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[发明专利]障碍物探测处理方法、装置及系统-CN202111175684.5在审
发明人：赵德力;郭均浩;姚绍威;陈君毅;谷靖;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物探测处理方法、装置及系统。该障碍物探测处理方法，包括：获取雷达探测的初始点云数据和相机探测的初始图像数据；对所述初始点云数据进行聚类处理，获得待补充障碍物点云数据；将所述待补充障碍物点云数据转换为待补充障碍物图像数据；将所述待补充障碍物图像数据与所述初始图像数据进行匹配，得到完整障碍物图像数据；将所述完整障碍物图像数据转换为完整障碍物点云数据，根据所述完整障碍物点云数据确定障碍物轮廓。本申请提供的方案，能够更准确探测出障碍物的轮廓。
障碍物探测处理方法装置系统

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、设备、介质及车辆-CN202210957650.X在审
发明人：冯宗宝;郭疆 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物检测方法、装置、设备、介质及车辆。该方法包括：获取车辆周围的点云数据；对点云数据中位于第一预设范围内的点云数据进行障碍物识别，得到障碍物的点云数据；对点云数据中剩余的点云数据进行障碍物识别，得到待确定障碍物的点云数据；对待确定障碍物的点云数据和障碍物的点云数据进行聚类，得到剩余的点云数据中的障碍物点云数据，通过障碍物的点云数据对剩余的点云数据进行聚类，得到剩余的点云数据中的障碍物点云数据，从而实现了对远距离的障碍物的精确识别，满足了车辆在复杂环境下的避障需求，提升了行车过程中的安全性
一种障碍物检测方法装置设备介质车辆

[发明专利]一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质-CN202210101307.5在审
发明人：白天晟;吕颖;祁旭;曲白雪;祝铭含;杨航 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果
一种航迹数据处理方法装置车辆介质

[发明专利]一种识别多类别精神障碍的方法、装置及可穿戴设备-CN202310907817.6在审
发明人：刘旭;欧博 -专利权人：北京中科心研科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本申请公开了识别多类别精神障碍的方法、装置及可穿戴设备，该方法包括：获得目标用户的个体行为数据、环境交互数据以及身体指标数据等精神障碍相关数据之后，将该精神障碍相关数据作为输入数据，通过多类别精神障碍识别模型对目标用户进行精神障碍识别，获得多类别精神障碍识别模型输出的精神障碍类型及各精神障碍类型对应的分布数据，多类别精神识别模型为预先训练的用于基于用户的精神障碍相关数据识别获得用户的精神障碍类型及其对应的分布数据的分布式多分类模型。该方法可有效提升精神障碍识别结果的准确性，并且，通过多类别精神障碍识别模型识别获得目标用户的精神障碍类型及其对应的分布数据，可全面表征用户的真实精神状态。
一种识别类别精神障碍方法装置穿戴设备

[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211513300.0在审
发明人：张志勇;刘硕;田鑫钰;李昌林;刘仕通;张成杰 -专利权人：重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域，该方法包括：获取轨道区域的检测数据，并基于检测数据确定轨道区域内的轨道位置信息和初始障碍物信息；该检测数据包括：图像数据、激光雷达数据以及毫米波雷达数据；初始障碍物信息包括：初始障碍物类型、初始障碍物数量以及初始障碍物位置；对图像数据和毫米波雷达数据进行轨道位置信息融合，获得轨道目标位置；对图像数据、激光雷达数据以及毫米波雷达数据进行初始障碍物信息融合，获得轨道目标位置区域内的目标障碍物信息；其中，目标障碍物信息包括：目标障碍物类型、目标障碍物数量、目标障碍物位置。采用多种数据融合提高了障碍物检测的准确性和可靠性。
障碍物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]无障碍路径规划的方法、系统、装置及存储介质-CN202011369737.2在审
发明人：张传春 -专利权人：广州华途信息科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明的提供无障碍路径规划的方法、系统、装置及存储介质，方法步骤包括采集环境数据，从环境数据中提取得到无障碍数据；对无障碍数据进行数据清洗，生成无障碍地图；数据清洗的过程包括确定无障碍数据完整，以及确定无障碍数据合格；根据无障碍地图生成无障碍路网，根据无障碍路网，生成最短路径；方法为残障人士出行提供最便捷的路径规划，填补了残障人士日常出行信息化需求的空白；在形成无障碍地图过程中，对无障碍数据进行完整性、合格性检查，避免了因不合格或不可用的无障碍通道而导致无端地消耗出行成本，提高了用户体验，可广泛应用于路径规划技术领域。
障碍路径规划方法系统装置存储介质

[发明专利]障碍物的检测方法、装置和电子设备-CN202111633794.1在审
发明人：杨健;张甲甲 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物的检测方法、装置和电子设备，涉及智能交通、环境感知、自动驾驶等人工智能技术领域。具体实现方案为：在确定路侧感知的障碍物是否为误检障碍物时，可以先分别获取路侧设备感知的检测道路中的第一障碍物数据、车辆感知的检测道路中的第二障碍物数据、及车辆数据；其中，第一障碍物数据、第二障碍物数据和车辆数据的采集时刻相同；并将第一障碍物数据对应的第一障碍物与第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配；再根据匹配结果和车辆数据，确定第一障碍物的检测结果，实现了路侧设备感知的障碍物是否为误检障碍物的自动检测，从而有效地提高了障碍物的检测效率
障碍物检测方法装置电子设备

[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置-CN201611078768.6有效
发明人：胡太群 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取障碍物检测模型及目标街景地图数据；利用障碍物检测模型检测并标注出目标街景地图数据中的障碍物；其中，障碍物检测模型是通过如下步骤得到的：获取预先标注出障碍物的街景地图数据；基于所标注出的障碍物，对街景地图数据进行处理；从处理后的街景地图数据中选取带有标注出的障碍物的部分街景地图数据作为训练数据；利用训练数据训练预设的障碍物检测模型，得到障碍物检测模型。该实施方式实现了对已标注出障碍物的街景地图数据的充分利用以及对街景地图数据中的障碍物进行快速精准检测。
用于检测障碍物方法装置

[发明专利]用户障碍感知方法及装置、障碍感知策略库构建方法及装置-CN202211072500.7在审
发明人：朱存良;黄润哲;陈铃;刘源 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种用户障碍感知方法及装置、障碍感知策略库构建方法及装置。在用户障碍感知方法中，在用户对应用产品的使用过程中，根据障碍感知策略库实时采集所述使用过程中的数据，其中，障碍感知策略库根据历史障碍数据中当障碍发生时生成的作为频繁项的特征数据所构建，障碍感知策略库中的各个策略由作为频繁项的特征数据构成，每个策略包括的各个特征数据组合在一起用于确定发生障碍，数据的数据类型包括各个策略所采用的特征数据对应的数据类型，各个策略所采用的特征数据包括用户数据；以及将数据与障碍感知策略库中配置的各个策略进行匹配，以得到障碍感知结果。
用户障碍感知方法装置策略构建

[发明专利]一种用于车辆碰撞预警的障碍物图像自动标定装置-CN202011081262.7有效
发明人：高利;王钧政;赵亚男 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的车辆碰撞预警的障碍物图像自动标定装置，通过毫米波雷达输出毫米波雷达数据，经过滤波和跟踪算法处理检测障碍物，将检测到障碍物的毫米波雷达数据存入初筛样本数据集中；视频传感器采集环境视频图像数据，将环境视频图像数据输入到障碍物检测神经网络，获取环境视频图像数据中的障碍物，将检测到障碍物的环境视频图像数据存入到初筛样本数据集中；数据处理单元融合检测到障碍物的毫米波雷达数据和环境视频图像数据为障碍物初筛样本数据集，经障碍物特征检测器和语义分割器输出障碍物图像自动标定样本能够降低影响驾驶行为的障碍物标定的工作量，并标记对触发制动的障碍物，自动输出标定的平面图像信息和距离的训练样本。
一种用于车辆碰撞预警障碍物图像自动标定装置

[发明专利]一种无障碍通行路径规划方法-CN202210598035.4在审
发明人：李麟青 -专利权人：奥博铁克（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种无障碍通行路径规划方法，其通过抓取、清洗、挖掘方式对基础地图平台、采集系统、治理平台、用户行为数据进行无障碍通行数据感知，获取障碍通行数据。无障碍通行数据建模，获取无障碍通行二维无向图。无障碍最短路径规划计算。由此，可实现传统地图数据与无障碍环境相结合，打造出行无障碍服务平台，建设智慧无障碍服务体系。能各出行类场景提供智慧无障碍解决方案。
一种障碍通行路径规划方法

[发明专利]障碍物点云数据处理方法以及飞行设备-CN202211118209.9有效
发明人：崔绍臣;赵德力;谷靖;张新;刘康;郭均浩 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物点云数据处理方法以及飞行设备，所述障碍物点云数据处理方法包括：计算待处理障碍物点云数据所占据的空间在障碍物的总空间的占据比例；在确定占据比例小于预设分割阈值时，将待处理障碍物点云数据分割为多个子点云数据；将子点云数据作为新的待处理障碍物点云数据，从而实现对不规则的障碍物对应的障碍物点云数据进行分割处理，极大减少后续构建障碍物边框时空白区域的比例，提高后续障碍物识别的准确性。
障碍物数据处理方法以及飞行设备

[发明专利]一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质-CN202210976552.0在审
发明人：李志芸;王本强;马辰;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质，方法包括：获取室外机器人的雷达传感数据和图像传感数据，基于雷达传感数据确定当前场景的三维障碍物数据，并基于图像传感数据确定当前场景的二维障碍物数据；对二维障碍物数据与三维障碍物数据进行融合判断，获得激光雷达障碍物列表与未融合成功的相机障碍物列表；将激光雷达障碍物列表，输入到室外机器人的跟踪节点中获得第一障碍物跟踪列表；将多个相机检测的障碍物列表与相机障碍物列表进行去重，获得相机目标障碍物列表，将相机目标障碍物列表进行跟踪检测获得第二障碍物跟踪列表；将第一障碍物跟踪列表与第二障碍物跟踪列表进行合并，获得室外机器人的跟踪列表。
一种传感器融合障碍物跟踪方法装置设备介质

[发明专利]障碍物感知错误数据的提取方法、装置、设备及介质-CN201811273698.9有效
发明人：费雯凯 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物感知错误数据的提取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆的路测数据集；所述路测数据集中包含用于感知障碍物的传感器数据、障碍物感知结果数据和人工驾驶行为数据；通过对所述障碍物感知结果数据和所述人工驾驶行为数据的对比分析，获得障碍物误识别和/或障碍物漏识别的实例数据；其中，实例数据包括传感器数据。上述技术方案通过对路测时车辆行驶过程中大量的障碍物漏识别和/或误识别等对应的实例数据的提取，为障碍物感知模型的再训练提供数据支撑，进而可以优化障碍物感知模型，提高障碍物识别的准确率和可靠性，减小无人驾驶车辆的安全隐患
障碍物感知错误数据提取方法装置设备介质

[发明专利]一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置以及终端-CN201811044644.5有效
发明人：方进;燕飞龙;杨睿刚;王亮;马彧 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。
障碍物标注采集点云数据集合位置数据概率图网格终端概率选择位置分布运动规则多帧多样性概率局限

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