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[发明专利]一种基于激光跟踪仪的双目视觉拼接方法-CN201710707744.0有效
发明人：刘巍;兰志广;张洋;赵海洋;叶帆;张致远;马建伟;贾振元 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明一种基于激光跟踪仪的双目视觉拼接方法属于计算机视觉测量技术领域，涉及一种基于激光跟踪仪的双目视觉拼接方法。该方法针采用激光跟踪仪和双目视觉系统进行三维数据拼接，整个拼接过程包括双目视觉系统自身的标定、双目视觉测量系统与控制点的标定、数据获取、转换矩阵求解步骤；通过将不同位置获得的测量数据根据其转换矩阵统一至全局坐标系下该方法不需要人工布置标记点，测量效率高且范围大，充分结合了视觉测量速度快和激光跟踪仪测量精度高的优势，能够实现大型航空零部件的高精度快速全局测量，并且坐标转换链简单，多区域测量无累积误差，适用性广。
一种基于激光跟踪双目视觉拼接方法

[发明专利]智慧电梯安全监测系统-CN202010731409.6在审
发明人：陈峤;袁鑫;王建强;周超;陈位;严陈;卢仁云;姜久文 -专利权人：苏州雷格特智能设备股份有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B66B29/00 文献下载
摘要：其包括扶梯本体、扶梯控制器，所述扶梯本体的上部引导段的上方设置有第一双目视觉传感器，所述扶梯本体的下部引导段的上方设置有第二双目视觉传感器，所述第一双目视觉传感器、第二双目视觉传感器的内部均设置有状态识别处理器，所述状态识别处理器内预设有各类危险状态姿态，所述第一双目视觉传感器的视觉检测区域覆盖上部引导段、及其下方第一斜向引导踏步区域，所述第二双目直觉传感器的视觉检测区域覆盖下部引导段、及其上方第二斜向引导踏步区域
智慧电梯安全监测系统

[发明专利]双目视觉远程操控捡球机器人系统的工作方式-CN201710425749.4在审
发明人：马飞 -专利权人：无锡工艺职业技术学院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉远程操控捡球机器人系统的工作方式，该系统由基于双目视觉远程操控捡球机器人和嵌入式手柄组成，双目视觉远程操控捡球机器人由双目视觉系统、环境感知系统、捡球系统、运动系统、控制系统组成，嵌入式手柄由显示屏、摇杆、无线模块组成；该机器人可在远程控制模式下工作；该机器人应用双目视觉技术扩大了有效识别范围、提高了识别效率；该机器人环境感知系统中的传感器布局合理，识别效率高；该机器人控制系统电路结构精简
双目视觉远程操控机器人系统工作方式

[发明专利]一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置-CN201610888341.6有效
发明人：侯敬巍;于显利 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成；标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；双目视觉平台由底座、竖直支架、竖直滑块、纵向丝杠机构、竖直丝杠机构、本发明通过精确调节安装在双目视觉平台上的摄像机的空间位置，结合摄像机焦距调节，对运动平台上的标识板的标识进行捕捉定位，对运动平台进行高精度的三维空间定位，最终获得并联机器人双目视觉定位的最优视场。
一种用于并联机器人双目视觉定位最优视场求取装置

[发明专利]一种面向异步双目视觉系统的快速运动物体轨迹估计方法-CN201410135813.1有效
发明人：谢琪;刘勇;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-04-04 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供来一种面向异步双目视觉系统的快速运动物体轨迹估计方法，通过对快速运动物体的轨迹模型和摄像机的投影模型进行联合建模，并利用LM迭代优化算法对快速运动物体的轨迹参数和异步双目视觉系统的时间参数进行辨识，在得到快速运动物体轨迹模型的同时，得到一部双目视觉系统的异步信息，解决了当双目视觉系统存在异步情况时，无法对快速运动物体的轨迹进行估计的难题。
一种面向异步双目视觉系统快速运动物体轨迹估计方法

[发明专利]双目视觉的高清微型电子内窥镜系统-CN201810446245.5在审
发明人：王帝;刘华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A61B1/07 文献下载
摘要：一种双目视觉的高清微型电子内窥镜系统，包括：两组相同结构的图像采集单元、与图像采集单元依次相连的数字信号处理模块、双目视觉构建模块，其中：图像采集单元包括依次连接的光纤、镜头、微型高清图像传感器和图像采集模块光纤将光源引导至镜头前端，为镜头提供照明，图像采集模块的信号输出端通过LVDS导线与LVDS接口相连并输出数字图像信号至数字信号处理模块，数字信号处理模块对数字图像信号进行几何尺寸测量并输出几何信息至双目视觉构建模块，经双目视觉构建模块匹配点修复后实现双目视觉，本发明通过DSP处理器将获取的双目图像进行融合，实现拍摄图像的尺寸、大小、深度等信息，为医生手术操作提供准确定量和高清晰度的医用内窥镜图像。
双目视觉数字信号处理模块图像采集单元构建模块数字图像信号图像采集模块内窥镜系统微型电子高清镜头光纤高清图像传感器几何尺寸测量信号输出端医用内窥镜光源引导几何信息拍摄图像双目图像医生手术依次连接依次相连准确定量输出匹配点两组图像修复融合

[发明专利]一种双目视觉系统的自动化标定和视差校准方法及系统-CN202310366640.3在审
发明人：黄立;韩兵;张俊勇;金顶寿;张瀚林;刘寿宝;陈虎 -专利权人：普宙科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉系统的自动化标定和视差校准方法及系统，其包括如下步骤：通过机械臂夹持无人设备；加载与该标定方向对应的机械臂标定运动轨迹，机械臂按照该标定运动轨迹带动所述无人设备运动，并获取标定结果；加载与该校准方向对应的机械臂测距轨迹，并获取双目视觉系统与目标之间的算法距离值；根据双目视觉系统与目标之间的算法距离值、真实距离值获取双目视觉系统的视差偏差值，并根据该视差偏差值对双目视觉系统的视差进行校准本发明用机械臂加载不同的运动轨迹来移动无人机，通过机械臂自动化执行可重复的标定、视差校准流程，提高标定和校准精度，保证双目标定结果的一致性。
一种双目视觉系统自动化标定视差校准方法

[发明专利]一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法-CN202210132480.1在审
发明人：江小辉;孙翼飞;丁子珊;郭维诚;魏雨希 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法，包括：步骤1，搭建并调试基于双目视觉测量的机器人误差标定平台，推导机器人运动学模型和建立机器人误差补偿模型；步骤2，基于机器人运动学模型和机器人误差补偿模型，建立机器人距离误差模型；步骤3，根据机器人的工作范围选定合适双目相机进行末端位置测量得到机器人系统数据；步骤4，对机器人系统数据进行处理，进行双目视觉图像校正与匹配处理，得到双目视觉图像，并根据双目视觉图像
一种基于双目视觉测量机器人误差标定方法

[发明专利]轮轨接触姿态测量的检测布局控制方法及装置、介质-CN202110855523.4有效
发明人：黄华;尹辉;许宏丽;张英俊;计万鹏;夏龙飞;卜一凡;纪广亚;赵原野 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮轨接触姿态测量的检测布局控制方法及装置、介质，其中的方法包括如下步骤：步骤一、确定轮轨接触姿态测量所能涵盖的布局空间；步骤二、根据候选双目视觉模型池，确定出所述布局空间所需的所述结构光投影仪和所述相机的位姿参数；在所述步骤二中，所述候选双目视觉模型池是按照如下步骤建立的：步骤S10：确定测量所能涵盖的布局空间中的相关因子，并对所述相关因子进行离散化处理；步骤S20：根据所述结构光投影仪和所述相机的物理参数，建立候选双目视觉模型；步骤S30：基于所述候选双目视觉模型，在所述布局空间的可行区域建立候选双目视觉模型池。基于本发明的方法能够用最少数量的双目相机系统实现对轮轨接触姿态的高精度测量。
接触姿态测量检测布局控制方法装置介质

[实用新型]一种基于头戴式三维增强现实设备的手术训练和导航装置-CN202021444567.5有效
发明人：邵鹏飞;李晨梦;刘鹏;张帆 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型提出一种基于头戴式三维增强现实设备的手术训练和导航装置，所述装置包括：本地追踪器模块，远程追踪器模块，本地双目视觉追踪模块，远程双目视觉追踪模块，本地计算机，远程计算机，三维模型扫描模块，和增强现实显示模块；所述的远程追踪器模块和本地追踪器模块结构相同，分别包括支架、以及位于同一平面上的三种颜色的LED灯，远程追踪器模块和本地追踪器模块分别固定安装在两地的手术刀上；所述本地和远程双目视觉追踪模块均包括双目相机；本地双目视觉追踪模块连接到本地计算机，所述远程双目视觉追踪模块连接到远程计算机；所述三维模型扫描模块连接到本地计算机。
一种基于头戴式三维增强现实设备手术训练导航装置

[发明专利]基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置-CN202310938394.4在审
发明人：王健;吴正兴;闫帅铮;邱常林;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于人工智能和视觉导航技术领域，提供了一种基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置，该基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法包括：采集双目图像序列；将双目图像序列输入至深度立体注意力视觉导航网络，得到水下航行器的导航指令；本发明所述方法无需附加冗余的滤波方法和条件导航策略，通过挖掘双目视觉中的视差特征信息提升视觉导航网络的输出稳定性，提升了对视差特征显著区域的关注与学习，进而提高了水下环境视觉导航的准确率和效率
基于双目视差机制深度立体注意力视觉导航方法装置

[发明专利]自主式水下机器人组合导航系统-CN201010534188.X有效
发明人：魏志强;殷波;丛艳平;贾东宁;刘兵;潘学松 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2010-11-05 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该系统包括惯性基础导航装置和外部传感器导航装置，其中惯性基础导航装置包括多普勒测速仪、光纤陀螺、压力传感器、电子罗盘和深度计，外部传感器导航装置包括声纳，其中，该组合导航系统还包括水下结构光传感器和水下双目视觉平台，其中水下结构光传感器包括位于自主式水下机器人外框架前部的前视结构光传感器和位于外框架底部的下视结构光传感器，水下双目视觉平台包括位于外框架前部的前视双目视觉平台和位于外框架底部的下视双目视觉平台，前视结构光传感器和前视双目视觉平台组成了位于外框架前部的前视结构光与视觉系统模块，下视结构光传感器和下视双目视觉平台组成了位于外框架底部的下视结构光与视觉系统模块。
自主水下机器人组合导航系统

[发明专利]用于水下双目视觉测量系统的标定方法-CN201810761859.2有效
发明人：喻俊志;孔诗涵;吴正兴;陈星宇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于水下探测和测量技术领域，旨在解决现有水下双目视觉测量系统不具有一般性，无法应用于精度较高的场合，因而不能满足所有水下探测以及测量需求的问题。为此，本发明提供了一种用于水下双目视觉测量系统的标定方法，在空气中对双目相机进行标定，获取内参数矩阵和畸变参数；在水下利用双目相机拍摄棋盘格的图像并进行畸变校正，检测得到棋盘格角点，通过水下折射关系测量角点位置坐标；根据棋盘格角点间相对位置关系设计优化目标，用多目标优化完成水下双目视觉测量系统的标定。本发明可以提高水下双目视觉测量系统的测量精度，使其能够满足精度较高场合的需求，提高水下双目视觉测量系统的一般性，能满足所有水下探测以及测量需求。
用于水下双目视觉测量系统标定方法

[发明专利]双铺开太阳翼振动测量装置及方法-CN201810658122.8在审
发明人：邱志成;王嘉玺 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双铺开太阳翼振动测量装置及方法，所述装置包括双铺开太阳翼、振动激励机构和振动检测机构，振动激励机构与双铺开太阳翼连接，用于激励双铺开太阳翼产生振动，振动检测机构包括两组双目视觉系统和两个桁架，两个桁架前后平行设置，两组双目视觉系统和两个桁架一一对应，且每组双目视觉系统设置在对应的桁架上，两组双目视觉系统用于检测双铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域。本发明将两组双目视觉系统设置在两个前后平行设置的桁架上，利用两组双目视觉系统对双铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域进行检测，能够对双铺开太阳翼进行非接触式测量，得到双铺开太阳翼较为精确的振动信息
太阳翼双目视觉系统桁架两组振动测量装置振动检测机构平行设置振动激励振动检测标志点上表面非接触式测量振动信息检测

[实用新型]双铺开太阳翼振动测量装置-CN201820975898.8有效
发明人：邱志成;王嘉玺 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双铺开太阳翼振动测量装置，所述装置包括双铺开太阳翼、振动激励机构和振动检测机构，振动激励机构与双铺开太阳翼连接，用于激励双铺开太阳翼产生振动，振动检测机构包括两组双目视觉系统和两个桁架，两个桁架前后平行设置，两组双目视觉系统和两个桁架一一对应，且每组双目视觉系统设置在对应的桁架上，两组双目视觉系统用于检测双铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域。本实用新型将两组双目视觉系统设置在两个前后平行设置的桁架上，利用两组双目视觉系统对双铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域进行检测，能够对双铺开太阳翼进行非接触式测量，得到双铺开太阳翼较为精确的振动信息
太阳翼双目视觉系统桁架两组振动测量装置振动检测机构本实用新型平行设置振动激励振动检测标志点上表面非接触式测量振动信息检测