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[发明专利]一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法-CN202210132480.1在审
发明人：江小辉;孙翼飞;丁子珊;郭维诚;魏雨希 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法，包括：步骤1，搭建并调试基于双目视觉测量的机器人误差标定平台，推导机器人运动学模型和建立机器人误差补偿模型；步骤2，基于机器人运动学模型和机器人误差补偿模型，建立机器人距离误差模型；步骤3，根据机器人的工作范围选定合适双目相机进行末端位置测量得到机器人系统数据；步骤4，对机器人系统数据进行处理，进行双目视觉图像校正与匹配处理，得到双目视觉图像，并根据双目视觉图像，得出机器人距离误差模型的距离误差项；步骤5，基于距离误差模型辨识机器人连杆几何参数误差，将标定得到的误差参数补偿入初始几何参数误差模型中实现运动学标定效果。
一种基于双目视觉测量机器人误差标定方法

[发明专利]一种直纹面叶轮叶片参数和误差测量方法-CN202310479135.X在审
发明人：郭淼现;韩琛潼;郭维诚;江小辉;丁子珊 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种直纹面叶轮叶片参数和误差测量方法，包括以下步骤：步骤S1，对叶轮的叶片进行网格划分，得到相交的多条直母线和多条曲线；步骤S2，将叶轮装夹在三坐标检测仪上；步骤S3，建立理论坐标系，获得理论测量坐标值和探针的理论测量角度；步骤S4，对测量路径进行修正；步骤S5，对探头的测量角度进行补偿；步骤S6，对第一叶片多个交点进行测量，得到多个空间坐标，拟合出叶盆面和叶背面，从而得到第一叶片的厚度值、位置参数以及叶片加工误差；步骤S7，转动三坐标检测仪的分度装置，将待测叶片调整到测量位置，重复上述步骤，直至全部叶片测量结束。
一种直纹面叶轮叶片参数误差测量方法

[发明专利]一种用于摩擦副的自适应表面织构-CN202310219813.9在审
发明人：顾春兴;江小辉;郭维诚;丁子珊;鞠鹏飞;刘京周;涂静怡 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： F16N1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于摩擦副的自适应表面织构，包括：摩擦副本体，该摩擦副本体的表面上开设有多个微织构特征形状；该微织构特征形状上设置有织构覆盖层，所述织构覆盖层包括基底及设置于基底上的膜层，该基底设置于微织构特征形状上；调控组件，该调控组件设置于摩擦副本体表面或内部的压力传感器与磁场线圈及控制器，其中压力传感器与磁场线圈均与控制器信号连接。根据本发明，能够根据工程摩擦副的工况条件调整磁场强度、分布，使工程摩擦副始终处于其最优工作范围之内，确保摩擦副在不同工况条件下都具有良好的摩擦学性能。
一种用于摩擦自适应表面

[发明专利]一种复杂曲面微织构激光加工装置及方法-CN202211414029.5在审
发明人：顾春兴;江小辉;郭维诚;丁子珊;戴黎 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B23K26/352 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂曲面微织构激光加工装置及方法，包括：终端、与所述终端信号连接的激光器组件及运动控制器、与运动控制器信号连接的运动工作台、固接于运动工作台上的工件固定器及通过工件固定器固定于运动工作台上的工件；所述激光器组件包括激光器、沿激光器的光线路径依次设置有多个反射镜组件、设置于反射镜之间的功率衰减器与调整孔件、扫描振镜及固接于扫描振镜上的轮廓扫描仪，且所述轮廓扫描仪位于工件的正上方，扫描振镜上设置有聚焦透镜。根据本发明，使得冲击点的法线与激光入射光束重合，激光功率密度达到最大值，冲击波压力也达到最大值，冲击效果好，提高了激光能量的利用率。
一种复杂曲面微织构激光加工装置方法

[发明专利]自动加热的圆柱形薄壁件磁流变夹具装置-CN202010257432.6有效
发明人： 丁子珊;郭峰;成国峰;江小辉;郭淼现;李郝林 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动加热的圆柱形薄壁件磁流变夹具装置，包括置于机床工作台上的底座以及焊接在底座上的缸体，所述缸体内部底面装有用于定位和夹紧圆柱形薄壁工件的气动三爪卡盘以及焊于缸体内壁的隔板，所述缸体内部注有用于夹紧薄壁工件的磁流变液；所述缸体外壁上通过伺服驱动机构和导轨安装移动式交流电磁线圈，所述移动式交流电磁线圈由伺服驱动机构驱动沿导轨上下移动到加工的位置；所述底座内部固定连接有固定式直流电磁线圈，用于产生稳定的直流磁场，保持磁场强度。本发明的自动加热的圆柱形薄壁件磁流变夹具装置，能够适用于复杂截面的圆柱形薄壁件，并且能够控制加热的工位，使待加工部分加热。
自动加热圆柱形薄壁流变夹具装置

[发明专利]用于薄壁凹形曲面件加工的磁流变夹具装置-CN201910396854.9有效
发明人：江小辉;高山;丁子珊;闵华 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：根据本发明的用于薄壁凹形曲面件加工的磁流变夹具装置，包括夹持部，具有缸体单元、上部夹持单元、磁流变单元、驱动单元以及控制单元，上部夹持单元包括设置在缸体上部的用于对薄壁凹形曲面件的侧面进行固定的多个上部固定件，磁流变单元具有设置在缸体内的芯棒放置板，该芯棒放置板设置有多个带吸盘芯棒，磁流变液设置在芯棒放置板上并将带吸盘芯棒浸没，磁流变单元用于固定薄壁曲面工件的底部，芯棒放置板的下部设置有顶升部件，驱动单元位于磁流变单元的下方，包括驱动机构和与顶升部件相连的凸轮传动机构，控制单元控制驱动机构通过凸轮传动机构带动顶升部件竖直运动，实现调整芯棒放置板的定位高度。
用于薄壁凹形曲面加工流变夹具装置

[发明专利]一种高频主轴的回转精度动态测试装置以及该装置的使用方法-CN201910441040.2在审
发明人：郭淼现;叶逸;江小辉;丁子珊 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高频主轴的回转精度动态测试装置，包括：至少两个测试部以及连接部，测试部包括底板；底座，设置在底板上，具有第一凹槽，该第一凹槽内设置有第一光杆，该第一光杆沿第一水平方向延伸，具有第一端部和第二端部；滑台，套设在第一光杆上；第二光杆，具有第三端部和第四端部，第三端部固定在滑台上，第二光杆沿第二水平方向延伸，该第二水平方向和第一水平方向垂直；传感器支架，套设在滑台以及第二光杆上；第一千分尺，设置在底座上，并且靠近第一端部；第二千分尺，设置在滑台上，并且靠近第四端部；位移传感器，设置在传感器支架上，相邻测量部之间通过连接部垂直连接在一起。
一种高频主轴回转精度动态测试装置以及使用方法

[发明专利]一种磁流变装夹加工工件清洗装置-CN201810336250.0有效
发明人：江小辉;罗智航;朱宜宏;李郝林;郭淼现;丁子珊 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁流变装夹加工工件清洗装置，包括：工位模块，包括放置于地面的两个固定底座以及设置于两个固定底座之间的具有第一工位、第二工位、第三工位以及第四工位的工位单元；夹持工件模块，用于夹持工件；工位旋转模块，工位旋转模块，包括固定于固定底座顶端的工位旋转架、设置于工位旋转架内部的涡轮以及与涡轮啮合的蜗杆；电磁铁回收模块，设置于第一工位上，用于回收工件被加工之后表面所附着的磁流变液；高压喷气模块，设置于第二工位上，用于通过高压气体将工件表面附着的固体杂质清除干净；清洗液清洗模块，用于喷射清洗液将工件表面残留的油液以及液态杂质清除干净；以及干燥模块，用于将清洗好的工件进行烘干处理。
一种流变加工工件清洗装置

[发明专利]一种加工薄壁曲面工件的磁流变夹具-CN201810669394.8有效
发明人：江小辉;叶童;熊文静;丁子珊;郭淼现;李郝林 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种加工薄壁曲面工件的磁流变夹具，包括：底座，放置于机床工作台上；缸体，焊接于底座上，缸体内部注有磁流变液，外壁包裹有电磁线圈；多个定位机构，均匀分布于缸体的内部；以及多个定位驱动机构，穿过缸体底部固定在底座底部的内壁上，其中，定位机构包括通过螺栓固定于定位驱动机构顶部的芯棒以及通过螺栓固定于芯棒顶部的橡胶吸盘，定位驱动机构包括：固定柱，通过螺栓固定于底座内壁上；移动槽，开设于固定柱顶部中心处；隔板，焊接于移动槽内部；伺服电机，通过螺栓固定于移动槽底部；联轴器，固定于伺服电机上方；升降杆，顶端穿过缸体底部与芯棒连接；螺纹槽，开设于升降杆底部中心处；滚珠丝杠，安装于隔板的顶部。
一种加工薄壁曲面工件流变夹具

[发明专利]航天惯性件双孔特征微细磨削温度测量装置-CN201810825296.9有效
发明人： 丁子珊;李兆瑞;郭淼现;江小辉;李郝林 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B24B5/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种航天惯性件双孔特征微细磨削温度测量装置，由温度传感器和辅助装置组成，辅助装置包括夹紧部件、XYZ位移部件、光栅及其固定件部件，温度传感器通过夹紧部件安装在XYZ位移部件上，且温度传感器位于XYZ位移部件一侧，XYZ位移部件另一侧放置光栅及其固定件部分。温度传感器采用圆柱体形状的热电偶载体，并在其中插入双极热电偶，在加工过程中热电偶和工件表面相接处，能够有效地测量工件表面温度，对加工过程中的温度进行实时监控。避免了对工件薄弱处的损害。能够将工件自身形状特征对温度测量的干扰降低到最小。针对当今高精度高效率的机械加工要求，本发明所研究的温度测量技术对保证航天惯性件的加工质量有着重要的意义。
航天惯性件双孔特征微细磨削温度测量装置

[发明专利]一种法兰与短管的焊接装置及方法-CN201811624397.6在审
发明人：郭淼现;叶逸;江小辉;丁子珊 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：根据本发明所涉及的一种法兰与短管的焊接装置及方法，因为包括支撑部，焊接执行部及焊枪部，其中支撑部包括支撑块、第一电机以及支撑架，第一电机驱动支撑架转动；焊枪执行部包括第二电机、减速机、方形回转台，第二电机通过减速机驱动方形回转台转动，回转台上有用于固定多种预定规格法兰及多种焊接夹具的多组螺栓孔；焊枪部包括第一丝杆传动组件、第二丝杠传动组件、第三丝杠传动组件以及焊枪，用于在焊接执行部上方进行定点焊接。所以，本发明的法兰与短管的焊接装置不仅操作简单，技术工人只需要简单的学习，就能够参与生产，而且焊接专业程度更高，工艺再现性好，有效的保证和控制产品成型美观，有利于批量重复进行焊接生产。
焊枪法兰焊接焊接装置短管丝杠传动组件电机回转台支撑架转动支撑减速机驱动产品成型传动组件第一丝杆电机驱动多组螺栓焊接夹具焊接生产减速机再现性回转美观重复保证学习生产

[发明专利]一种装夹装置-CN201810839370.2在审
发明人：罗智航;江小辉;丁子珊;郭淼现;强云玥;孙明凯 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B23Q3/154 文献下载
摘要：本发明提供了一种能够装夹薄壁曲面件类、柔性件类的装夹装置，包括磁力调节单元、高度调节单元、计算机以及压力传感贴。磁力调节单元，包括箱体、磁流变液以及两个相同的磁力调节机构，用于调节盛装在箱体内的磁流变液与装夹在磁流变液内的零件之间的夹持力，高度调节单元，包括：升降组件以及高度驱动组件，用于调节零件的高度。本发明提供的一种装夹装置具有操作灵活，对零件尺寸的适应性强，能根据零件的刚度及加工中振动的强弱，及时调节磁流变液固化效果，夹紧支撑、减振效果明显，有效保证零件加工中的稳定性、精确性、可靠性。
磁流变液磁力调节装夹装置高度调节单元装夹薄壁曲面调节零件减振效果零件加工驱动组件升降组件压力传感夹持力柔性件夹紧固化盛装强弱计算机灵活支撑加工保证

[发明专利]曲面类航空薄壁件的气动柔性夹具-CN201711172823.2在审
发明人： 丁子珊;江小辉;田应伟;李郝林 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种曲面类航空薄壁件的气动柔性夹具，由气气动柔性定位夹紧装置和气动柔性翻转装置组成，气动柔性定位夹紧装置包括工作台、支撑杆、支撑板、定位板、支撑杆、气动柔性夹紧装置，定位板置于支撑板上面，并通过5个支撑杆支撑在工作台上，定位板和支撑板之间安装有多个气动柔性吸附夹紧装置；气动柔性翻转装置中的两个平行滑轨安装在气动柔性定位夹紧装置两侧的工作台上，平行滑轨上的滑块固定连接竖杆，两个竖杆上部之间固定连接两根上下布置的连接杆，两根连接杆上装有气动柔性吸附升降装置。本发明不仅能够克服曲面类航空薄壁件的加工变形难题，还能实现对工件的自动升降、自动翻转和夹紧力的实时监测，保证了零件的加工质量。
曲面航空薄壁气动柔性夹具

[发明专利]自适应的精密加工自动对刀系统及方法-CN201711275956.2在审
发明人：郭淼现;江小辉;丁子珊 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B23Q15/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应的精密加工自动对刀系统及方法，该系统包括压电陶瓷振动感知装置、多型号磁吸安装装置、电荷放大电路模块、数据采集处理器、传感显示输出装置。其中，压电陶瓷振动感知装置为传感器，通过多型号磁吸安装装置安装在刀具、工件或者夹具上；数据采集处理器采集经电荷放大电路模块放大的压电陶瓷振动压电信号，并输入到传感器显示输出装置，从而判定和输出对刀结果。该系统不仅结构简单，对于任意外形、不同尺寸的零件、不同加工形式具有自适应性，而且在对刀过程中可以实时进行监测和反馈，有效保障了加工对刀过程的稳定性、可靠性和精确性。
自适应精密加工自动系统方法

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