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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种轮系式远心点机构-CN201910978791.8有效
发明人：孙良;陈培杰;陈亚超;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮系式远心点机构。目前用于微创手术的远心机构，加工精度要求较高。旋转安装座组件带动驱动组件绕竖直轴线做圆周转动；三连杆机构包括第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件，驱动组件用于驱动三连杆机构的第一传动杆组件运动；第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件通过内部的轮系依次进行传动本发明使得手术器的中心轴线运动轨迹呈以远心点为顶点的圆锥，在手术时实现了一个圆锥面的工作空间，满足手术的需要。
一种轮系式远心点机构

[发明专利]基于远心点的刚度可变外骨骼穿戴设备及其刚度调节方法-CN202210300159.X在审
发明人：孙良;陈培杰;白绍平 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于远心点的刚度可变外骨骼穿戴设备及其刚度调节方法。现有刚度可变外骨骼穿戴设备的肩关节活动范围局限性大。本发明包括穿戴体、变刚度机构、轮系式肩关节、上臂部和前臂部；轮系式肩关节包括第一连接架、第二连接架、第一主动齿轮、第二主动齿轮、第一中间齿轮、第二中间齿轮、第一输出齿轮、第二输出齿轮、固定齿轮、第三中间齿轮和第三输出齿轮本发明在康复训练过程中避免身体被拉扯；通过控制变刚度机构中弹性绳长度来改变弹性绳弹力大小，从而调节轮系式肩关节的刚度。
基于远心点刚度可变骨骼穿戴设备及其调节方法

[发明专利]用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法-CN201510975500.1有效
发明人：潘博;付宜利;曲效锋;王树国;艾跃 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法，它涉及一种串联机械臂逆运动学数值解法，具体涉及一种用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法。本发明的具体步骤为：假设机械臂末端点与腕部起点O4重合，即忽略手腕处三个关节，这是假设A；根据假设A，输入量末端点位姿矩阵的位置分量与O0坐标系下的远心点位置矢量相减即为O0坐标系下的第三关节的位移量q3
用于具有三角形远心点机构串联机械运动学数值解法

[发明专利]基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法-CN202211135333.6在审
发明人：季光波;孙良;陈培杰;白绍平 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法。研发外骨骼穿戴工具来辅助农民过肩劳作和举重物动作非常必要。本发明包括穿戴体、定扭矩输出装置、轮系式肩关节、上臂部和前臂部；轮系式肩关节包括第一连接架、第二连接架和第三输出齿轮；第一连接架相对穿戴体的转动中心线、第二连接架相对第一连接架的转动中心线以及第三输出齿轮相对第二连接架的转动中心线相交于空间中的一点
基于远心点扭矩输出骨骼穿戴设备及其使用方法

[实用新型]一种高效稳定的自动送料机电组件-CN202020576304.3有效
发明人：郭泽锋;李厚靖 -专利权人：李厚靖
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B23B15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机电组件技术领域，且公开了一种高效稳定的自动送料机电组件，包括控制箱，所述控制箱的右侧设置有椭圆轮，当椭圆轮的远心点逐渐与滑轮靠近时，驱动杆被推动向左运动，进而带动背板向左运动并压缩弹簧，当椭圆轮的远心点逐渐远离滑轮时，驱动杆在弹簧的弹力下向右运动，进而带动背板向右运动，当背板位于第二收纳槽内时，接料板横贯在进料槽中，物料落在了接料板上，当背板向左移动进入第一收纳槽内时，接料板插进了第一插槽中
一种高效稳定自动机电组件

[实用新型]一种经直肠超声控制机构-CN201520670514.8有效
发明人：张永德;王开瑞;姜金刚;杜海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：由固定基座、俯仰控制电机、大臂、小臂、前立臂、后立臂、尾端支撑架、进给控制电机、进给同步带、进给同步带轮、进给惰轮、导杆、前端支撑架、直线轴承、探头支架、探头尾端固定套、探头前端固定套、腔体超声探头、旋转控制电机俯仰动作模块采用复合平行四边形结构，形成远心点运动机构；本实用新型能够有效降低医护人员劳动强度、实现经直肠超声的自动化，有利于远程医疗的实现。同时改善超声图像质量，提高手术效率。采用远心点运动机构设计，有效降低了因经直肠超声过程对人体所造成的创伤。
一种直肠超声控制机构

[发明专利]一种手术机器人安全监测设备及手术机器人系统-CN202011264140.1在审
发明人：刘廷;王了 -专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人安全监测设备及手术机器人系统，该手术机器人安全监测设备包括：控制器，用于获取手术机器人的远心点的受力值，并判断受力值是否超出预设阈值；报警器，报警器与控制器相连，用于当受力值超出预设阈值时该手术机器人安全监测设备通过力控的方式，实时监测远心点的受力情况，并在远心点的受力超出预设阈值时，通过输出警报信息的方式，提示主刀医生发生危险隐患，以使主刀医生及时处理，避免远心点移动，撕裂患者切口，对患者造成二次伤害
一种手术机器人安全监测设备系统

[发明专利]一种手术机器人末端位置和姿态的控制方法-CN202011249218.2在审
发明人：黄宇;王了 -专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人末端位置和姿态的控制方法，包括：步骤S1：建立远心点，拖动手术机器人使其末端移动至所述远心点的上方；所述远心点为供手术器械的末端穿过目标位置转动所围绕的虚拟不动点；步骤S2：将所述手术器械连接于所述手术机器人的器械座；步骤S3：控制所述手术器械穿过远心点；步骤S4：获取所述手术器械的末端的期望笛卡尔速度，计算所述机器人的各轴的目标速度，根据所述目标速度控制所述机器人的各轴运动。
一种手术机器人末端位置姿态控制方法

[实用新型]一种手术机器人安全监测设备及手术机器人系统-CN202022639430.1有效
发明人：刘廷;王了 -专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人安全监测设备及手术机器人系统，该手术机器人安全监测设备包括：控制器，用于获取手术机器人的远心点的受力值，并判断受力值是否超出预设阈值；报警器，报警器与控制器相连，用于当受力值超出预设阈值时该手术机器人安全监测设备通过力控的方式，实时监测远心点的受力情况，并在远心点的受力超出预设阈值时，通过输出警报信息的方式，提示主刀医生发生危险隐患，以使主刀医生及时处理，避免远心点移动，撕裂患者切口，对患者造成二次伤害
一种手术机器人安全监测设备系统

[实用新型]一种磷矿浆管道除垢机-CN201921136860.2有效
发明人：张健 -专利权人：宜昌华西矿业有限责任公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本实用新型涉及磷肥生产技术领域，且公开了一种磷矿浆管道除垢机，包括箱壳，所述箱壳内的马达a运行通过马达轮和传动轮带动椭圆飞盘旋转，椭圆飞盘左侧活动连接有半球体，半球体和其固连的移动块通过弹簧控制，当椭圆飞盘远心点与半球体接触时，弹簧被压缩，移动块左侧固定连接的平移杆向左运动，当远心点逐渐离开时，弹簧复位，带动平移杆向右运动，椭圆飞轮的不断旋转带动了平移杆做循环伸缩运动，又通过马达b运行带动固连在其输出轴上的旋转杆旋转，继而带动连接在旋转杆上的圆柱体刷头旋转
一种磷矿管道除垢

[实用新型]一种四级行星轮系减速结构-CN201922434574.0有效
发明人：苏新友 -专利权人：东莞市卓蓝自动化设备有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： F16H1/46 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种四级行星轮系减速结构，包括从右到左依次并排联动设置的输入轴、第一级行星轮系、第二级行星轮系、第三级行星轮系、第四级行星轮系和输出轴，所述第一行星轮系包括第一太阳轮，所述第二行星轮系包括第二太阳轮，所述第三行星轮系包括第三太阳轮，所述第四行星轮系包括第四太阳轮，所述第一太阳轮通过第一定位轴与第二太阳轮插入式连接，所述第二太阳轮通过第二定位轴与第三太阳轮插入式连接，所述第三太阳轮通过第三定位轴与第四太阳轮插入式连接本实用新型提供的一种四级行星轮系减速结构，结构紧凑简单，利用多个定位轴将各个太阳轮串联连接，提高各个行星轮系之间的同心度，保证行星轮系的工作精度和稳定性。
一种行星减速结构

[发明专利]利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手-CN202310663059.8在审
发明人：高小明;杜娟;黄小宝;陈晖;赵文军 -专利权人：绵阳美科电子设备有限责任公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手，包括机头以及与其相配合的多平行连杆组件，在所述多平行连杆组件的驱动摆臂伸出端上，设置有用于安装腔镜的缩放机构，所述驱动摆臂内设置有与缩放机构传动式连接的平行连杆组件本发明提供一种利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手，通过多平行连杆组件内部传动式的套接一个调整缩放机构角度的平行连杆组件，这使得缩放机构在空间上的位置调整可以直接带动缩放机构进行角度调整，即一个动力源可以完成两个调整动作
利用平行连杆机构实现固定真实远心点机器

[实用新型]一种浮动式轮系支架-CN202022649612.7有效
发明人：张鑫;钱佳成;伍松;匡灏;蔡明龙;董淑兰 -专利权人：杭叉集团股份有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B62D21/09 文献下载
摘要：本实用新型提供一种浮动式轮系支架，包括用以固定安装于车架上的安装支架和轮系支架，所述轮系支架的中部转动安装于所述安装支架，所述轮系支架的两侧各设有用以安装轮胎的轮胎安装部，所述轮系支架上设有用以固定所述轮系支架转动角度的限位机构上述浮动式轮系支架，结构简单，加工方便，成本低廉，易于安装及维护，显著地提高了驾驶的平稳性及安全性，提升驾驶体验。
一种浮动式轮系支架

[发明专利]一种相向式的轨道小车轮系组及其换轨方法-CN202010987844.5在审
发明人：李建波 -专利权人：李建波
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B61K5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种相向式的轨道小车轮系组，包括承载板和二字轮系组，即A轮系组和B轮系组；二字轮系组分别通过平移机构一前一后的设置在承载板上，使用时AB轮系组均挂在轨道上，当需要换轨时，其中B轮系组先脱轨后换到相邻的轨道上，A轮系组再换轨，通过平移机构将承载板下方的车厢移至相邻的轨道，从而实现轨道小车的左右平移。本发明通过设置行走轮系的升轮、缩轮、降轮、平移等特色，使得轨道小车能够实现换轨行走。本发明的有益效果可实现轨道小车的相向式行走错车，错过目的地，不用绕行，直接来回行走，省时，高效率。
一种相向轨道车轮及其方法

[发明专利]TJ型沟槽凸轮行星轮系组合电动调速筒式磁力耦合器-CN201410549242.6在审
发明人：李启飞 -专利权人：李启飞
申请日： 2014-10-02 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： H02K51/00 文献下载
摘要：TJ型沟槽凸轮行星轮系组合电动调速筒式磁力耦合器可划归动力传动、节能减排、动设备、磁力驱动领域，其利用沟槽凸轮、行星轮系、离合器和调速驱动电机组成的调速系统，分为四大系列：风冷TJA型沟槽凸轮行星轮系组合电动调速筒式磁力耦合器(TFTJA系列)、液冷TJA型沟槽凸轮行星轮系组合电动调速筒式磁力耦合器(TYTJA系列)、风冷TJB型沟槽凸轮行星轮系组合电动调速筒式磁力耦合器(TFTJB系列)、液冷TJB型沟槽凸轮行星轮系组合电动调速筒式磁力耦合器
tj 沟槽凸轮行星组合电动调速磁力耦合器

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