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[发明专利]对机械臂在零空间自运动进行约束的方法和装置-CN202310718204.8在审
发明人：牛沐青;吴静远;杨冬;赵越超;祝汉歧 -专利权人：北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种对机械臂在零空间自运动进行约束的方法，其包括：控制机械臂在零力拖动模式下；将机械臂的肩部关节、腕部关节和肘部关节所组成的平面设为臂平面；设定参考平面，将所述臂平面与参考平面之间的角设为臂角本公开还提供一种对机械臂在零空间自运动进行约束的装置、电子设备和可读存储介质。
机械空间运动进行约束方法装置

[发明专利]合成语音溯源取证方法及装置、电子设备及存储介质-CN202310423246.9有效
发明人：田野;陈云坤;汤跃忠;付泊暘;张晓灿 -专利权人：北京中电慧声科技有限公司;中国电子科技集团公司第三研究所
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：对规整后的测试语音提取至少两种不同的、多时频分辨率的声学特征；S3，基于预先训练好的合成语音溯源取证模型，从每种声学特征中提取语音生成手段的鉴别特征，基于得到的多种鉴别特征获得融合特征，对融合特征进行核零Foley ‑Sammon变换得到零空间映射特征，基于零空间映射特征识别出待测试语音的生成手段；S4，将识别出的待测试语音的生成手段作为溯源取证结果。
合成语音溯源取证方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种实现按摩椅零空间按摩椅结构-CN202223060644.9有效
发明人：汪玲敏;于松;梅金达 -专利权人：浙江豪瑞斯健康科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A47C7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种实现按摩椅零空间按摩椅结构，底架上的第一横杆上设有提供推力的推杆一端，底架上还可转动的设有第一转动架下端和第二转动架下端，第一转动架下端和第二转动架下端固定在底架左右两端通过转轴实现以转轴为轴心转动优点：通过推杆与第一转动架和第二转动架的设置能实现按摩椅背架调节时的零空间，实现零重力。
一种实现按摩空间结构

[发明专利]一种协作频谱感知方法及相关装置-CN201810473868.1在审
发明人：张勇威;王永华;万频;张顺超;李楠 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： H04B17/382 文献下载
摘要：本申请公开了一种协作频谱感知方法，包括：根据零空间追踪算法对已知信号进行分解得到多个子信号，将所述多个子信号进行组合得到子信号矩阵；在子信号矩阵的基础上提取信号特征，再进行特征聚类训练学习，并根据得到的分类模型通过零空间追踪算法对已知信号分解为多个子信号，在子信号的基础上提取信号特征，相当于将复杂的已知信号分解为多个简单的子信号，利于对特征进行提取，提高特征提取的精度，进而提高频谱感知的准确率和精度。
协作频谱感知已知信号提取信号信号矩阵零空间分解算法计算机可读存储介质追踪分类模型频谱感知特征聚类特征提取未知信号相关装置训练学习准确率申请分类

[发明专利]无线通信网络中用于信号传输和接收的方法和装置-CN201880090965.0在审
发明人： D·卡皮塔诺维奇;P·J·马赛肯;T·尼尔松 -专利权人：瑞典爱立信有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：基于在定向传输的零空间中传输广播信号(26)，广播信号传输与特定于设备的定向传输同时发生，但是基本上不干扰定向传输。具体地，广播信号(26)的传输依赖于从用于信道估计矩阵的零空间的一个或多个正交基向量形成的波束成形预编码器值，信道估计矩阵表示在多元件天线阵列(14)和被作为特定于设备的传输的目标的无线设备(24)之间的信道
无线通信网络用于信号传输接收方法装置

[发明专利]一种多小区多用户毫米波大规模MIMO系统混合预编码方法-CN202211137586.7在审
发明人：张博为;陶亚雄;王彬;李章勇;赵阔;王国仲;滕林;叶波 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H04B7/0456 文献下载
摘要：本发明涉及无线通信技术领域，公开了一种多小区多用户毫米波大规模MIMO系统混合预编码方法，包括：S1：消除小区间干扰；多小区共享用户信道状态信息，将小区间干扰投影到目标用户预编码零空间进行消除；S2：混合预编码设计；为每个用户依次设计模拟预编码器和模拟组合器，根据等效物理信道设计数字预编码器和数字组合器，使多用户干扰信道位于目标用户的干扰零空间。
一种小区多用户毫米波大规模 mimo 系统混合预编方法

[发明专利]MassiveMIMO中继传输方法、系统、终端及介质-CN202211527652.1在审
发明人：郭丽丽 -专利权人：深圳信息职业技术学院
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04B7/0413 文献下载
摘要：个用户对在同时同频资源下的并行通信；源节点发送信号到中继节点，中继节点采用最大比合并信号波束赋形接收信号；中继节点对接收信号进行放大转发，转发的信号为经过最大比发射信号波束赋形预编码后的信号：中继节点发送其与K个目的节点间的信道矩阵零空间上的人工噪声本发明在合法节点不能获得窃听信道的状态信息的情况下，采用中继最大比合并与最大比发射信号波束赋形与合法信道零空间人工噪声方案，提升了一定中继天线数量下系统的保密性能。
massivemimo 中继传输方法系统终端介质

[发明专利]一种基于投影算子的迭代BD预编码方法-CN201610382739.2有效
发明人：李相思;冯穗力;丁跃华;张远见;胡应添;李馨 -专利权人：华南理工大学;京信通信技术(广州)有限公司
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： H04B7/0456 文献下载
摘要：预编码方法，包括以下步骤：1、小区用户根据基站下发的导频信号进行信道估计，获取基站到用户的下行信道信息，再通过上行链路反馈给基站；基站直接获得用户的下行信道信息；2、通过多次迭代更新计算用户的干扰信道矩阵的零空间投影算子；3、根据用户的干扰信道矩阵的零空间投影算子，依次计算每个用户的投影信道矩阵；4、依次对每个用户的投影信道矩阵进行施密特正交化，得到投影信道矩阵的一组正交基即为该用户的BD预编码矩阵。
一种基于投影算子 bd 预编方法

[发明专利]软件无线电MISO系统的人工噪声实现方法-CN201911032014.0有效
发明人：孟维晓;闫富朝;王斌;李志强;刘怡良;韩帅 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H04K1/02 文献下载
摘要：发射端对保密数据进行卷积编码，并经过QPSK调制和STBC空时编码，然后利用合法接收端信道估计反馈回来的信道信息找到发射端与合法接收端之间的零空间，并基于零空间内产生的人工噪声，最后将人工噪声和STBC
软件无线电 miso 系统人工噪声实现方法

[发明专利]一种近地卫星冗余飞轮角动量自主管理方法-CN201710499983.1有效
发明人：刘刚;尹海宁;叶立军;袁彦红;孙锦花;冉玉萍;李芳华;徐樱;李圣文 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种近地卫星冗余飞轮角动量自主管理方法，包含：S1、将飞轮组的给定角动量增量分为飞轮组内各个飞轮输出姿控力矩的角动量增量和零运动的角动量增量；S2、求取飞轮的中心角动量；S3、将飞轮组零运动的求解问题转化为有约束的二次型优化问题，采用QR分解将该有约束的二次型优化问题转换为无约束的优化问题，求取各个飞轮的零运动角动量增量，使各飞轮的角动量趋近于中心角动量；S4、根据部分飞轮失效后飞轮组零空间与无飞轮失效时飞轮组零空间的关系，完成飞轮组的角动量重构其优点是：使飞轮组在产生给定力矩的同时，各飞轮转速可趋向预先设定的理想转速附近，避免飞轮转速频繁过零或饱和并实现部分飞轮失效时整个系统的在线重构。
一种卫星冗余飞轮角动量自主管理方法

[发明专利]零点约束的稳健自适应波束形成方法-CN202110483075.X在审
发明人：邓欣;袁红刚;娄宁;李洁 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明提出的一种零点约束的稳健自适应波束形成方法，可解决现有对角加载类的稳健自适应波束形成算法在干扰信号方向无法生成有效零陷的问题。搜索与目标信号估计导向矢量最接近的协方差矩阵中的特征矢量作为目标信号导向矢量；根据搜索得到的目标信号特征矢量生成对消矩阵，由对消矩阵获得投影对消后的阵列协方差矩阵；基于最小均方误差准则，由投影对消后的协方差矩阵生成阵列权矢量，由干扰方向的导向矢量构成干扰零空间，将阵列权矢量向干扰零空间投影获得阵列最优权矢量。
零点约束稳健自适应波束形成方法

[发明专利]零点约束的稳健自适应波束形成方法-CN202110344075.1有效
发明人：邓欣;袁红刚;娄宁;李洁 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明提出的一种零点约束的稳健自适应波束形成方法，可解决现有对角加载类的稳健自适应波束形成算法在干扰信号方向无法生成有效零陷的问题。搜索与目标信号估计导向矢量最接近的协方差矩阵中的特征矢量作为目标信号导向矢量；根据搜索得到的目标信号特征矢量生成对消矩阵，由对消矩阵获得投影对消后的阵列协方差矩阵；基于最小均方误差准则，由投影对消后的协方差矩阵生成阵列权矢量，由干扰方向的导向矢量构成干扰零空间，将阵列权矢量向干扰零空间投影获得阵列最优权矢量。
零点约束稳健自适应波束形成方法

[发明专利]用于利用零空间跟踪路径的系统和方法-CN201711418400.4有效
发明人： N·斯瓦鲁普;A·乌尔塔斯;P·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请涉及用于利用零空间跟踪路径的系统和方法。本申请公开了用于提供具有多个带有冗余自由度的接头的操纵器臂的一个或更多个接头的期望移动同时实现操纵器的远侧末端执行器的被命令的移动的装置、系统和方法。方法包括，限定在由一个或更多个接头所限定的接头空间内的约束(诸如路径网络)，以及确定多个接头在零空间内的移动，以利用一个或更多个接头来跟踪约束。
用于利用空间跟踪路径系统方法

[发明专利]基于MIRRT*-Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法-CN202210662499.7有效
发明人：甄圣超;孟超群;刘晓黎;张猛 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MIRRT*‑Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法，该方法首先初始化工作空间环境，获取移动物品的起始和目标位姿并通过逆运动学求出机械臂关节变量，采用MIRRT*‑Connect算法规划一条从起始位姿到目标位姿无碰撞路径并进行平滑处理，根据所得节点序列数据控制冗余机械臂进行运动，最后利用冗余机械臂零空间自运动和局部路径规划对动态障碍物进行避障。本发明引入动态采样域概率偏置来降低扩展树生长的盲目性和双向扩展、自适应步长提高全局路径规划效率；通过最佳最近点和迭代运算优化路径；利用零空间自运动和局部路径规划有效避免动态障碍物，保证机械臂运动过程的安全性
基于 mirrt connect 算法智能仓储冗余机械动态运动规划方法

[发明专利]一种冗余机械臂零空间避障规划方法-CN202210333465.3在审
发明人：李通通;杨涛;杨泽林;杜宝森;赵剑;张浩;王燕波 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。
一种冗余机械空间规划方法