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[发明专利]定位模型优化方法、定位方法和定位设备-CN202010767042.3在审
发明人：罗琳捷;刘晶;陈志立;王国晖;杨骁;杨建朝;连晓晨 -专利权人：字节跳动有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种定位模型优化方法、基于图像的定位方法和定位设备、以及计算机可读存储介质。定位模型优化方法包括：输入场景的定位模型，定位模型包括三维点云和三维点云中的每个三维点对应的多个描述符；对于三维点云中的每个三维点，确定三维点的多个近邻点，并且如果多个近邻点中的每个近邻点与该三维点的距离关系小于预定阈值，输出该三维点以及与该三维点对应的多个描述符到场景的优化定位模型中；以及输出场景的优化定位模型。根据本公开的定位模型优化方法能够通过三维点的聚类有效减少定位模型中冗余三维点的数量，加快了定位速度，提高了定位效率。
定位模型优化方法设备

[发明专利]面向室内三维空间的定位校正方法、定位方法及其设备-CN201711068414.8有效
发明人：张道宁;欧阳高 -专利权人：北京凌宇智控科技有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向室内三维空间的定位校正方法，同时也公开了采用该定位校正方法的三维空间定位方法及三维空间定位设备。在该定位校正方法中，首先创建一个在室内三维空间中独立使用的三维正交坐标系；然后将三维正交坐标系与三维空间定位设备已经建立的真实坐标系进行比较，得到三维空间定位设备的真实坐标系与三维正交坐标系之间的偏差；最后基于该偏差，对三维空间定位设备的定位计算进行校正。利用本发明，可以使三维空间定位设备实现精确定位。
面向室内三维空间定位校正方法及其设备

[发明专利]一种基于UWB和三维可视化的室内实时定位方法及系统-CN202211519730.3在审
发明人：刘海岩;张大永;张伟 -专利权人：河南水脉科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于UWB和三维可视化的室内实时定位方法及系统，所述定位方法包括：构建三维可视化场景中的三维场景模型；将现实场景中的UWB定位标签的定位数据映射到三维可视化场景中，实时展现三维场景中的定位；将现实场景中的所述UWB定位标签的告警数据映射到三维可视化场景中，实时展现三维场景中的告警效果；在三维可视化场景中以三维的形式展示当前UWB定位区域内的所有的电子围栏，并将模型按照UWB定位标签在现实中的位置在三维虚拟场景内进行映射，实现逼近现实的UWB定位效果。观察者能实时查看当前三维虚拟场景的状况。
一种基于 uwb 三维可视化室内实时定位方法系统

[发明专利]一种在三维场景中展示室内定位结果的方法及系统-CN202211719174.4在审
发明人：王珩玮;吴大鹏;刘强;雷小雨 -专利权人：北京云建信科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：一种在三维场景中展示室内定位结果的方法，包括：室内定位系统获取室内定位的目标位置信息；三维场景展示系统载入并展示场景的三维模型；建立室内定位系统的定位坐标系与三维场景展示系统的三维模型坐标系之间的变换关系；所述三维场景展示系统从所述室内定位系统中获取目标位置信息，根据所述变换关系得到目标在三维模型坐标系中的坐标；根据目标在三维模型坐标系中的坐标，在所述三维场景展示系统中展示目标的室内定位结果。本发明还提供一种在三维场景中展示室内定位结果的系统，基于基准点确定室内定位系统的定位坐标与三维场景之间的坐标变换，实现在一个三维场景中展示一个或多个室内定位系统的定位结果。
一种三维场景展示室内定位结果方法系统

[发明专利]一种用于脊柱三维成像的光学扫描装置和脊柱三维成像的方法-CN202310563529.3在审
发明人：何丹 -专利权人：芙索特（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于脊柱三维成像的光学扫描装置和脊柱三维成像的方法。本发明的装置包括三维成像光学定位设备和三维成像光学扫描设备。三维成像光学定位设备包括壳体、伸缩杆、左支架和右支架、左面板和右面板。伸缩杆的远端、左面板和右面板分别设置有中心反光定位标、左反光定位标和右反光定位标。三维成像光学扫描设备包括：与中心反光定位标、左反光定位标和右反光定位标对应的中心深度镜头、左深度镜头和右深度镜头。将三维成像光学扫描设备的各镜头分别对准三维成像光学定位设备的各相应反光定位标进行三维成像光学扫描。本发明的方法包括数据采样步骤、获得初步脊柱三维图像步骤和获得最终脊柱三维图像步骤。
一种用于脊柱三维成像光学扫描装置方法

[发明专利]一种用户交互系统和方法-CN201410051963.4有效
发明人：杨智 -专利权人：杨智
申请日： 2014-02-14 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：该系统包括界面显示模块、三维定位模块和运算处理模块，其中界面显示模块，用于向用户提供交互界面；三维定位模块，用于捕获用户场景的三维定位信息，并将所述用户场景的三维定位信息发送到运算处理模块；运算处理模块，用于基于所述用户场景的三维定位信息计算用户眼睛与用户手相对于三维定位模块的三维空间相对位置，并基于所述三维空间相对位置以及所述三维定位模块与交互界面的相对位置关系，确定交互界面中的交互热点位置。
一种用户交互系统方法

[发明专利]相机位姿确定方法及设备-CN201610934960.4有效
发明人：周恺弟;王学运;潘成伟 -专利权人：北京墨土科技有限公司
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及相机位姿确定方法，包括：深度图获取步骤：在相机的第一位置利用深度传感器获得空间环境中三维坐标已知的多个三维定位点中的至少三个三维定位点的深度图，三维定位点在深度图中构成码点，空间环境中的多个三维定位点构成点云；子云坐标获取步骤：分析深度图以识别至少三个三维定位点以及获得所述至少三个三维定位点相对于相机的三维坐标，所述至少三个三维定位点构成子云；匹配步骤：将子云中的至少三个三维定位点与点云进行匹配，找出点云中与子云中的三维定位点匹配的三维定位点
相机确定方法设备

[发明专利]骨科三维区域定位系统及方法-CN201711280820.0有效
发明人：王少白;张元智;兰天 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提出一种骨科三维区域定位系统及方法，A组标定体相对固定在定位机构上，B组标定体相对固定在目标对象上；三维空间定位设备捕获A组标定体与所述B组标定体的空间位置，形成两者的三维位置关系；CT扫描设备扫描携带有所述B组标定体的目标对象，以获得三维模型；控制装置接收A组标定体与B组标定体的三维位置关系、及三维模型，响应于控制指令而选定三维模型中目标对象部上的三维区域，根据三维区域与B组标定体部的三维位置关系、及A组标定体与B组标定体的三维位置关系，确定三维区域与A组标定体的三维位置关系，以此控制所述定位机构移动。定位更准确，降低操作复杂度。
骨科三维区域定位系统方法

[实用新型]带有GPS定位的三维视频录制装置-CN201320052489.8有效
发明人：陈颖悦;陈锡平 -专利权人：海口欧科科技有限公司
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：带有GPS定位的三维视频录制装置，涉及一种视频录制装置。设有三维摄像机及鱼眼镜头、三维视频处理模块、GPS定位器、三维云台、云台旋转控制器；三维摄像机及鱼眼镜头通过线缆连接三维视频处理模块，GPS定位器通过线缆连接三维视频处理模块，三维摄像机及鱼眼镜头和三维视频处理模块及GPS定位器安装固定于三维云台上；三维云台固定于云台旋转控制器上。所述三维摄像机及鱼眼镜头、三维视频处理模块、GPS定位器、三维云台、云台旋转控制器可固定于带有水平仪三脚架上或带有水平仪的车载固定器上。
带有 gps 定位三维视频录制装置

[发明专利]一种基于空间定位的三维显示系统-CN202011242160.9有效
发明人：胡淼;赵意成;曾超 -专利权人：四川长虹电器股份有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： H04N13/332 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间定位的三维显示系统，包括：桌面三维显示模块、空间定位模块；桌面三维显示模块包括双目投影组件、三维主机组件；空间定位模块包括追踪器定位组件、基站定位组件；追踪器定位组件分别与基站定位组件、三维主机组件连接，三维主机组件与双目投影组件连接；追踪器定位组件用于实时反馈观看者位置并向基站定位组件发出超宽带脉冲信号。本发明的三维显示系统不仅能够增强显示系统的交互性与观看视角，拓展三维显示的应用场景，同时解决空间定位技术存在的诸多问题，实现一种定位速度快，定位范围广，低成本高精度的空间定位系统。
一种基于空间定位三维显示系统

[发明专利]一种病变定位导航的装置-CN202110893807.2有效
发明人：杨勇 -专利权人：成都科莱弗生命科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种病变定位导航的装置，导航方法包括将虚拟磁定位电极固定于患者体表或患者周围；将病变外周区域、病变部位和虚拟磁定位电极作为一个整体进行CT/MRI扫描；通过三维处理模块对CT/MRI图像进行图像处理，生成三维虚拟模型；通过三维处理模块对病变部位进行标注，并规划从路径入口到病变模型的导航路径；将实时磁定位电极固定于患者体表或患者周围，在三维导航场景内形成实时磁定位电极的三维模型；将虚拟磁定位电极与实时磁定位电极融合配准在一个坐标系内；将安装有磁定位电极的介入器械与三维定位模块连接，通过三维定位模块获取介入器械的三维坐标，在三维导航场景内显示介入器械的三维模型，实现实时导航。
一种病变定位导航装置

[发明专利]定位模型优化方法、定位方法和定位设备-CN202010767049.5在审
发明人：罗琳捷;刘晶;陈志立;王国晖;杨骁;杨建朝;连晓晨 -专利权人：字节跳动有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种定位模型优化方法、基于图像的定位方法和定位设备、以及计算机可读存储介质。定位模型优化方法包括：输入场景的定位模型，定位模型包括三维点云和三维点云中的每个三维点对应的多个描述符；计算三维点云中的每个三维点的显著性，并且如果显著性大于预定阈值，输出该三维点以及与该三维点对应的多个描述符到场景的优化定位模型中；以及输出场景的优化定位模型。根据本公开的定位模型优化方法能够基于显著性有效减少定位模型中三维点的数量，加快了定位速度，提高了定位效率。
定位模型优化方法设备

[发明专利]一种变电站三维可视化作业监控系统及其控制方法-CN202010182174.X在审
发明人：李新海;曾令诚;徐宝军;罗其锋;肖星;范德和;罗海鑫;凌霞;邱天怡;孟晨旭;林悦德;齐明;闫超 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司中山供电局
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站三维可视化作业监控系统及其控制方法，所述系统包括有：系统主站、三维建模服务器、定位子站、定位基站、定位标签，其中，三维建模服务器用于对变电站的设施及设备进行三维建模并构建成三维模型数据库，定位基站用于空间测距获取测距信息并接收与发射脉冲信号，定位标签用于接收并发射脉冲信号，与定位基站配合实现测距，所述定位子站用于接收定位基站的测距信息实时计算定位三维坐标并上传至系统主站；系统主站接收的数据通过坐标转换将三维定位坐标映射至已构建的变电站三维模型场景本发明实现对现场作业人员及机具的三维模型场景中的作业监控及安全告警。
一种变电站三维可视化作业监控系统及其控制方法

[发明专利]三维场景定位方法和装置-CN201680006928.8有效
发明人：林义闽;廉士国 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种三维场景定位方法和装置，涉及混合现实技术领域，用于共享三维地图数据。三维场景定位方法包括：根据当前场景的第一视觉信息以及与所述第一视觉信息对应的深度信息生成三维地图数据，所述三维地图数据中包括三维场景模型；对当前场景的第二视觉信息进行特征提取得到第二视觉特征；根据所述第二视觉特征与所述三维地图数据的映射关系，在所述第二视觉信息上加载对应的三维场景模型，实现所述第二视觉信息在所述三维场景模型中的定位。本申请实施例应用于三维场景定位时的三维地图数据共享。
三维场景定位方法装置

[发明专利]室内定位的方法及装置-CN201610757293.7在审
发明人：姬春旭;李赟;邓中亮 -专利权人：北斗羲和科技发展（北京）有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内定位的方法及装置，涉及通信技术领域，能够实现室内定位的三维展示，从而提高人们观看地图的效率。本发明的方法主要包括：当被定位终端开启定位功能后，利用室内定位技术对所述被定位终端进行定位，获得所述被定位终端的经纬高度坐标；获取所述经纬高度坐标对应的三维建筑模型以及所述三维建筑模型对应的坐标转换参数；基于预设坐标转换算法以及所述坐标转换参数，将所述经纬高度坐标转换为基于所述三维建筑模型的三维坐标；将所述三维建筑模型以及所述三维坐标发送给预设终端，以便所述预设终端在所述三维建筑模型中显示所述三维坐标本发明主要适用于基于BIM模型实现室内定位三维展示的场景中。
室内定位方法装置

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