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[发明专利]基于对力与位置预测的多时延遥操作系统稳定性控制方法-CN201810361629.7有效
发明人：李坚;黄琦;陶学伟;胡维昊;蔡东升;张真源;李晨;宫彦;王妮;邓带雨 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对力与位置预测的多时延遥操作系统稳定性控制方法，通过估算从机器人所接触环境的环境刚度参数和环境阻尼度参数，从而预测出从机器人与环境的接触力，再利用扩展卡尔曼滤波算法预测从机器人位置，根据预测得到的接触力和位置，设计多时延遥操作系统对主机器人与从机器人的驱动控制律，最后利用主机器人与从机器人的驱动控制律分别控制主机器人与从机器人，从而实现多时延遥操作系统稳定性控制。
基于位置预测多时操作系统稳定性控制方法

[发明专利]基于电力用电信息采集系统的遥控遥信定位方法和系统-CN201910491282.2在审
发明人：夏桃芳;罗义钊;冯桂玲;梁海涛;郭志伟;胡建新;詹世安;陈清雷;林志文;金自力 -专利权人：国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司电力科学研究院;福建网能科技开发有限责任公司;国家电网有限公司;国网信息通信产业集团有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G08C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于电力用电信息采集系统的设备状态采集方法，包括主站、集中器和遥控遥信定位模块，集中器的各遥信接口分别连接一遥控遥信定位模块，遥控遥信定位模块的告警输出端与集中器的遥信相连，遥控遥信定位模块包括多个遥信接口和多个遥控接口，各遥信接口和遥控接口分别连接一开关，采集方法包括步骤：周期性采集遥信接口的遥信输入状态，开关状态变化时，遥控遥信定位模块检测到遥信变位，根据系统设置的模式，将开关信息上传至集中器，并由集中器发送至主站本发明通过遥控遥信定位模块扩展遥信接口和遥控接口，实现各种设备开关，统一接入主站，既能实时获取开关状态，还能远程控制设备开关。
遥信定位模块遥控遥信接口集中器遥控接口主站信息采集系统电力用电开关状态变化设备状态采集远程控制设备周期性采集告警开关信息开关状态设备开关实时获取输入状态系统设置遥信变位输出端上传采集发送检测统一

[发明专利]遥信信息的验证方法、调试验证主机、监控主机和系统-CN201911266429.4在审
发明人：姜玉磊;倪益民;苏安龙;张武洋;王同;王顺江;卢盛阳;张海东;蔡东飞;赵国庆;陈宁;袁鲁海;肖亮;王爱华;李昊禹 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网辽宁省电力有限公司;中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥信信息的验证方法、调试验证主机、监控主机和系统，方法包括：向监控主机发送间隔层保护测控装置中各遥信点的遥信传动指令；当接收到所述遥信传动指令对应的遥信传动完成信号后，等待接收监控主机和/或远动网关机反馈的各遥信点的遥信变位信息；基于与所述遥信传动指令对应的预设遥信变位信息，对所述监控主机和/或远动网关机反馈的各遥信点的遥信变位信息进行验证。本发明提供的技术方案，通过通讯触发的方式完成对当地变电站监控后台中的全部遥信信号的闭环自动验证，解决了遥信对点过程中数据量大难以全部对点的难题，保障了保证遥信信息验证的一致性和准确性。
信息验证方法调试主机监控系统

[实用新型]一种遥信装置及浪涌保护器-CN202320315148.9有效
发明人：王炎林;任利香;张彩敏 -专利权人：深圳市瑞隆源电子有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H01H71/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种遥信装置及浪涌保护器，涉及工控领域。遥信装置包括底座、遥信组件和接通组件；遥信组件包括第一遥信件和第二遥信件；接通组件滑动设于底座，底座上设有限位件和驱动件，限位件与底座通过低温焊锡连接。浪涌保护器正常工作时，限位件限制接通组件滑动，接通组件分别与第一遥信件和第二遥信件接触，将第一遥信件和第二遥信件接通。驱动件驱使接通组件滑动，使第一遥信件和第二遥信件断开，给出电信号。采用滑动式的接触方式，相比于微动开关不易失效，提高了第一遥信件和第二遥信件的工作稳定性。
一种装置浪涌保护器

[发明专利]配电自动化遥信动作正确率计算方法、装置及存储介质-CN201811086867.8有效
发明人：吴楠;朱卫平;祁承磊;史明明;袁宇波;袁晓冬;周涛;何明;孙健;杨雄;张刘冬;方鑫;陈兵;陈锦铭;崔晋利 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;江苏省电力试验研究院有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种配电自动化遥信动作正确率计算方法、装置及存储介质，所述方法包括：采集配电自动化开关的遥信变位记录及事件顺序记录；将遥信变位记录与事件顺序记录进行匹配，并统计成功匹配的遥信变位记录总数；为未成功匹配的事件顺序记录虚拟对应的遥信变位记录，并统计所虚拟的遥信变位记录总数；根据所采集的遥信变位记录及所虚拟的遥信变位记录添加丢失的遥信变位记录，并统计所添加的遥信变位记录总数；根据成功匹配的遥信变位记录总数、所虚拟的遥信变位记录总数、所添加的遥信变位记录总数及预设的正确率查询时段计算配电自动化遥信动作正确率本发明能够快速、准确、灵活地计算配电自动化遥信动作的正确率指标。
配电自动化动作正确率计算方法装置存储介质

[发明专利]变电站误遥信调度端过滤系统及方法-CN200910057697.5无效
发明人：卫忠;张晋;张麟;王韧;金玲丽;蔡松柳 -专利权人：上海市电力公司
申请日： 2009-08-04 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站误遥信调度端过滤系统，与SCADA系统相连接，并包括实时数据采集模块、遥信处理中心模块、遥信显示及确认模块、历史记录管理模块、所述的专家处理系统包括信号分析处理知识库、信号分析模块和人机界面本发明还公开了一种变电站误遥信调度端过滤方法，1实时数据采集模块采集SCADA系统中电网静态信息和实时的遥测遥信数据信息；2遥信处理中心模块分析中专家处理系统判断实时的遥测遥信数据信息为正常遥信信号还是为误遥信信号；3遥信显示及确认模块将判断为正常遥信的信号标记为正常遥信信号标记，并将判断为误遥信的信号标记为误遥信信号，过滤误遥信信号。
变电站误遥信调度过滤系统方法

[发明专利]多层金属隔片橡胶弹性元件及其制造方法-CN201410125163.2有效
发明人：周易文;栗付平;朱丽平 -专利权人：北京航材百慕合力高分子材料有限公司
申请日： 2014-03-31 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：一种多层金属隔片橡胶弹性元件的制造方法及多层金属隔片橡胶弹性元件，采用遥爪型液体天然橡胶原位聚合制造，遥爪型液体天然橡胶室温低压注射成型。遥爪型液体天然橡胶具有粘度低，流动性好，可在室温低压条件下注射到多层金属隔片橡胶弹性元件模腔中，避免高注射压力以及金属层之间高流动阻力造成产品金属隔片变形，同时室温条件下，遥爪型液体天然橡胶不会发生化学反应，可确保安全操作时间充裕；当注射完成后，遥爪型液体天然橡胶填充金属片各层之间，在温度和原位聚合促进剂作用下，遥爪型液体天然橡胶的活性末端官能团发生化学反应实现链增长即原位聚合，低分子量的遥爪型液体天然橡胶从而变成高分子量的天然橡胶
多层金属橡胶弹性元件及其制造方法

[发明专利]一种阻抗匹配时延稳定性条件的计算方法-CN202110758157.0在审
发明人：郭剑辉;裔萍 -专利权人：江苏济邦智能科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种阻抗匹配时延稳定性条件的计算方法，属于阻抗技术领域，该阻抗匹配时延稳定性条件的计算方法，包括以下步骤：S1、对双边遥操作系统进行建模，S2、阻抗匹配，阻抗控制器是为主端设计的，开环控制器是为从端设计的一种阻抗匹配时延双边遥操作的稳定性条件的计算方法，该方法针对阻抗匹配的具有通信时延的双边遥操作系统，通过数学公式推导得到误差的显示表达式，从而计算出稳定条件的精确时延区间，因此，可以方便地计算出双边遥操作的精确稳定性条件
一种阻抗匹配稳定性条件计算方法

[发明专利]基于SimpleBaseline的遥操作机械臂关键点的检测方法-CN202210541064.7在审
发明人：邱鸿华;郭建文;黄元宝;邓夏雨;伍逸轩;黄嘉乐;殷丰伍 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SimpleBaseline的遥操作机械臂关键点的检测方法，涉及遥操作目标检测方法技术领域，用于检测机械臂图像中的关键点，基于视觉获取遥操作机械臂的姿态，包括如下步骤：S1、SimpleBaseline本发明研究了基于SimpleBaseline的遥操作机械臂二维关键点检测算法，并在此基础上进行了主干网络轻量化来提高模型的实时性。
基于 simplebaseline 操作机械关键检测方法

[发明专利]基于快速终端滑模的遥操作机器人固定时间控制方法-CN201510846957.2有效
发明人：华长春;杨亚娜 -专利权人：燕山大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及遥操作机器人同步控制技术领域，具体公开了一种基于快速终端滑模的遥操作机器人固定时间控制方法包括分别选取主机器人和从机器人组成遥操作系统，并分别测量主机器人和从机器人的系统参数，在线测量主机器人和从机器人的位置信息本发明弥补了现有遥操作机器人系统控制方法在控制速度和控制精度上的不足。
从机器人遥操作机器人快速终端滑模面收敛控制器参数时间控制系统参数滑模同步控制技术系统参数设计参数自适应时间控制器遥操作系统速度信息系统控制在线测量自适应测量应用

[发明专利]一种基于时延补偿的四通道遥操作双边控制方法-CN201810046081.7有效
发明人：陈正;黄方昊;包鲁丞;宋伟;王滔 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时延补偿的四通道遥操作双边控制方法。在传统四通道双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，加入时延补偿通信通道，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统四通道双边控制方法在通信时延下存在的失稳现象，本发明提出了基于无源理论的修正波变量方法，减轻了传统波变量存在的波反射现象对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明方法易于实现，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
一种基于补偿通道操作双边控制方法

[发明专利]一种磁滞非线性受限下的四通道遥操作力反馈控制方法-CN201911070448.X有效
发明人：华长春;王艺潞;杨亚娜;陈光博 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁滞非线性受限下的四通道遥操作力反馈控制方法，涉及机器人遥操作系统控制技术领域，包括如下步骤：建立磁滞非线性受限下的遥操作系统动力学模型；选取主机器人和从机器人并通过网络相连组成遥操作系统
一种非线性受限通道操作反馈控制方法

[发明专利]小型车载污水取样装置-CN200910028147.0无效
发明人：宋爱国;钱夔;徐效农;曹彦;崔建伟;陈乐;王月姣 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-01-16 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：一种小型车载污水取样装置，包括小型遥操作移动机器人，在小型遥操作移动机器人上设有水泵、透明密闭容器、机械手臂及用于获取事故现场的图像及监测被取样污水的容量第二摄像头，第二摄像头位于透明密闭容器的后方，在水泵上设有取样管和导管本发明以小型遥操作移动机器人为平台，以遥操作的移动机器人替代环保人员进入污染现场，实现了环保人员的零伤亡。
小型车载污水取样装置

[发明专利]一种双人共享双臂机器人遥操作控制系统-CN201610323422.1有效
发明人：黄攀峰;鹿振宇;刘正雄;孟中杰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双人共享双臂机器人遥操作控制系统，通过建立双手共享操作模型，实现两主手双手与机器人的操作映射，然后通过划分主操作手和辅助操作手，在主操作手在操作过程中区分主要操作臂和配合操作臂，实现对主操作手的操作辅助，同时又可以避免主操作手在操作过程中，配合操作臂发生碰撞和误操作等情况，实现障碍物规避和双手精细遥操作。
一种双人共享双臂机器人操作控制系统

[发明专利]一种基于虚拟手臂的面向空间站机器人的遥操作系统-CN201710407650.1有效
发明人：宋爱国;张慧;李会军;徐宝国;曾洪;李建清 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟手臂的面向空间站机器人的遥操作系统，包括手臂关节运动测量模块、数据采集模块、数据传输模块和主运算处理模块，主运算处理模块包括数据滤波模块、手臂运动解算模块、机器人运动逆解算模块和虚拟场景渲染模块本发明通过操作者的手臂动作直接控制遥操作机器人，大幅降低了对操作者操作技巧的要求，有效提高系统的人机功效。
一种基于虚拟手臂面向空间站机器人操作系统