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[发明专利]一种前视辅助系统及其控制方法-CN201711341002.7在审
发明人：张建;张菁;陈鸿帅;王御;黄海洋;刘秋铮;李素文 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种前视辅助系统，包括：控制装置以及与控制装置连接的监控装置、清洗装置、操作装置、显示装置；监控装置安装在车辆的前保险杠的中间位置，用于获取车辆前方的图像；操作装置安装在车辆内部，用于发送系统开启指令和清洗指令；控制装置安装在车辆内部，用于驱动监控装置获取图像并将所接收的图像发送给显示装置，以及驱动清洗装置；显示装置安装在车辆内部，用于基于控制装置发送的图像显示指令，实时显示监控装置所获取的图像；清洗装置，用于基于控制装置发送的清洗指令本发明能辅助驾驶员观察车辆前方更近距离内的道路情况，更适合越野车在越野道路上低速避让障碍。
控制装置监控装置车辆内部显示装置清洗操作装置车辆前方辅助系统清洗装置图像前视发送指令驱动监控装置驱动清洗装置图像显示指令发送系统获取图像开启指令前保险杠实时显示近距离清洗液避让喷射越野观察

[发明专利]室内场景下的车辆定位方法、车辆定位装置和车辆-CN201910420385.X有效
发明人：柴文楠;刘中元;蒋少峰;周建;潘力澜;李良 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内场景下的车辆定位方法、车辆定位装置和车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并从惯性测量单元IMU采集车辆的惯导姿态信息；获取前方道路的当前帧图像中的主消失点；根据惯导姿态信息判断当前帧图像中的主消失点是否存在异常；如果判断当前帧图像中的主消失点未存在异常，则根据当前帧图像中的主消失点计算摄像头的全局姿态信息；根据全局姿态信息对SLAM算法进行校正；以及根据校正后的
室内场景车辆定位方法装置

[实用新型]一种前视辅助系统-CN201721762665.1有效
发明人：张建;张菁;陈鸿帅;王御;黄海洋;刘秋铮;李素文 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种前视辅助系统，包括：控制装置以及与控制装置连接的监控装置、清洗装置、操作装置、显示装置；监控装置安装在车辆的前保险杠的中间位置，用于获取车辆前方的图像；操作装置安装在车辆内部，用于发送系统开启指令和清洗指令；控制装置安装在车辆内部，用于驱动监控装置获取图像并将所接收的图像发送给显示装置，以及驱动清洗装置；显示装置安装在车辆内部，用于基于控制装置发送的图像显示指令，实时显示监控装置所获取的图像；清洗装置，用于基于控制装置发送的清洗指令本实用新型能辅助驾驶员观察车辆前方更近距离内的道路情况，更适合越野车在越野道路上低速避让障碍。
控制装置监控装置车辆内部显示装置清洗本实用新型操作装置车辆前方辅助系统清洗装置图像前视发送指令驱动监控装置驱动清洗装置图像显示指令发送系统获取图像开启指令前保险杠实时显示近距离清洗液避让喷射越野观察

[发明专利]基于激光、摄像机、GPS与惯导融合的道路场景表征系统及其方法-CN201810946832.0在审
发明人：李祎承;蔡英凤;陈龙;王海;陈小波;刘擎超;汤传业;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光、摄像机、GPS与惯导融合的道路场景表征系统及其方法，包括激光测距仪、GPS接收机、车载摄影机和惯导系统，所述激光测距仪、GPS接收机和车载摄影机分别安装于数据采集车的车顶中央位置、车顶任意位置以及车辆前方，惯导系统安装于数据采集车的任意位置。本发明将图像、激光点云以及GPS数据融合，充分发挥它们各自的优势，使得每个道路场景均有图像特征，每个图像特征还有距离信息相对应(激光提供)，而每个道路场景还有高精度位置信息(GPS与惯导提供)，从而实现道路的精细化表征
道路场景车载摄影机激光测距仪激光表征系统数据采集图像特征融合摄像机高精度位置信息车顶中央车辆前方距离信息系统安装激光点精细化车顶图像

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和存储介质-CN201911017091.9在审
发明人：谢飞;张建;王御;张苏铁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆行驶前方的地形图像；根据预设的路面类型判断模型确定所述地形图像的路面类型；根据路面类型控制所述车辆的行驶状态。本发明实施例的技术方案，通过根据车辆前方道路的路面类型控制车辆行驶，提高了车辆控制的准确性，车辆行驶的舒适性。
车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆-CN202110444252.3在审
发明人：王红霞;蒋世用;熊辉;李宁;栾琳;肖春辉;赵红芳;李永业 -专利权人：银隆新能源股份有限公司;珠海广通汽车有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：其中，该控制方法包括：在无人驾驶车辆启动预定的车辆行驶模式开始行驶时，采集位于无人驾驶车辆车头前方的目标道路上的道路图像；对道路图像进行视图分割，得到道路标线；根据道路标线，预估无人驾驶车辆依据车辆行驶模式进行行驶过程中存在碰撞的概率值本发明解决了相关技术中由于无法有效识别道路标线，容易导致车辆在行驶过程与周围其它车辆发生碰撞的技术问题。
无人驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]一种基于深度学习及U-V视差算法的道路行人自动识别定位方法-CN202010336272.4有效
发明人：罗文婷;连丽容;李林 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习及U‑V视差算法的道路行人自动识别定位方法，通过双目道路智能感知系统采集道路前景双目图像，采用RetinaNet深度学习算法训练目标行人识别模型；基于深度学习识别结果，采用半全局块匹配（Semi‑Global Block Matching，SGBM）算法实现行人道路前景双目图像的视差计算；基于计算得出的视差图，分别统计U‑V方向的视差值，根据双目立体相机成像原理获得目标行人的三维坐标，最终实现道路行人的定位。本发明可以实现道路行人的检测，辅助驾驶员对行驶车辆前方的行人距离判断，提高驾驶车辆在交通环境下的行驶安全性。
一种基于深度学习视差算法道路行人自动识别定位方法

[发明专利]一种基于计算机的辅助驾驶方法及装置-CN202210856155.X有效
发明人：汤富彬;毛以芳 -专利权人：成都工业职业技术学院
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于计算机的辅助驾驶方法及装置，所述方法包括以下步骤：实时采集车辆前方行驶图像；根据采集的行驶图像对道路的车道线进行检测；获取车辆导航信息，并结合车辆导航信息和道路的车道线对用户进行道路规划提醒；根据采集的行驶图像对道路的交通路标进行检测，并识别交通路标的类别；根据识别的交通路标类别，对驾驶员进行语音提醒。本发明能够同时检测出直线与曲线车道线，能够同时检测到视野内的多条车道线，且能够对虚线车道线和实线车道线进行区分；同时能够对行驶道路上的圆形交通路标进行识别，可以辅助驾驶员获取道路上的信息，帮助驾驶员分析道路情况
一种基于计算机辅助驾驶方法装置

[发明专利]一种车辆碰撞预警方法及系统-CN202310287953.X有效
发明人：张华;吕伟;谢天长;张金美;廖侃;王海英;江其斌;潘亮亮;胡志强 -专利权人：江西通慧科技集团股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆碰撞预警方法及系统，所述方法包括：获取目标车辆前方的第一道路图像与第二道路图像，对其进行预处理得到第一道路处理图像与第二道路处理图像；识别并提取障碍车辆的第一图像坐标与第二图像坐标；
一种车辆碰撞预警方法系统

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质-CN201811587645.4有效
发明人：川边浩司;三浦弘;石川诚;土屋成光 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明提供能够在更加宽泛的场景下进行道路划分线缺失时的代替控制的车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质。车辆控制装置具有：摄像部，其对车辆的前方或后方进行拍摄；线状物标识别部，其在由所述摄像部进行拍摄而得到的图像中，识别存在于与道路不同的高度且从上空观察沿着所述道路延伸的线状物标；以及驾驶控制部，其根据所述图像中的所述线状物标的位置对所述车辆的行驶进行控制
车辆控制装置方法存储介质

[实用新型]带路况检测的路灯系统-CN201220539391.0有效
发明人：张明亮;王学成;曹春雨 -专利权人：青岛三利中德美水设备有限公司
申请日： 2012-10-09 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的带路况检测的路灯系统是由图像采集模块、图像处理模块、车流量检测模块、控制器、无线数据传输模块、无线数据接收终端、执行单元、路灯组成，图像采集模块、图像处理模块、车流量检测模块与控制器相连本实用新型的有益效果是，当道路上出现交通拥堵、道路施工、交通事故时，可以改变灯光的颜色，让驾驶员及时了解路况信息，解决了当道路出现状况后，驾驶员无法掌握前方的路况，影响正常的出行，降低了道路通行效率的问题
路况检测路灯系统

[发明专利]一种用于车辆前照灯的智能控制系统-CN201510227451.3有效
发明人：袁敏敏;王慧茹 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆前照灯的智能控制系统，其特征在于所述的控制系统包括设置在车辆前方的摄像头将拍摄的前方图像传递给图像处理单元进行图像处理，并且将处理结果送入智能控制单元，智能控制单元控制前照灯改变投射灯光的图形；所述的前照灯包括光源的前方依次设有反射镜、挡板、投影透镜，挡板为多个OLED组成，智能控制单元根据图像信息控制挡板局部点亮，挡住光源的投向特定位置。由于采用上述的结构，本发明的优点优化汽车前照灯的结构，在防止其他车辆或人员发生炫目反应的同时，最大程度照亮前方道路；保证驾驶人员的形成安全，针对前照灯进行改进无需增加过多的生产成本。
一种用于车辆前照灯智能控制系统

[发明专利]一种图像和激光雷达相融合的自动跟车方法及系统-CN202310214329.7在审
发明人：张世兵;徐达学;姜灏 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像和激光雷达相融合的自动跟车方法及系统，获取本车前方的视频图像，对视频图像进行处理，检测出车道线和车辆，并确定出本车在车道中的相对位置信息；获取激光雷达探测的本车前方障碍物情况；根据本车前方障碍物情况，判定障碍物是否在本车道内，剔除不在本车道内的前方障碍物信息，获取在本车道内最近的障碍物信息，融合视频图像，判断本车距离两边车道线的距离是否大于设定值，如果是，则向该方向转向，直到距离该车道线距离小于设定值，方向回正；并控制车速，保持本车和前方车辆的距离在安全范围内。本发明可以减少城市道路拥堵造成的各种交通事故。
一种图像激光雷达融合自动方法系统

[发明专利]一种基于定位信号控制车辆驾驶的方法及系统-CN201910251027.0有效
发明人：吴贵新;朱启维;刘心文;林弟 -专利权人：云度新能源汽车有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于定位信号控制车辆驾驶的方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取定位信号，得到当前车辆的位置信息；根据当前车辆的位置信息，获得前方道路信息；根据前方道路信息，判断当前车辆的驾驶信息是否符合前方道路信息；若不符合，则根据前方道路信息对当前车辆进行控制，使当前车辆的驾驶信息符合前方道路信息。通过获取定位信号，获得当前车辆的前方道路信息，然后根据获得前方道路信息判断当前车辆的驾驶信息是否符合前方道路信息，若不符合，则根据前方道路信息控制当前车辆，调整当前车辆的行驶信息，使车辆能够根据前方道路的情况进行正确驾驶
一种基于定位信号控制车辆驾驶方法系统

[发明专利]车辆控制装置-CN201911181149.3有效
发明人：渡部良知 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆控制装置，车辆控制ECU(10)基于车辆的前方拍摄图像来判定车辆的前方的道路的路面μ状态。
车辆控制装置