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[发明专利]断路器防跳电路-CN202010199410.9在审
发明人：李传东;巩天卫;李增光;马文龙;张建刚;鹿保学;贺中爱;吴建;周妍;时鹏 -专利权人：山东钢铁股份有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H02H11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种断路器防跳电路，所述防跳电路包括手合支路，遥合支路，防跳支路和防跳控制支路，所述手合支路，用于手动操作断路器合闸；所述遥合支路，用于遥控操作断路器合闸；所述防跳支路，用于切断所述手合支路和所述遥合支路本发明的断路器防跳电路，当进行合闸操作时，如恰好合闸到故障线路或设备上，且同时合闸控制回路手合或遥合接点又发生粘连等故障，通过断路器防跳控电路，能防止“断路器跳跃”故障，达到断路器防跳的目的，确保断路器正常运行以及合闸可靠
断路器电路

[实用新型]断路器防跳电路-CN202020360352.9有效
发明人：李传东;巩天卫;李增光;马文龙;张建刚;鹿保学;贺中爱;吴建;周妍;时鹏 -专利权人：山东钢铁股份有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： H02H11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种断路器防跳电路，所述防跳电路包括手合支路，遥合支路，防跳支路和防跳控制支路，所述手合支路，用于手动操作断路器合闸；所述遥合支路，用于遥控操作断路器合闸；所述防跳支路，用于切断所述手合支路和所述遥合支路本实用新型的断路器防跳电路，当进行合闸操作时，如恰好合闸到故障线路或设备上，且同时合闸控制回路手合或遥合接点又发生粘连等故障，通过断路器防跳控电路，能防止“断路器跳跃”故障，达到断路器防跳的目的，确保断路器正常运行以及合闸可靠
断路器电路

[发明专利]基于主端机的力反馈控制器校正反馈力的方法-CN201410075986.9无效
发明人：胡凌燕;辛勇;邹艳妮;徐少平;刘小平 -专利权人：南昌大学
申请日： 2014-03-04 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开一种基于主端机的力反馈控制器校正反馈力的方法，旨在解决反馈到主端机滞后的力反馈使主端机产生不正确运动，造成主从遥操作系统不稳定的技术问题，本方法在于不需要测量和估算操作者施加的力，仅需要确定传递到主端机上的从端机器人与环境交互作用力，和主端机器人的运动速度即可能够提高遥操作稳定的同时，提高主从遥操作系统的透明性。
基于主端机反馈控制器校正方法

[发明专利]一种用于遥操作人机交互的虚拟管道动态避障控制方法-CN201510498141.5有效
发明人：黄攀峰;潘吉祥;刘正雄;孟中杰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于遥操作人机交互的虚拟管道动态避障控制方法，利用视觉对环境中的障碍物进行识别，通过计算与障碍物间的实时距离来设计控制力，以保证遥操作的安全性和操作性能。本发明应用场景是机械臂末端在空间遥操作中动态躲避障碍物并到达指定位置。由于空间环境不确定或是一些非结构化环境因素导致操作不稳定，操作者难以按照期望时间控制操作末端到达指定位置，故要求操作过程中，末端点动态避开障碍物的同时实时更新最优路径，在提高操作效率的同时确保操作稳定性
一种用于操作人机交互虚拟管道动态控制方法

[发明专利]一种可穿戴全关节双向力反馈一体化闭环操控装置和方法-CN201710360828.1有效
发明人：黄信林;杨斌;郝长岭;杨子健;李慧娟;禹继芳;张蒙;贾媛 -专利权人：中国航天时代电子公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴全关节双向力反馈一体化闭环操控方案，基于人体各关节的转动角度、转动速度和转动加速度(人体关节运动学和动力学参数)，以及所述人体遥操作端设备各关节的受力信息(关节受力特性参数)的综合考虑，来完成对遥操作拟人机器人的动作控制，大幅提高了遥操作拟人机器人的动作精度和实时程度，克服了应动作延迟、以及动作延迟造成的机器人动作的迟滞感。
一种穿戴关节双向反馈一体化闭环操控装置方法

[发明专利]一种配网终端并网试验信号自动验收方法及相关装置-CN202210743548.X在审
发明人：曾晓丹;朱延廷;熊吟龙;张文骏;欧阳卫年;李高明;谭振鹏;岳朝辉;陈锦荣;李响;彭飞进;吴树鸿 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本申请公开了一种配网终端并网试验信号自动验收方法及相关装置，包括：S1、配调集约化系统响应调试人员调试指令生成调试工单，并将调试工单同步至调试人员的移动终端、配网主站的WEB调试端、调度EMS主站；S2、移动终端根据调试工单生成遥信调试信息，使得调度EMS主站根据遥信调试信息对待调试终端进行遥信操作，并返回遥信调试结果；S3、移动终端根据调试工单生成遥控调试信息，使得调度EMS主站根据遥控调试信息对待调试终端进行遥控操作，并返回遥控调试结果；S4、配调集约化系统根据遥信调试结果和遥控调试结果生成调试报告并对调试工单进行闭环处理，从而解决现有人工电话调试方法效率低且可靠性差的技术问题。
一种终端并网试验信号自动验收方法相关装置

[实用新型]一种高射炮机械仿真模型-CN201720194331.2有效
发明人：陈小令 -专利权人：蓝色智库(北京)科技发展有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： F41F1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高射炮机械仿真模型，所述高射炮机械仿真模型的仿真比例为11，包括可升降炮管、炮身、底盘、炮架、车轮和手动遥柄，其中，所述可升降炮管设置在炮身顶部，炮身设置在底盘上，底盘设置在炮架上，炮架设置在车轮上；所述手动遥柄有两个，两个手动遥柄分别设置在所述炮身的左右两侧；两个手动遥柄用于控制所述可升降炮管在[10°，‑70°]范围内升降；所述底盘下设置有360°旋转转盘，所述底盘通过360°旋转转盘设置在所述炮架上本实用新型的技术方案，通过增设可升降炮管、控制炮管升降的手动遥柄和360°旋转转盘，提高高射炮机械操作模拟的真实自主性，用户参与操作程度和娱乐程度。
一种高射炮机械仿真模型

[实用新型]配电自动化终端调试验收辅助仪-CN202220259353.3有效
发明人：王红;吴绍卿;王丹梅;闫崇松;吴京锴;于孟;王泽华;蔺金泉;侯立睿;李丛丛;吉晶通;兰宇;张峥;王龙昌 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网有限公司;国网天津市电力公司城南供电分公司
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种配电自动化终端调试验收辅助仪，包括电控箱体，在电控箱体上设置有遥信模块、遥控模块、遥测模块及电源模块，具体包括遥信航空线插口、遥控航天线插口、接入端子排、遥信开关、遥控开关及遥测开关，其中接入端子排中包括六个遥信接入端子和四个遥控接入端子，本配电自动化终端调试验收辅助仪通过连接线和航空线分别与DTU的遥信、遥控端子排及二次小室或DTU中的航空插头相连。替代万用表及短接线的使用，避免了使用万用表和短接线带来的接触不良等问题，简化了操作，降低了工作量，缩短调试时间，设计科学合理、小巧轻便、便于携带，原理简单、易于操作，成本低廉、适于转化推广应用。
配电自动化终端调试验收辅助

[发明专利]一种实现集群通信业务的遥毙功能、复活功能的方法和终端-CN201180001423.X有效
发明人：姚满海 -专利权人：华为终端有限公司
申请日： 2011-07-29 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： H04W84/08 文献下载
摘要：本发明公开一种实现集群通信业务的遥毙功能的方法，所述方法应用于主控终端与受控终端已建立集群通信业务的会话，包括：所述受控终端接收所述主控终端发送的指示信息，所述指示信息包括遥毙受控终端的操作信息；所述受控终端对所述指示信息进行鉴权；当鉴权成功后，所述受控终端根据所述遥毙受控终端的操作信息自动退出当前的会话。本发明不需要网络侧来调度服务器，也不需要通过调度台来操作，并且操作起来更方便，从而提高操作灵敏度。
一种实现集群通信业务功能复活方法终端

[发明专利]一种面向空间站高温柜地面匹配实验的遥操作系统-CN202110490226.4有效
发明人：于强;戴春媛;王小庆 -专利权人：中国科学院国家空间科学中心
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向空间站高温柜地面匹配实验的遥操作系统，所述遥操作系统包括：设置在手机客户端的遥操作子系统、设置在云服务器的云服务器通信模块和设置在设备端的路由模块；所述设备端为高温柜地面检测设备；其中，所述遥操作子系统，用于向设备端的路由模块提供指定的路由器信息；用于向云服务器发送设备操作指令，还用于从云服务器接收现场实时实验数据并显示；所述云服务器通信模块，用于分别和手机客户端及设备端进行通信，接收手机客户端的操作指令发送至设备端
一种面向空间站高温地面匹配实验操作系统

[发明专利]一种遥操作机器人自驱动采样系统及采样方法-CN201210239465.3有效
发明人：王玉龙;王天宝;常晓恒;张大伟;杜昭平;车伟伟;王恒;戚爱春 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2012-07-11 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥操作机器人自驱动采样系统，所述系统由遥操作机器人、传感机构、数据缓冲区、数据处理模块、信号发生器、时钟模块、中央处理器模块、执行机构、信息显示模块及通信模块组成，传感机构与执行机构安装在遥操作机器人上本发明通过设置数据缓冲区、数据处理模块、信号发生器、时钟模块、中央处理器模块等，并通过合理连接各物理设备，实现对遥操作机器人自驱动采样。硬件连接关系简单，自驱动采样实现方法简便易行，可减小网络负载并改善遥操作机器人的操作性能，具有实际应用和推广价值。
一种操作机器人驱动采样系统采样方法

[实用新型]一种低功耗遥控器-CN201921770759.2有效
发明人：黄志强;张凯 -专利权人：深圳艾斯特创新科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低功耗遥控器包括供电电池、主控板、遥杆、显示屏、智能感应器、天线，所述供电电池通过供电电路给所述主控板供电，所述主控板分别电连接于显示屏、遥杆和智能感应器，所述智能感应器包括电子陀螺仪；所述主控板包括第一休眠模块，当所述遥杆、智能感应器和或显示屏被操作时，所述主控板电性触发唤醒遥杆、智能感应器、天线和或显示屏；当所述遥杆、智能感应器和或显示屏无操作时，所述遥杆、智能感应器、天线和或显示屏处于休眠状态
一种功耗遥控器

[发明专利]基于虚拟推力的遥操作机械臂三维避障方法-CN201810363837.0在审
发明人：龚道雄;张恩慧;李萌 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-04-22 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于虚拟推力的遥操作机械臂三维避障方法，遥操作机械臂的末端轨迹上存在障碍物时，根据改进任务优先级后的避障算法追踪末端轨迹。在遥操作机械臂末端执行器任务轨迹追踪误差极小的情况下，完成机械臂对障碍物的回避动作。实现避障后，随着机械臂末端对障碍物的远离，逐渐削弱虚拟推力的力度，继续追踪末端轨迹，完成给定工作任务。该算法能实现遥操作机械臂末端在三维复杂环境中完成给定任务，同时保证杆件和各关节与障碍物的碰撞。本发明在虚拟推力的融入下，解决了任务转换算法的陷入局部避障死区的不足。
遥操作机械臂障碍物虚拟避障末端轨迹三维机械臂末端算法追踪距离障碍物末端执行器避障算法复杂环境轨迹追踪任务转换机械臂杆件死区关节削弱回避融入改进保证

[发明专利]一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统-CN202310423302.9在审
发明人：李玉玲;李晨曦;董洁;王海娟 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统，涉及遥操作机器人系统控制技术领域。包括：以单主多从遥操作机器人系统为对象，构建虚拟观测器；基于所述虚拟观测器，建立基于事件触发采样的TOD调度协议的数据传输模型；设计事件触发条件，同时基于机器人的同步变量设计自适应控制方案，并利用李雅普诺夫技术建立控制器参数、虚拟观测器的参数、通信延迟的上界以及最大允许的传输间隔与系统稳定性之间的关系，完成单主多从遥操作机器人系统的自适应控制。
一种单主多操作机器人系统自适应控制方法

[发明专利]手术机器人的成像工具与手术工具展开实施、退出方法-CN201610796025.6有效
发明人：徐凯;戴正晨;赵彬;赵江然;阳志雄;梅务昆 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：手术工具驱动模组和手术工具从初始状态依次切换为回零状态、体外待安装状态、体外安装完毕状态、成像工具及多腔管进入手术切口状态/手术工具伸出多腔管状态、体内闭合姿态状态/直态状态、成像工具进给展开状态/手术工具展开状态、保持当前位姿状态、遥操作运动状态和手术工具遥操作下的电切/电凝状态，完成成像工具和手术工具展开实施；当手术工具遥操作运动状态和成像工具遥操作运动状态结束后退出手术工具，然后退出成像工具。
手术机器人成像工具展开实施退出方法