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[发明专利]一种面向智能反射镜辅助中继网络的波束成型设计方法-CN202210597661.1在审
发明人：束锋;王雪辉;黄梦醒;冯思玲;毋媛媛;董榕恩;张旗;张鹏;孙钟文;占习超;揭琦娟;丁耀晖 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明提供一种面向智能反射镜辅助中继网络的波束成型设计方法，所述方法通过零空间投影使得智能反射镜的反射信号处于发射端到中继的直达信道的零空间内，发射端的直达信号处于智能反射镜到中继的直达信道的零空间内，从而在中继分离来自智能反射镜的反射信号和来自发射端的直达信号，并采用最大比合并技术将反射信号和直达信号合并，相较于仅含有中继或智能反射镜的网络，采用基于零空间投影的最大化接收功率+最大比合并方法的智能反射镜辅助中继网络可获得显著的速率性能增益
一种面向智能反射辅助中继网络波束成型设计方法

[发明专利]一种基于直接分配法和零空间的飞行器控制分配方法-CN201910302183.5在审
发明人：马诚诚;刘春生;姚家桢 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直接分配法和零空间的飞行器控制分配方法，先通过直接分配法求取在期望力矩方向上的最大可达力矩，再使用零空间控制分配方法对所得最大可达力矩进行控制分配，使得控制分配所得实际输出力矩尽可能接近最大可达力矩，同时避免飞行器操纵面的过早饱和，进一步拓宽基于零空间的伪逆控制分配算法的应用范围。
控制分配零空间分配飞行器控制飞行器操纵期望力矩实际输出再使用算法伪逆饱和应用

[发明专利]全双工通信中有用信号的获取方法、装置及系统-CN201210185832.6有效
发明人：程宏;刘晟;杜颖钢 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2012-06-07 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明适用于通信技术领域，提供了一种全双工通信中有用信号的获取方法、装置及全双工通信系统，所述方法包括根据全双工通信中本地发射天线与本地接收天线之间的自干扰信道矩阵，获取自干扰信道矩阵的零空间的基向量和维数；根据该零空间的基向量和维数，以及信道条件和业务信息，获取在该自干扰信道矩阵的零空间中传输的发射数据流以及在该干扰信道矩阵的行向量空间中传输的发射数据流数；当在该干扰信道矩阵的行向量空间中传输的发射数据流数不为零时，根据在该自干扰信道矩阵的零空间中传输的发射数据流、发射预编码矩阵函数及该自干扰信道矩阵，获取该本地接收的有用信号，达到了更加灵活的获取有用信号的目的。
双工通信有用信号获取方法装置系统

[发明专利]基于Fisher判别零空间的高光谱遥感图像混合像元分解方法-CN200910195453.3无效
发明人：金晶;王斌;张立明 -专利权人：复旦大学
申请日： 2009-09-10 - 公布日： 2010-04-07 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明属于遥感图像处理技术领域，具体为一种基于Fisher判别零空间的高光谱遥感图像混合像元分解方法。Fisher判别零空间法是针对混合像元分解中普遍存在的同物异谱现象引起的分解精度降低的问题而提出的。该方法通过对端元纯像元光谱组成的训练样本进行分析，构造训练样本的类内散布矩阵零空间，使端元内的光谱差异变为零，再在此零空间内寻找令类间散布矩阵离散度最大的判别矢量，使不同类的端元光谱分离度最大，从而最大程度上减少了由于同物异谱而导致的分解误差
基于 fisher 判别空间光谱遥感图像混合分解方法

[发明专利]一种基于邻域保持的鉴别嵌入人脸识别方法-CN201510044884.5有效
发明人：朱顺痣;陈思;李铁军 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及人脸识别技术领域，具体涉及一种基于邻域保持的鉴别嵌入人脸识别方法，包括S1去除训练样本集离散度矩阵ST的零空间，通过采用主成分分析算法PCA对训练样本集进行初始降维，获得一次降维训练样本集和一次降维训练样本矩阵，S2在一次降维训练样本集中计算类内离散度矩阵SW的零空间N(SW)，SW的零空间N(SW)中类内离散度矩阵的迹(或者行列式)为零，S3然后在零空间N(SW)中通过最大化加权的类间离散度矩阵的迹(或行列式)P(SB)得到增强身份差分量的(子空间)对应投影矩阵，公式为N(SW)∩P(SB)。
一种基于邻域保持鉴别嵌入识别方法

[发明专利]一种频率资源共享的方法、装置及系统-CN201110378829.1有效
发明人：冯春燕;雷娜;郭彩丽;王圣森;冯淑兰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2011-11-24 - 公布日： 2012-04-04 - 主分类号： H04W16/14 文献下载
摘要：第二基站接收第一基站用户发射的第一基站用户信号；根据所述第一基站用户信号确定所述第二基站空域上是否存在对所述第一基站用户无干扰的零空间；若确定所述第二基站空域上存在对所述第一基站用户无干扰的零空间，则选择所述零空间作为第二基站的信号发射子空间，并以小于等于第二基站最大发射功率的任意发射功率发射第二基站信号；若确定所述第二基站空域上不存在所述零空间，则在对第一基站用户干扰限制的前提下的，选择使第二基站吞吐量最大的信道子空间和发射功率，并在所选信道子空间
一种频率资源共享方法装置系统

[发明专利]使机械手通过预定轨道的方法和实施该方法的控制装置-CN200980143891.3有效
发明人：金特·施赖伯 -专利权人：库卡实验室有限公司
申请日： 2009-11-03 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于由机械手(1)的、特别是机器人的末端执行器(TCP)通过预定轨道(x(s))的方法，机械手具有关于预定轨道的零空间，该零空间具有至少两个与同一个末端执行器的位置相关的机械手位置(q，q根据本发明的方法包括以下步骤：检测在零空间中机械手的位移(q-q’)；并相应于检测到的位移改变末端执行器的工艺参数(dx/dt)。
机械手通过预定轨道方法实施控制装置

[发明专利]优化过采样离散傅立叶变换滤波器组的操作的系统和方法-CN200680027443.3无效
发明人： M·F·曼苏尔 -专利权人：德克萨斯仪器股份有限公司
申请日： 2006-07-31 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：在一个实施例中，该系统包括：(1)零空间生成器，其被配置为基于过采样滤波器组的第一窗口产生完全重构条件矩阵的零空间基底，和(2)优化器，其与所述基底生成器相关联并被配置为利用所述零空间和优化准则来构建过采样滤波器组的第二窗口
优化采样离散傅立叶变换滤波器操作系统方法

[发明专利]在HetNet网络中利用大规模MIMO消除用户间干扰的方法和装置-CN201611058692.0在审
发明人：齐飞 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： H04B7/0413 文献下载
摘要：其中通过信道估计得到自身服务用户的信道信息及受自身干扰用户的信道信息，利用受自身干扰用户的信道信息生成干扰用户的零空间矩阵，利用自身服务用户的信道信息和干扰用户的零空间矩阵确定出等效预编码信道，对每组用户的等效预编码信道进行预编码以得到相应的组内用户预编码矩阵，利用干扰用户的零空间矩阵和组内用户预编码矩阵构成消除干扰预编码矩阵，利用消除干扰预编码矩阵对基带数据进行处理以得到用于传输的基带信号。本发明通过使用零空间来构造用于消除不同节点间干扰的预编码矩阵，从而有效实现了干扰消除，提升信道利用率。
预编码矩阵干扰用户信道信息零空间矩阵预编码方法和装置用户间干扰服务用户消除干扰组内用户信道信道利用率干扰消除基带数据基带信号通信领域信道估计有效实现零空间组用户网络传输

[发明专利]多输入输出系统MU-MIMO用户配对实现方法-CN201110247744.X有效
发明人：屠于康;吕伯轩 -专利权人：普天信息技术研究院有限公司
申请日： 2011-08-24 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：用户配对实现方法，该方法包括：A，发送端从用户集合中选取反馈了最大CQI的用户，将选取的用户放入设定的配对用户集合；B，发送端对用户集合当前各个用户的信道矩阵分别作一次奇异值分解得到各个用户信道矩阵的零空间，以及对配对用户集合中用户的信道矩阵作一次奇异值分解得到该用户信道矩阵的零空间；C，发送端根据配对用户集合中用户的信道矩阵和该信道矩阵的零空间，以及用户集合中当前各个用户的信道矩阵和该各个信道矩阵的零空间
输入输出系统 mu mimo 用户配对实现方法

[发明专利]冗余机械臂控制方法、装置、可读存储介质及设备-CN201911403020.2有效
发明人：黄荔群;任晓雨;王岳嵩;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：获取所述机械臂的末端所受到的外力以及每个关节所受到的外力力矩；根据每个关节对末端在每个运动维度上的影响程度以及所述末端受到的外力，计算每个关节的第一关节速度；根据连杆所受到的外力对每个关节产生的连杆力矩，确定各个关节对应末端当前位置的零空间速度，所述零空间速度为在连杆外力作用下维持末端位置不变时各个所述关节对应的速度；根据所述第一关节速度以及所述零空间速度计算总关节速度；根据所述总关节速度控制所述机械臂运动。由于在控制机械臂时，叠加了末端零空间，因此，机械臂受到外力时，不会影响末端上任务的执行。
冗余机械控制方法装置可读存储介质设备

[发明专利]康复机器人控制方法、装置及康复机器人-CN202210064460.5在审
发明人：黄冠;孙维 -专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，通过零空间投影进行任务分级，能应对不同的任务要求，例如位置/姿态要求，速度/角速度要求或加速度/角加速度要求等，低优先级的任务位于高优先级任务上的零空间内，无法对高优先级任务施加影响，任务分级执行高效，因此基于零空间投影进行任务分级并基于反馈线性化进行康复机器人逆动力学控制，能够有效地处理关节自由度冗余问题。
康复机器人控制方法装置

[发明专利]消除大规模MIMO系统中分组用户间干扰的方法和装置-CN201611054712.7在审
发明人：齐飞 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： H04B7/0456 文献下载
摘要：其中通过信道估计得到各用户分组对应的零空间矩阵，利用各用户分组的零空间矩阵和用户信道信息确定出等效预编码信道，对各用户分组的等效预编码信道进行预编码以得到组内用户预编码矩阵，利用各用户分组的零空间矩阵和组内用户预编码矩阵本发明通过使用零空间来构造用于消除组间干扰的预编码矩阵，从而有效实现了干扰消除，提升信道利用率。
预编码矩阵用户分组预编码零空间矩阵方法和装置分组用户消除干扰组内用户信道用户信道信息信道利用率干扰消除基带数据基带信号通信领域信道估计有效实现兼容性零空间算法传输

[发明专利]一种在边缘计算环境中针对污染攻击的计算验证的方法-CN201911229659.3有效
发明人：王进;付明嘉;谷飞;李领治;周经亚 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种在边缘计算环境中针对污染攻击的计算验证的方法，在云端随机生成零空间向量矩阵和标记验证矩阵，得到完成两次扩展的编码数据块；进行行序随机重排，并将重排后的行号记录进集合并发送给边缘设备；用户向云端发送计算请求后，云端将边缘节点信息、编码系数矩阵、零空间验证矩阵、零空间扩展行与标记行行序号记录发送给用户节点；用户将输入矩阵发送给边缘设备，获得中间计算结果；用户对接收到的计算结果进行标记行验证和零空间验证从而确定正确计算结果
一种边缘计算环境针对污染攻击验证方法

[发明专利]基于Givens变换的多小区大规模MIMO两阶段预编码方法-CN201910584502.6有效
发明人：黄学军;王雪宁;黄秋实 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H04L25/03 文献下载
摘要：两阶段预编码方法，包括以下步骤：S1、构建多小区大规模MIMO系统；S2、按系统模型分别生成用户接收信号模型和多小区和小区内部的信道矩阵；S3、利用基于Givens变换的QR分解计算小区之间干扰信道的零空间，由零空间的正交基分别生成前置预编码矩阵，消除不同小区之间的干扰；S4、计算小区内部用户之间干扰信道的零空间，由零空间的正交基分别生成后置预编码矩阵，消除小区内用户之间的干扰，本发明在小区数较多的大规模
基于 givens 变换小区大规模 mimo 阶段预编方法