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[发明专利]一种混合余度配置的电传飞控系统控制架构-CN201710913402.4在审
发明人：饶明波;张欢;曾行;陈林;黄祖丹;杨杰红;余云鹏;谢慧慈;刘欣;黄勇强;杨振声;韩占朋;桑岚;万明;刘中剑;邓欢 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种混合余度配置的电传飞控系统控制架构，其中，控制与传感组件、作动器与四余度伺服控制器连接组成伺服回路闭环控制，四余度伺服控制器与三余度飞控计算机连接，进行数据指令的双向交叉传输，以实现对电传控制内回路及自动驾驶外回路的闭环控制，且每个余度的飞控计算机同时采集四余度伺服控制器的数据并进行监控表决，每个余度的伺服控制器同时采集三余度飞控计算机的数据并进行监控表决，三余度飞控计算机与综合航电管理系统连接，实现飞控系统数据信号交互；该控制架构采用混合余度配置，架构清晰、结构简单、功能齐全、可扩展性强、安全性与可靠性高，可维护性好。
一种混合配置电传系统控制架构

[发明专利]一种同轴模块化设计的三余度电静压伺服机构-CN202010322654.1有效
发明人：陈克勤;赵迎鑫;张朋;赵守军;兰天;薛婵;赵春;刘会祥;孙东宁;夏银亮;王毅 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种同轴模块化设计的三余度电静压伺服机构，包括从左至右同轴依次串联的作动器模块、余度管理模块和三余度伺服电机泵模块，三余度伺服电机泵模块与余度管理模块端面通过螺柱和螺母连接；余度管理模块和作动器模块端面通过螺钉连接余度管理模块右侧与三余度伺服电机泵模块的六个控制油口连接，左侧通过两个主控制油口与作动器模块的两个控制腔连接，通过内部油路设计，将三余度伺服电机泵模块的六个控制油路均分为两组，每组与余度管理模块的一个主控制油路连通本发明实现了伺服机构结构高度集成、紧凑，满足运载火箭紧凑空间下的安装需求，且实现了三余度设计，满足伺服机构高可靠的应用需求。
一种同轴模块化设计三余度电静压伺服机构

[发明专利]一种无人机机载计算机余度控制电路-CN201910294970.X在审
发明人：田心宇;张小林 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机机载计算机余度控制电路，电源基准电路为处理器电路、信号译码电路、余度控制电路、余度裁决电路提供电源；处理器电路定时向信号译码电路输出一个固定地址信号，信号译码电路在收到该固定地址信号是，向余度控制电路输出高电平，否则均向余度控制电路输出低电平；信号译码电路的输出信号为高电平时，余度控制电路向余度裁决电路输出使能控制信号，使余度裁决电路将输入的信号输出。本发明实现简单，可靠性高，机载计算机付出的代价小；该机载计算机余度控制电路采用软、硬件结合的方法余度控制周期可灵活调整，适用面广，可以在不同用途的无人机机载计算机中推广应用。
控制电路机载计算机信号译码电路裁决电路处理器电路固定地址电源基准电路输出低电平控制信号控制周期灵活调整输出使能输出信号信号输出硬件结合输出高电平高电电源

[发明专利]一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统-CN201610449715.4在审
发明人：李福霞 -专利权人：李福霞
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，采用了差动周转轮系运动合成方式，有效地解决了负载不均衡时带来的力纷争问题。使舵机控制系统的可靠性提高。2个余度通道电气部分完全相同，都能独立完成控制任务，实现了完全电气余度，其中一个通道中的任何部件发生故障，舵机系统仍能正常运行。采用了可靠性和实时性高的CAN通讯方式，使两余度间的切换迅速、准确。该双余度控制系统控制精确，余度可靠。
一种基于 can 总线两余度舵机控制系统

[发明专利]一种三余度双腔作动器-CN202111624223.1有效
发明人：孙志超;徐传胜;王潮敏;邵声扬;张成龙 -专利权人：中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明属于液压作动技术，涉及一种三余度双腔作动器，由两个阀块组件和一个作动筒组件组成，两个阀块组件结构相同；阀块组件包括三余度电磁阀、三余度电液伺服阀、三余度阀芯传感器、沟通阀；作动筒组件包括作动筒、三余度作动筒传感器本发明由两个三余度电液伺服阀驱动作动筒，两个三余度伺服阀组成流量驱动部分的电气双三余度配置，大大提高了作动器的任务可靠性。出现故障后，作动器在单电气通道或者单液压系统情况下也能工作。本发明简化了作动器的结构，具有部件数量少、基本可靠性高、故障率低的优点。
一种三余度双腔作动器

[发明专利]一种270V双余度大功率电动舵机-CN202011246235.0有效
发明人：刘超;孙宏伟;张允志;李萌萌;李林;郭志攀;王满达;吴智名;刘旭 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种270V双余度大功率电动舵机，包括伺服驱动器、机电作动器和反馈单元。伺服驱动器采用电气双余度配置方式，两余度之间通过高速交叉通道数据链进行指令数据与状态信息共享。机电作动器采用机械双余度配置方式，由电机和作动机构构成，电机配备制动器。反馈单元包括电流反馈、旋变反馈及LVDT反馈。电动舵机的双余度管理主要包括信号表决、故障监控、模态管理及余度切换四部分。本发明实现了双余度冗余功能和完善的故障处理机制，具备一次故障能力，飞行安全性高、载荷能力强，适合用于中大型直升机等旋翼飞行器。
一种 270 双余度大功率电动舵机

[发明专利]一种非相似双余度高可靠电机控制系统及控制方法-CN201810996338.5在审
发明人：院鑫;吴健;饶培峰;罗腾利;孙全艳;陈溯;韩哲;雷晓珍;邓修涛;王宬 -专利权人：西安羚控电子科技有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种非相似双余度高可靠电机控制系统，包括微处理器MCU，微处理器MCU分别与FPGA多余度控制模块A、FPGA多余度控制模块B以及传感器连接，FPGA多余度控制模块A、FPGA多余度控制模块B还分别与余度管理模块连接，余度管理模块又依次与电气隔离模块、电机驱动模块、电机、减速机传动机构连接，减速机传动机构与传感器连接后连接至微处理器MCU，本发明还公开了非相似双余度高可靠电机控制方法，本发明解决了现有技术中存在的以单路
控制模块电机控制系统微处理器MCU 高可靠双余度减速机传动机构传感器连接余度管理电机驱动模块电气隔离模块电机控制模块连接单路电机

[发明专利]一种三余度综合控制系统和控制方法-CN202210984248.0在审
发明人：张朔;罗玮;熊春水;夏伟 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种三余度综合控制系统和控制方法，包括三台主控计算机，每台主控计算机具备以太网、FC、CAN、DO/DI等通信接口，且三台主控计算机之间通过军用1394B总线进行互联，进行数据交互与同步，实现三余度综合管理实现了对多总线数据进行采集、逻辑运算与余度管理的功能。本发明采用三余度设计，通过三台主控计算机之间的余度管理，以及数据比对、表决等策略，确保系统的任务可靠性。本发明具有集成度高、对外通信接口种类齐全、兼容性强、扩展性强、系统可靠性高、体积小、完全自主可控等特点。
一种三余度综合控制系统控制方法

[发明专利]一种基于电机速度合成的双余度机电作动器-CN201610343906.2在审
发明人：王怀;王连丛;熊官送;卢扬;王瑛琦;卢红波;张秀林 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明属于机电作动器技术领域，具体涉及一种基于电机速度合成的双余度机电作动器。本发明的基于电机速度合成的双余度机电作动器，包括第一电机、第二电机、电磁式制动器、第一电机齿轮、第二电机齿轮、行星减速器、惰轮、滚珠丝杠副和直线电位器。本发明解决了现有的双余度机电作动器力纷争现象和故障隔离的解决方案会带来对控制单元的控制精度要求非常高，或对加工精度和装配精度要求非常高，并且转动惯量大的问题。提供一种双余度机电作动器，该双余度机电作动器不仅体积小，而且惯量低，对控制单元的精度要求低，可以满足无人机电传作动系统对器在小型化、轻质化、高功率密度比、高效率、高精度传动方面的发展需求。
一种基于电机速度合成双余度机电作动器

[发明专利]一种多余度CPLD切换控制装置-CN202011440558.3有效
发明人：全浩军 -专利权人：天津津航计算技术研究所
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种多余度CPLD切换控制装置，包括：JTAG接口、余度切换控制模块和三个总线驱动器，JTAG接口与余度切换控制模块相连；余度切换控制模块与总线、JTAG接口相连，通过输出使能信号与三个总线驱动器相连，通过JTAG总线与CPLD1、CPLD2、CPLD3相连；总线驱动器1与总线及CPLD1、受控电路相连，同时通过输出使能信号与余度切换控制模块相连；总线驱动器2与总线及CPLD2、受控电路相连，通过输出使能信号与余度切换控制模块相连；总线驱动器3与总线及CPLD3、受控电路相连，同时通过输出使能信号与余度切换控制模块相连。本发明可实时检测CPLD对指令的响应和执行情况并据此进行余度切换，其检测功能全面、实用价值高。
一种多余 cpld 切换控制装置

[实用新型]一种双余度直线位移磁敏传感器-CN202020490934.9有效
发明人：康天骜;张莹莹;文亮;刘健;雷辉煜;黄华钢;李鹏飞 -专利权人：成都宏明电子股份有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双余度直线位移磁敏传感器，第一转轴、第一轴承、第一齿轮、第一磁钢和第一硬件电路构成第一余度单元，第二转轴、第二轴承、第二齿轮、第二磁钢和第二硬件电路构成第二余度单元，拉杆与齿条连接，齿条同时与第一齿轮和第二齿轮啮合连接，第一齿轮和第二齿轮分别与第一磁钢和第二磁钢连接，隔板安装于第一余度单元和第二余度单元之间。本实用新型通过将拉杆与齿条连接，由齿条与两个齿轮配合，实现对两个余度单元的磁钢进行同步旋转驱动的目的，同时通过隔板将两个余度单元的磁场进行隔离，避免相互干扰，从而实现高精度的直线位移测量，具有寿命长、精度高
一种双余度直线位移传感器

[发明专利]双余度电动舵机的控制系统、控制方法和双余度电动舵机-CN202211730942.6在审
发明人：黄立;易爱清;方恒;胡万斌;刘曦;朱海东 -专利权人：武汉高德红外股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本申请提供了双余度电动舵机的控制系统、控制方法和双余度电动舵机，包括：第一余度，第二余度，与所述第一余度、第二余度分别连接的MCU、双余度电机，当检测到所述第一余度出现故障或所述双余度电机出现故障时，由第一余度控制切换为第二余度控制通过双余度设计，保证了舵机系统的高可靠性。
双余度电动舵机控制系统控制方法

[发明专利]一种双余度控制器的主从抢权切换方法-CN202211320510.8在审
发明人：湛文韬;杨柳;王小波;袁迹;朱宝杰;李雪源 -专利权人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种双余度控制器的主从抢权切换方法，包括双余度控制器中两个控制器上电并进行自检，记录上电自检执行时间和上电自检结果；根据上电自检结果、上电自检执行时间、差分抢权离散量，判断双余度控制器中两个控制器加载的是主配置表还是从配置表；依据双余度控制器中两个控制器的配置表加载时网络看门狗的喂狗时间，设置各控制器的主从角色，完成主从抢权过程；双余度控制器中两个控制器工作，若控制器出现失效情况，则进行主从切换。上述方法面向双余度控制器高可靠工作要求，能够避免传统静态设置所带来的不均衡等问题。
一种双余度控制器主从切换方法

[发明专利]一种双余度线传转向系统-CN201710555766.X有效
发明人：连小珉;米峻男;王通;蔡智凯;陈曦 -专利权人：清华大学;清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提出的一种双余度线传转向系统，属于汽车转向系统技术领域，包括双余度电源子系统，双余度方向机子系统，双余度转向机子系统，双余度线传网络以及双‑单余度网关；双余度电源子系统通过双余度供电输出接口分别与双余度方向机、转向机子系统，以及双‑单余度网关的双余度供电接口相连，双余度电源子系统还与整车CAN总线相连；双余度线传网络分别通过相应的单片机双余度通信接口与双余度方向机、转向机子系统以及双‑单余度网关的单片机双余度通信接口相连；双‑单余度网关与整车CAN总线相连接；双余度方向机、转向机子系统还分别与方向盘转向柱、转向齿条机械连接。
一种双余度线传转向系统

[发明专利]一种机械双余度电气四余度的迎角余度管理方法-CN201510830096.9有效
发明人：韩淑梅;张冬;陈纪磊;李慧 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞行控制系统领域，特别是涉及一种机械双余度电气四余度的迎角余度管理方法，至少解决目前迎角与飞管系统的余度不匹配问题。机械双余度电气四余度的迎角余度管理方法包括如下步骤：对传感器测量的四个电气信号与三余度飞管计算机进行余度匹配；对所述电气信号进行监控表决，得到迎角表决值。本发明的机械双余度电气四余度的迎角余度管理方法中，能够对传感器测量的四个电气信号与三余度飞管计算机进行余度匹配，再对电气信号进行监控表决，得到迎角表决值，避免误切现象发生。
一种机械双余度电气四余度迎角余度管理方法

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