
一种基于虚拟真实相结合无线电测向方法

[发明专利]基于间断有限元的中子输运方程处理方法、计算机程序产品-CN202210062137.4在审
发明人：郭和伟;陈伟;江新标;长孙永刚;张信一;姜夺玉;王立鹏;胡田亮 -专利权人：西北核技术研究所
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明提供一种基于间断有限元的中子输运方程处理方法、程序产品，处理方法包括构造区间B样条小波单元的形状函数和转换矩阵；在离散纵标中子输运方程基础上，推导常规间断有限元的离散纵标中子输运方程；在常规间断有限元的离散纵标中子输运方程基础上，根据构造的区间B样条小波单元的形状函数和转换矩阵，推导出区间B样条小波间断有限元的离散纵标中子输运方程；求解区间B样条间断有限元的离散纵标中子输运方程；根据求解结果指导核反应堆的设计。能够解决目前常规间断有限元求解中子输运方程时，若网格多则计算耗时，若网格少又计算精度不高、收敛速度慢的技术问题。
基于间断有限元中子输运方程处理方法计算机程序产品

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