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[发明专利]一种用于视觉惯性SLAM的车辆动力学预积分构建方法-CN202110329172.3在审
发明人：张培志;余卓平;王晓;蒋屹晨;史戈松 -专利权人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司
申请日： 2021-03-27 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于视觉惯性SLAM的车辆动力学预积分构建方法，具体包括：S1、获取目标车辆的车辆信息，根据车辆信息建立目标车辆的二自由度单轨的动力学模型；S2、获取目标车辆的车辆底盘对应的方向盘转角和车速，根据动力学模型建立系统观测模型；S3、根据系统观测模型，通过欧拉积分建立车辆位移动力学预积分和车辆旋转动力学预积分；S4、将车辆位移动力学预积分和旋转动力学预积分中的速度噪声项和角速度噪声项进行分离，根据分离结果建立车辆动力学积分误差传播模型，通过车辆动力学积分误差传播模型计算得到目标车辆的车辆动力学预积分。与现有技术相比，本发明具有通过车辆动力学预积分提高视觉惯性SLAM系统定位的精度及稳定性等优点。
一种用于视觉惯性 slam 车辆动力学积分构建方法

[发明专利]一种机器人完全零力控制方法及系统-CN202211566523.3在审
发明人：聂志华;杨德宸;曹燕杰;赵迪 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人完全零力控制方法及系统，所述方法包括：得到所述机器人的动力学模型与动力学参数；得到所述机器人的最优激励轨迹，并采集运动数据；基于所述动力学模型构建初始动态动力学模型；采集所述机器人的重力参数及动摩擦力参数，以得到最终动态动力学模型；采集所述机器人的静摩擦力参数，得到最终静态动力学模型；将所述最终动态动力学模型与所述最终静态动力学模型进行结合，以得到完全零力控制模型。本发明能够不在各个关节添加额外力矩传感器的同时，克服重力及摩擦力的影响，将动力学模型细分为动态动力学模型和静态动力学模型，实现机器人在任何时间、任何姿态下的完全零力控制，且能很好适应环境变化。
一种机器人完全控制方法系统

[发明专利]基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法-CN201910887041.X有效
发明人：宋宝;唐小琦;周向东;徐意;陈天航;饶阿龙;肖千红;田勇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法，包括以下步骤：利用牛顿‑欧拉法构建带摩擦力模型的动力学方程；将动力学参数划分为连杆动力学参数和负载动力学参数；基于辨识后的完整动力学模型，提出阻抗控制算法实现力/位柔顺控制；通过机器人实验平台辨识连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证。本发明实现了工业机器人末端力/位柔顺控制，通过六连杆机器人实验平台辨识了连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证，在机器人通过有障碍轨迹时产生了最大为0.05mm的位置误差，证实了基于动力学模型的阻抗控制器的实用性和可靠性
基于动力学参数辨识工业机器人力柔顺控制方法

[发明专利]基于力学试验结果的分子动力学模型验证方法-CN202111678442.8在审
发明人：徐西鹏;林佳明;姜峰;田子歌;吴跃勤 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于力学试验结果的分子动力学模型验证方法，包括：步骤一，建立基于力学试验的分子动力学仿真模型；步骤二，设置分子动力学仿真模型的模拟参数；步骤三，依据模拟参数采用分子动力学模拟方法计算并且输出模拟结果；步骤四，处理模拟结果的数据以获仿真结果；步骤五，将分子动力学的仿真结果与力学试验结果进行对比验证。它具有如下优点：基于力学试验的验证方法能充分反映材料物理性能，有助于验证分子动力学模拟准确性，对提高分子动力学模拟结果的可信度以及分子动力学技术的广泛应用具有重要意义。
基于力学试验结果分子动力学模型验证方法

[发明专利]动力学模型的接入方法和装置-CN201811287818.0在审
发明人：秦小寒;董芳芳;毛继明 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种动力学模型的接入方法和装置。该方法包括：向动力学模型发送动力学参数获取请求，所述动力学参数获取请求中包括仿真运算所需要的动力学模型的各输入参数；从所述动力学模型获取各所述输入参数对应的输出参数；利用各所述输入参数及其对应的输出参数进行自动驾驶仿真运算本发明实施例将仿真运算所需要的动力学模型的各输入参数发送至动力学模型，可以直接从动力学模型获取各输入参数对应的输出参数，从而利用这些输入参数和输出参数完成自动驾驶的仿真运算，接入方式简单，便于扩展。
动力学模型接入方法装置

[发明专利]基于数值优化的脑动力学模型分析方法及装置-CN202211176939.4在审
发明人：王超名;吴思 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及脑科学和人工智能领域，提供一种基于数值优化的脑动力学模型分析方法及装置，该方法包括：确定待分析的脑动力学模型；其中，所述脑动力学模型为任一类型的低维动力学系统或高维动力学系统；采用数值优化方法，求取所述脑动力学模型的不动点；基于自动微分方法，分析所述脑动力学模型的不动点的稳定性。本发明不仅可以处理简单的平滑函数，还可以处理高度非线性函数，并且还可以对不同类型的低维动力学系统或高维动力学模型进行自动分析，通用性较好。
基于数值优化动力学模型分析方法装置

[发明专利]多体动力学和有限元显式动力学联合仿真车辆碰撞过程的方法及系统-CN201610287422.0有效
发明人：田雨农;王金满 -专利权人：大连楼兰科技股份有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：多体动力学和有限元显式动力学联合仿真车辆碰撞过程的方法及系统，包括：获取多体动力学的仿真车辆模型；进行多体动力学的车辆碰撞仿真分析，进而得到其运动姿态信息；将运动姿态信息作为输入控制信息，添加到有限元非线性瞬态动力学的模型中，进行显式动力学分析；根据车辆的显式动力学仿真结果确定车辆碰撞损伤程度，作为汽车碰撞远程无人定损的仿真依据。本发明兼顾了多体动力学计算时间短和显式动力学计算结果精度高的特点，获得汽车仿真碰撞分析的结果，作为远程无人定损的仿真依据。
动力学有限元联合仿真车辆碰撞过程方法系统

[发明专利]微陀螺仪的鲁棒自适应控制方法-CN201310243079.6无效
发明人：吴丹;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2013-06-19 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪的鲁棒自适应控制方法，应用于包括微陀螺仪的控制器中，包括以下步骤：建立理想动力学模型；建立微陀螺仪的无量纲动力学模型；设计滑模函数并使滑模函数对时间的导数为零得到控制规律，在此控制规律的基础上加上反馈项和鲁棒项，作为本发明的鲁棒自适应控制规律；基于Lyapunov函数方法控制微陀螺仪，设计自适应律。本发明在控制规律中加入反馈项，使微陀螺两轴振动轨迹跟踪和参数估计速度极大的提高，且振动幅值减小；在控制规律中加入鲁棒项，消除了外界干扰和参数不确定性，改善了系统的鲁棒性和动态特性；采用基于Lyapunov
陀螺仪自适应控制方法

[发明专利]飞行机器人动力学模型的在线建模方法-CN201310027352.1在审
发明人：韩建达;燕福龙;齐俊桐;刘刚;吴镇炜;夏泳;宋大雷;王子铭;赵碧川;杜科 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;辽宁省电力有限公司本溪供电公司
申请日： 2013-01-22 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞行机器人动力学模型的在线建模方法，包括以下步骤：在飞行机器人动力学模型仿真计算机中建立飞行机器人动力学参考模型；飞行机器人起飞并将飞行状态信息实时发送到飞行机器人动力学模型仿真计算机中；飞行机器人动力学模型仿真计算机实时更新动力学参考模型中所包含的飞行状态信息，并根据建模噪声得到动力学参考模型内建模参数的值，将建模参数的值实时代入到飞行机器人动力学参考模型中，实现飞行机器人动力学模型的在线建模。本发明能够实时反映飞行机器人的真实动力学，方法简便，便于计算机编程及实现，并有助于控制算法在仿真平台上的验证。
飞行机器人动力学模型在线建模方法

[发明专利]基于动力学模型误差修正的数据挖掘方法及系统-CN202211353602.6在审
发明人：邬青;张军 -专利权人：上海德衡数据科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于动力学模型误差修正的数据挖掘方法及系统，通过确定动力学模型误差修正数据库中包含的与待挖掘的目标动力学数据相对应的动力学参考模型，并创建位于动力学参考模型上层业务层的模型输入控制组件，在模型输入控制组件上依次配置包含目标动力学数据的各个成分数据的模型输入特征变量，以实现目标动力学数据的模型输入特征变量输入，在实现所述目标动力学数据的模型输入特征变量输入的过程中，基于所述动力学参考模型对输入的模型输入特征变量进行数据挖掘如此，能够基于动力学模型和模型输入控制组件进行更可靠的数据特征输入，提高数据挖掘的可靠性。
基于动力学模型误差修正数据挖掘方法系统

[发明专利]一种评估多臂空间机器人的动力学可操作度方法-CN201811637723.7有效
发明人：王明明;周逸群;罗建军;袁建平;朱战霞 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种评估多臂空间机器人的动力学可操作度方法，建立开环多臂空间机器人及其与所抓捕目标组成的闭环系统的动力学方程；推导动力学可操作度表达式；提出动力学可操作度的衡量方法；最后分析了不同因素对动力学可操作度的影响有益效果是：提出了一种多臂空间机器人动力学可操作度研究方法。分别针对开环多臂空间机器人与闭环系统建立并推导了动力学操作关系式，在此基础上提出动力学操作椭球和动力学操作因子分别作为衡量动力学可操作度的几何和数值手段。对轨迹规划及控制具有重要参考意义。
一种评估空间机器人动力学可操作方法

[发明专利]卫星GNC系统实时-半物理柔性化仿真测试系统-CN201910750001.0有效
发明人：赵美玲;范蕾懿;盛开明;扈宗鑫;赵艳彬;舒适;黄小虎;崔国刚 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星GNC系统实时‑半物理柔性化仿真测试系统，包括：卫星GNC系统、动力学模型、动力学模型控制系统；卫星GNC系统包括数字单机、仿真动力学模型，数字单机嵌入仿真动力学模型形成闭环系统，卫星GNC系统内的星载计算机对数字单机的电信号特性采集并计算；动力学模型置于动力学机柜内，动力学机柜内还设置有数字单机模拟板卡；卫星GNC系统与动力学模型通过电缆网连接，电缆网的信号接口为数字单机接口；动力学模块控制系统设有数字单机接口，动力学模块控制系统能够实现数字单机与真实单机的切换。
卫星 gnc 系统实时物理柔性仿真测试

[发明专利]用于医疗设备的显示方法和医疗设备-CN202111601482.2在审
发明人：谈琳;刘硕 -专利权人：深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：一种用于医疗设备的显示方法和医疗设备，该方法包括：从第一来源获取患者的第一血流动力学相关参数，所述第一血流动力学相关参数至少包括通过对所述患者进行影像检查得到的血流动力学相关参数；从第二来源获取不同于所述第一血流动力学相关参数的第二血流动力学相关参数；在所述医疗设备的显示界面上显示生理器官图；确定所述第一血流动力学相关参数和/或第二血流动力学相关参数在所述生理器官图中对应的器官；在第一显示区域的预设区域内显示所述第一血流动力学相关参数和所述第二血流动力学相关参数本发明将多来源的血流动力学相关参数汇总显示，有助于提高用户浏览血流动力学相关参数的效率和质量，使用户更容易掌握患者的血流动力学情况。
用于医疗设备显示方法

[发明专利]一种航天器地面姿态动力学建模仿真方法-CN202110883815.9有效
发明人：林晓冬;张锐;严玲玲;刘芳;何夏维;卞晶 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及航天器地面仿真技术领域，提出一种航天器地面姿态动力学建模仿真方法，包括：确定航天器地面姿态动力学的建模部组件；确定航天器地面姿态动力学的理论模型；根据所述理论模型将所述建模部组件进行模块化拆分建模为航天器的地面姿态动力学模块；确定所述地面姿态动力学模块的配置项、输入项、输出项以及辅助分析量，并且确定所述地面姿态动力学模块的各模块之间的级联关系；以及利用所述地面姿态动力学模块构建航天器地面姿态动力学模型。
一种航天器地面姿态动力学建模仿真方法

[发明专利]一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置-CN201810731141.9有效
发明人：佘莹莹;何晋秋;张伟;王磊;万涛;余良甫;郭嵩;徐侃;赵寅;李金;管阳;唐一夫 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置，其中，所述方法包括：基于潜艇动力学模型建立潜艇动力学参数估计模型；利用有界增益遗忘估计器对潜艇动力学参数估计模型进行求解，获得潜艇动力学模型的待估计参数的在线估计结果本发明提出的一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置，可以准确地估计潜艇动力学模型参数，为潜艇的自适应控制提供在线修正数学模型，大幅度提升潜艇动力学模型的准确性，进而提升对潜艇的操纵控制性能。
一种潜艇动力学模型参数在线估计方法装置

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