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[发明专利]一种软体机器人动力学仿真方法-CN202110986668.8在审
发明人：丁亮;牛丽周;高海波;苏杨;陈日昂;邓宗全;杨怀广 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种软体机器人动力学仿真方法，涉及机器人仿真技术领域。本发明所述的软体机器人动力学仿真方法，包括：在RecurDyn仿真软件中建立软体机器人有限元模型；将地面仿真模型导入到所述RecurDyn仿真软件中，以建立软体机器人足底与地面之间的软体足‑地接触力学模型；对软体机器人进行运动规划，以基于所述软体足‑地接触力学模型实现所述软体机器人在不同地面上的软体运动仿真。本发明所述的技术方案，通过RecurDyn多体动力学仿真软件与其他软件的联合动力学仿真，实现了基于足地接触力学的软体机器人的运动仿真，通过仿真结果能够为软体机器人的设计、制造以及实验提供改进和结构优化方案
一种软体机器人动力学仿真方法

[发明专利]一种生长型多臂协同软体机器人-CN202210254100.1在审
发明人：李隆球;李朋春;周德开;权家乐;张永昌;常晓丛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及软体机器人领域，更具体的说是一种生长型多臂协同软体机器人，包括多个检测机构，密封盒体和设置在密封盒体内部的多个储存卷筒，所述密封盒体上固定连接有多个软体机器人主体，每个软体机器人主体的尖端均连接有柔性盖，每个柔性盖上均设置有操作工具，每个软体机器人主体均内翻收纳在对应的储存卷筒上，多个软体机器人主体分别穿过多个检测机构；利用密封盒体安装多个软体机器人主体，多个条软体机器人主体分别携带不同的操作工具，在小环境下可以分别单独控制每个软体机器人主体完成不同任务，多个软体机器人主体也可以到达同一位置实现不同操作以完成同一件复杂的任务，多个软体机器人主体协同操作完成包络与回收。
一种生长型多臂协同软体机器人

[发明专利]一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法-CN202310315250.3在审
发明人：何彦霖;历文宇;祝连庆;孙广开;周康鹏 -专利权人：北京信息科技大学;广州市南沙区北科光子感知技术研究院
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于神经网络的软体操作臂的位姿测量方法，包括：S1、在软体操作臂外侧面设置标记点，控制软体操作臂弯曲变形，其中，软体操作臂内部开设第一腔道、第二腔道和第三腔道，外侧壁间隔分布凹凸结构，通过对第一腔道、第二腔道和第三腔道内施加气压控制软体操作臂弯曲变形；S2、获取摄像机拍摄的图像；S3、提取软体操作臂弯曲变形图像，其中，通过建立识别神经网络，从摄像机拍摄的图像中提取软体操作臂弯曲变形图像；S4、通过测量神经网络对软体操作臂弯曲变形图像测量，输出软体操作臂弯曲变形的位姿信息。本发明利用两个独立的神经网络分别进行对软体操作臂“识别”和“测量”，完成了基于视觉传感方法的软体操作臂位姿测量。
一种基于神经网络软体操作测量方法

[发明专利]刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法-CN201811318487.2有效
发明人：樊绍巍;金明河;李柏毅;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法，手套包括手套体，手套体包括手背区域、手心区域和手指区域，在手指区域设有食指关节康复软体外骨骼、中指关节康复软体外骨骼、无名指关节康复软体外骨骼、小指关节康复软体外骨骼和拇指关节康复软体外骨骼中的至少一个，在手心区域设有一个软体外骨骼手套基座，其固定在手掌上，在手背区域设有充气控制模块，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一压板固定在软体外骨骼手套基座上，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一充气管与充气控制模块连通。本发明所述的刚柔耦合的可延展的软体外骨骼手套，位置刚度高、承载能力大、有效驱动范围大，并且可以驱动单个手指运动。
耦合延展关节软体骨骼手套方法

[实用新型]用于体育训练的快锁式负重装置-CN201821455682.5有效
发明人：范云平 -专利权人：吉林师范大学
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A63B21/065 文献下载
摘要：本产品其组成包括:软体底片、软体顶片，软体底片粘接一组横向排列的底磁条，软体顶片粘接一组横向排列的顶磁条，底磁条吸合顶磁条、固定闭合软体底片与软体顶片之间、制成装料腔，软体顶片开有一组装料口，装料腔的顶部具有装料口，沿着装料口装入负重料，装料口的顶部连接闭合片，闭合片连接粘扣的子扣，装料口的下部内侧连接粘扣的母扣，装料口闭合时通过子扣粘接母扣固定，软体底片与软体顶片的顶部缝合第一道线，软体底片与软体顶片的顶部缝合第二道线
软体装料口顶片底片磁条体育训练负重装置横向排列闭合片固定套装料腔缝合快锁粘接粘扣子扣负重本实用新型粘接母扣闭合闭合时绑带母扣吸合装入平行

[实用新型]茶梗保健枕头-CN201621154353.8有效
发明人：吴宏峰 -专利权人：吴宏峰
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： A47G9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种茶梗保健枕头，包括本体，本体包括枕套及枕芯，枕芯包括开设有密闭空腔的枕袋，枕袋的内壁固定有若干自上而下依次并排设置且由太空棉制成的软体层，软体层的周边均与枕袋的内壁构成密封设置，相邻软体层之间、最下面的软体层与枕袋的内壁之间及最上面的软体层与枕袋的内壁之间均形成有内腔，内腔中填充有由茶叶梗丝编制而成的药物层，药物层贴附于软体层的表面，而且，相邻软体层夹持位于其间的药物层，最下面的软体层与枕袋的内壁夹持位于其间的药物层，最上面的软体层与枕袋的内壁夹持位于其间的药物层，软体层就可以利用软体层与药物层之间的摩擦力来防止药物层移动乃至集聚在一起。
保健枕头

[实用新型]一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人-CN201821893896.0有效
发明人：张文涛;武静;邓君 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2018-11-17 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，涉及软体机器人相关技术领域，具体为第一活动车、液压缸和第一软体活动管道，所述第一活动车的外侧安装有第二活动车，所述滑槽的内部安装有滑块，所述第一软体活动管道固定粘接在导向杆的上端，第一软体活动管道的末端注塑连接有第二软体活动管，所述第一软体活动管道的顶端安装有气体连接管，所述搜救环的外壁注塑连接有搜救触头，该地震废墟搜救用具有报警功能的软体机器人，在液压缸的驱动作用下，液压杆带动定位条来回伸缩，对软体机器人在进入地震废墟中时具有一定的嵌入作用，并且使得软体机器人在进入废道时具有一定的硬度，使得软体机器人顺利进入地震废墟中。
软体机器人活动管道地震报警功能废墟搜救活动车注塑连接液压缸搜救气体连接管顶端安装固定粘接内部安装上端导向杆定位条活动管液压杆伸缩触头滑槽滑块外壁嵌入驱动

[实用新型]键合刷安装设备-CN201920605165.X有效
发明人：沈明;徐瑶 -专利权人：上海新傲科技股份有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A46B5/00 文献下载
摘要：该实用新型涉及一种键合刷安装设备，包括支撑单元，用于放置到键合刷的软体刷部的轴承放置孔中，以撑开软体刷部的轴承放置孔，使软体刷部的轴承放置孔的孔径大于键合刷的轴承的直径。上述键合刷安装设备由于具有将软体刷部撑起的支撑单元，可以在键合刷的安装过程中将软体刷部的轴承放置孔撑开，使软体刷部的轴承放置孔大于将要放置到软体刷部中的轴承的直径，从而便于轴承的安装，提高安装键合刷的成功率并且由于支撑单元将软体刷部撑起，在将轴承放入到软体刷部的过程中，可以很方便调整软体刷部的纹路，保证纹路的整体性，还可有效的调整轴承外露于软体刷部的长度，使符合键合刷的要求。
键合刷安装设备

[实用新型]一种可拆装的软体气雾栽培装置-CN202122971137.X有效
发明人：田国满;樊贵平 -专利权人：田国满;樊贵平
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆装的软体气雾栽培装置，包括上软体种植罩、下软体集液罩、可拆装框架、营养液输送管、水泵；可拆装框架为多层框架结构；上软体种植罩安装在可拆装框架的上层，下软体集液罩安装在可拆装框架的下层；所述下软体集液罩的顶面兜住上软体种植罩的底面；上软体种植罩的侧面布设有若干个定植孔；营养液输送管的一端设有喷嘴，喷嘴向植物根系喷射营养液；通过可拆装框架作为将上软体种植罩及下软体集液罩的承重支撑件，可拆装框架作为工厂预制件，运送至现场后，再进行现场安装或拆卸，大大的提高了施工速度，而软体部件则可以卷实后打包，本装置在拆卸打包后，体积小，方便运输，并且方便异地重新安装使用。
一种拆装软体栽培装置

[实用新型]一种软体机器人驱动器-CN202121750555.X有效
发明人：张成红;徐卫华;徐建 -专利权人：苏州富利讯智能装备科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种软体机器人驱动器，采用在离子液体聚合物凝胶层上下两侧分别粘有活性炭层和金箔层，共有5层结构组成，同时具备驱动功能和结构功能的双重功能。软体机器人驱动器是软体机器人的基本组成单元，其材料特性、位置、形状尺寸和动力学特性决定了软体机器人的结构及性能。软体机器人驱动器是一种特殊类型的柔性机构，软体机器人驱动器的结构本身就具备主动变形能力，软体机器人系统设计本质上是以软体机器人驱动器为基本模块，将材料和结构相结合以及结构和控制相结合的一体化综合设计，因此本发明的软体机器人驱动器能为软体机器人系统提供基本的动力，并且结构简单，能实现软体机器人的各项特殊功能。
一种软体机器人驱动器

[发明专利]一种触觉形状呈现装置-CN202210694924.0在审
发明人：王党校;王泽民;郭园;罗虎;周泽健;张玉茹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种触觉形状呈现装置，涉及触觉反馈领域，所述触觉形状呈现装置包括：至少两个触觉单元；触觉单元包括软体驱动柱和设置在软体驱动柱上的软体驱动块；相邻两个软体驱动块之间柔性连接；工作时，根据设定目标形状控制各软体驱动柱内部正气压的大小，以使软体驱动柱的长度和弯曲程度发生变化，以及控制各软体驱动块内部负气压的大小，以使软体驱动块的表面刚度发生变化，从而呈现设定目标形状。
一种触觉形状呈现装置

[实用新型]一种带有卡环的软体袋-CN201020194473.7无效
发明人：刘志勤 -专利权人：刘志勤
申请日： 2010-05-14 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： B65D35/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有卡环的软体袋，是为了解决现有软体袋由于结构限制，造成使用过程中挤压困难，膏体残留的问题。一种带有卡环的软体袋，包括软体袋、袋口，其中还包括卡环，卡环滑动套装于软体袋的外部。本实用新型结构简单，易于推广，可以有效的将软体袋内的膏体物质使用干净，减少了物质残留，解决了部分充气的膏体软体袋使用不方便的问题，切实为人们提供了一种结构简单、使用方便的软体袋。
一种带有卡环软体

[发明专利]一种指间带弹性蹼结构的软体机械手-CN201711261042.0在审
发明人：鲍官军;潘鲁锋;张亚琪;陈凌峰;胥芳;杨庆华;张立彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：一种指间带弹性蹼结构的软体机械手，包括固定手掌和软体手指，所述软体手指与固定手掌连接，相邻软体手指之间均由弹性蹼连接。本发明提供了一种不易滑落、抓持稳定的指间带弹性蹼结构的软体机械手。
一种指间带弹性结构软体机械手

[发明专利]一种光响应软体驱动材料、光驱动软体飞行器、电子器件及其制备方法-CN202210446017.4在审
发明人：王玲;陈原浩;封伟 -专利权人：天津大学;钱塘科技创新中心
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C08J7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种光响应软体驱动材料、光驱动软体飞行器、电子器件及其制备方法，所述光响应软体驱动材料包括有热响应的单层或多层的软体驱动材料和涂覆于所述软体驱动材料表面的光响应纳米材料复合胶水；所述软体驱动材料包括基层和自组装在所述基层表面的聚电解质层，所述聚电解质层与所述光响应纳米材料复合胶水电荷相反，以通过静电相互作用形成所述光响应软体驱动材料。本发明的光响应软体驱动材料薄膜具有优越的稳定性，经过长时间的持续滑翔或飞行后，光驱动软体飞行器飞行性能并没有出现明显的衰减。
一种响应软体驱动材料飞行器电子器件及其制备方法

[发明专利]可穿戴软体康复手套及其控制方法、系统-CN201810814610.3在审
发明人：谷国迎;盖利森;陈飞飞;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可穿戴软体康复手套及其控制方法、系统，包括：软体手套本体(1)、软体手套驱动器(2)；所述软体手套本体(1)包括：软体手套本体手指套部(12)；所述软体手套驱动器(2)包括：伸展辅助驱动器(21)、弯曲辅助驱动器(22)；所述软体手套本体(1)中的任一个或任多个软体手套本体手指套部(12)上设置有伸展辅助驱动器(21)、弯曲辅助驱动器(22)。本发明不仅可为每个手指提供独立的弯曲和伸展动作辅助，还可为拇指的外展动作辅助，具有更广泛的适用性；此外，本发明所设计的软体手套采用单一的气压方式驱动，驱动控制系统更为简单；手套本体及驱动器均为软体材料，
软体手套本体辅助驱动器驱动器手套伸展动作辅助康复手套可穿戴手指套驱动控制系统配戴舒适性气压方式软体材料拇指驱动