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[发明专利]道路减速线识别方法、装置及车辆-CN201710024273.3在审
发明人：丁赞;徐波;杨青 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路减速线识别方法、装置及车辆，所述方法包括以下步骤：采集当前车辆的前方道路图像，并对前方道路图像进行处理以获得二值化图像和边缘图像；根据二值化图像和边缘图像进行目标特征点提取以获得道路减速线特征点；基于霍夫变换原理对道路减速线特征点进行点‑线对偶变换以获得前方道路图像中的水平直线信息；根据水平直线信息对道路减速线进行识别。本发明的道路减速线识别方法，能够实现对车辆前方道路减速线的识别，从而提高了车辆的主动安全性。
减速线前方道路图像二值化图像边缘图像水平直线特征点主动安全性车辆前方对偶变换霍夫变换目标特征采集

[发明专利]道路扫描控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211737900.5在审
发明人：林甲城;钟斌;冯誉宁;岑显达 -专利权人：深圳云天励飞技术股份有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种道路扫描控制方法，在道路扫描设备执行道路扫描任务时，获取前方路面区域的路面图像；根据路面图像，确定前方路面区域的路面情况；根据前方路面区域的路面情况，确定道路扫描设备在前方路面区域的扫描参数，并控制道路扫描设备以所述扫描参数在前方路面区域中执行道路扫描任务。可以提高前方路面区域的扫描效果，进而提高前方道路区域对应道路内部美容识别的准确率。
道路扫描控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]道路限高高度检测方法、装置、设备及存储介质-CN202010291488.3有效
发明人：王亦龙;顾鹏笠;金丽娟 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种道路限高高度检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：采集前方道路的实时图像；对所述实时图像进行识别，若识别到所述实时图像中用于记录前方道路限高高度的限高标识，则获取所述限高标识；基于所述限高标识，获取前方道路的限高高度；本发明实施例提供的道路限高高度检测方法，通过采集前方道路的实时图像，并对实时图像进行识别，获取实时图像中的限高标识，最后基于限高标识获取前方道路的限高高度，改善了现有技术中限高高度识别精度低的问题
道路高度检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种道路标识牌识别系统及检测、定位、评估方法-CN202211238009.7在审
发明人：龚建伟;尹旻;查富耕;褚云峰;齐建永;翟涌;贾鹏;王羽纯;高尚东;朱荣飞 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路标识牌识别系统及检测、定位、评估方法，属于道路标识牌识别技术领域，包括：工控机、边缘计算盒以及安装在无人驾驶车辆上的工业相机，工控机分别与边缘计算盒和工业相机通信连接。工业相机用于拍摄得到无人驾驶车辆的前方道路图像，前方道路图像包括道路标识牌。工控机用于将前方道路图像转发至边缘计算盒。边缘计算盒包括目标检测模块，目标检测模块用于利用目标检测模型对前方道路图像进行检测，得到道路标识牌的类别和道路标识牌在前方道路图像中的位置区域，采用边缘计算盒对道路标识牌进行检测，实时性好，且利用目标检测模型对道路标识牌进行检测
一种道路标识识别系统检测定位评估方法

[发明专利]一种用于检测道路急弯的方法与设备-CN201811443546.9有效
发明人：梁文昭 -专利权人：连尚（新昌）网络科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种用于检测道路急弯的方法，具体包括：获取车辆设备前方道路的前方图像信息，其中，所述前方图像信息是通过所述车辆设备的车载摄像装置拍摄的；基于所述前方图像信息确定所述车辆设备前方道路中的多个路灯标志；根据所述多个路灯标志的位置信息检测所述车辆设备前方道路是否存在道路急弯。本申请不仅可以在白天视野良好的情况下根据路灯标志获取到前方道路的道路状况，还能够实现夜晚或者视野不太良好时的道路急弯的检测，从而提醒驾驶员及时减速慢行等，避免了因为天气影响或者驾驶员疏忽等情况下的交通隐患
一种用于检测道路急弯方法设备

[发明专利]辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质-CN201910060348.2在审
发明人：詹中伟;尹维一 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：获取道路实景图像，道路实景图像对应于第一路段；获取位于第一路段前方的第二路段的道路信息；将第二路段的道路信息渲染到道路实景图像中，并呈现渲染后的图像。由此可以为用户提供更多的道路信息，且能够为用户带来直观的认知转换，提高用户的驾驶体验。本公开可以适用于路口场景，特别是复杂路口场景。例如，可以响应于前方为路口，提前获取路口处的第一道路信息和/或路口前方的第二道路信息，将第一道路信息和/或第二道路信息渲染到道路实景图像中，并呈现渲染后的道路实景图像。如此，用户可以提前获知路口前方的道路信息，为用户在复杂路口场景下的驾驶提供了便利。
辅助驾驶方法系统计算设备存储介质

[发明专利]一种基于V2V的智能车辆前方道路环境透视感知方法-CN201710444622.7有效
发明人：刘玮;陈述;魏龙生;杨越;王新梅 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于V2V的智能车辆前方道路环境透视感知方法，包括以下步骤：获得道路上行驶的前车和后车，前车和后车通过合作通信协议建立连接；后车获得前车的前方视频数据，建立前车视频图像；后车对道路目标进行实时检测，获得检测到的道路目标的定位参数；后车利用时间标签根据后车的前方视频数据建立后车视频图像，并同步前车视频图像和后车视频图像；后车采用SIFT算法提取前车视频图像和后车视频图像中的SIFT特征点，获得匹配点；建立3D透视模型；对匹配点进行优化筛选；计算仿射变换参数；后车将前车视频图像中的道路目标融合到后车视频图像中，获得后车对前方道路的透视感知图像。本发明能够有效增强车辆道路环境的感知能力。
一种基于 v2v 智能车辆前方道路环境透视感知方法

[发明专利]一种车辆违章压线预先提示装置及其提示方法-CN201210519294.X有效
发明人：彭金栓;邵毅明;王志洪;田茂盛 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2012-12-06 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆违章压线预先提示装置及其提示方法，使用两个摄像头来采集自身车辆运行过程中的左前方道路图像或者右前方道路图像，然后将自身车辆左前方道路图像或者自身车辆右前方道路图像传输至微处理器。微处理器利用图像处理程序，通过图像识别得到前方道路中的车道线类型、车道线位置。图像识别得到的车道线，经过形状判断和颜色判断之后即可得到前方车道线的类型。
一种车辆违章预先提示装置及其方法

[发明专利]一种基于视觉图像的道路视距检测方法及装置-CN201610890588.1有效
发明人：张兰芳;陈雨人;王瑞云;王震宇 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于道路安全评价技术领域，公开了一种基于视觉图像的道路视距检测方法及装置，构建包括图像获取单元、图像坐标确定单元、道路坡度信息计算单元、逆透视处理单元、道路长度确定单元和行车视距计算单元的道路视距检测装置，获取行车图像、行车参数和摄像参数；继续，确定行车图像中的车道线坐标值(c，r)；继续根据摄像参数对行车图像进行逆透视变换处理，将车道线坐标值(c，r)转换为逆透视车道线坐标(X，Z)；继续根据逆透视车道线坐标(X，Z)确定车辆前方左侧道路长度L_左和车辆前方右侧道路长度L_右；最后根据车辆在车道上的位置、车辆前方左侧道路长度L_左和车辆前方右侧道路长度
一种基于视觉图像道路视距检测方法装置

[发明专利]一种道路拥堵检测方法及装置-CN202011129270.4有效
发明人：孟绍旭;朱磊;李成军;郭波;吴志洋 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种道路拥堵检测方法及装置，该方法包括：利用本车的图像采集模块实时采集前方道路图像，利用车辆检测模型进行车辆检测得到前方道路图像中各个前方车辆；使用目标跟踪算法对各个前方车辆进行跟踪，根据跟踪框对应于不同时间的位置得到各个前方车辆相对于本车的相对速度，根据本车速度和相对速度获取各个前方车辆的实际速度；根据实际速度超过预设速度的车辆数量获取拥堵情况。本发明实施例提供的道路拥堵检测方法及装置，通过图像采集、车辆检测、车辆跟踪、速度获取等步骤，实现了利用道路实际行驶的车辆进行实时的道路拥堵检测，不再局限于特定的路段，灵活性强，车辆拥堵信息获取全面，并且道路拥堵检测速度高
一种道路拥堵检测方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202010550757.3在审
发明人：李鹏亮;孟祥雨;王彬 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：其中方法包括：接收路侧单元发送的路况信息，其中，路况信息包括车辆前方道路上是否存在有障碍物、以及前方道路与车辆的距离；当车辆前方道路上存在有障碍物时，根据距离确定用以视频图像边缘检测的目标阈值和目标增益系数；根据目标阈值和目标增益系数对车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，以得到前方道路视频图像的目标边缘图像；以及根据目标边缘图像对车辆进行相应控制。本申请通过障碍物与车辆的距离动态调整用以视频图像边缘检测的阈值和增益系数，从而可以得到理想效果的目标边缘图像，使得车辆输出的边缘图像能够清晰的识别障碍物，从而可以精准地指导自车合理避让。
车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]基于非结构化的道路识别方法及装置-CN201510443994.9在审
发明人：王鑫;廖勇;王强;费怡航 -专利权人：深圳市佳信捷技术股份有限公司
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非结构化的道路识别方法，获取车辆行驶过程中的前方图像；对所述前方图像进行预处理，得到道路轮廓图像；提取所述道路轮廓图像中的道路特征信息；根据所述道路轮廓图像中的道路特征信息，识别所述道路轮廓图像中的道路本发明还公开了一种基于非结构化的道路识别装置。本发明通过对非结构化道路的识别，提高了汽车在非结构化道路行驶过程中的道路识别的准确性。
基于结构道路识别方法装置

[发明专利]车灯调节方法和装置-CN202110921803.0在审
发明人：徐健 -专利权人：常州星宇车灯股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60Q1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种车灯调节方法和装置，其中，该方法包括：在夜间条件下行车时，通过红外夜视设备获取目标车辆前方道路的红外图像信息；对红外图像信息进行图像处理以获取目标检测图像；通过目标检测模型根据目标检测图像获取目标车辆前方道路的路面情况；根据目标车辆前方道路的路面情况对目标车辆的前照灯进行相应的调节。根据本发明的车灯调节方法，采用红外夜视设备获取目标车辆前方道路的路面状况，并根据路面状况进行车灯调节，大大降低了成本和开发难度，更易于产业化。
车灯调节方法装置

[发明专利]自动驾驶中基于前向摄像头的道路标线提取系统-CN201710180016.9有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：江苏心灵鸡汤信息技术有限公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了自动驾驶中基于前向摄像头的道路标线提取系统，包括道路图像采集模块、道路图像处理模块和道路标线识别模块，所述道路图像采集模块用于获取车辆前方道路实时图像；所述道路图像处理模块用于对采集得到的车辆前方道路实时图像进行高分辨率处理，得到高分辨率道路图像；所述道路标线识别模块用于对高分辨率道路图像中的道路标线进行识别，并对识别后道路标线作加强处理。本发明采用前向摄像头的道路标线提取方式来对车辆行驶状态进行识别，能够准确判断车辆在道路中的行驶状态，辅助驾驶员安全驾驶，增强车辆行驶安全性能，保护驾驶员人身财产安全。
自动驾驶基于摄像头道路标线提取系统

[发明专利]一种辅助驾驶方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN201910307383.X在审
发明人：张仁建 -专利权人：上海擎感智能科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明所提供的辅助驾驶方法具体包括：获取车辆的前方道路图像；识别上述前方道路图像是否包含道路的限行信息；以及响应于上述前方道路图像包含上述限行信息，输出控制信号控制交互装置输出与上述限行信息相关的提示信息根据本发明所提供的辅助驾驶方法，能够根据获取的前方道路图像获取道路的相关限行信息，并且能够及时提醒驾驶员上述限行信息，从而提醒驾驶员选择正确的道路。
一种辅助驾驶方法装置系统计算机可读存储介质

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