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[发明专利]车辆避撞方法、车辆避撞装置和电子设备-CN201710853007.1有效
发明人：李星宇 -专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：公开了一种车辆避撞方法、车辆避撞装置和电子设备。该车辆避撞方法包括：获取具有第一避撞装置的第一车辆相对于具有第二避撞装置的第二车辆的相对行驶参数；获取第一车辆和第二车辆中的在前车辆的车辆特性参数；以及，根据相对行驶参数和车辆特性参数来确定第一避撞装置和第二避撞装置之间的作用力的参数，所述作用力由第一避撞装置所生成的第一作用场与第二避撞装置所生成的第二作用场之间相互作用而产生并用于防止第一车辆和第二车辆产生碰撞。因此，可以在避撞的同时防止对车辆的正常行驶造成危险。
车辆方法装置电子设备

[发明专利]一种紧急工况下基于周车轨迹预测的智能汽车避撞决策与路径规划的方法、系统-CN202310799889.3在审
发明人：熊晓夏;王歆叶;陈龙;蔡英凤;刘擎超;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急工况下基于周车轨迹预测的智能汽车避撞决策与路径规划的方法、系统，构建物理引导的图卷积神经网络轨迹预测模型，得到周车预测轨迹纵、横向坐标，以及纵、横向坐标预测误差的概率密度函数，然后进行驾驶安全等级预测评估，确定当前自车是否需要避撞，需要进行避撞时，优先选择制动避撞，当不满足制动避撞条件时进行自车制动避撞和转向换道避撞风险预测，选择其中预测风险较小的避撞形式；在选择转向换道避撞时，通过改进的人工势场规划车辆未来时间段内的避撞路径并进行优化
一种紧急工况基于轨迹预测智能汽车决策路径规划方法系统

[发明专利]一种无人驾驶弯道避撞轨迹规划与跟踪控制方法-CN202210941836.6在审
发明人：王衍学;裴如庆;冯剑波;陈志刚;李志星 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶弯道避撞轨迹规划与跟踪控制方法包括，根据自车与障碍车行驶状态信息和位置信息结合控制算法，建立车辆动力学模型；根据道路信息参数、道路曲率、自车与障碍车的碰撞时间以及相邻车道的避障区域和约束条件，进行模拟轨迹规划；根据所述车辆动力学模型与所述模拟轨迹，进行路径跟踪控制，确定避撞策略，拟合出最优避撞路径。通过获取自车与障碍车的行驶状态信息、位置信息以及道路信息，根据道路曲率、自车与障碍车的碰撞时间以及相邻车道的避障区域和约束条件，确定避撞策略，拟合出最优避撞路径，实现车速不恒定状态下无人驾驶汽车弯道避撞功能
一种无人驾驶弯道轨迹规划跟踪控制方法

[实用新型]一种车辆避撞系统-CN201620380671.X有效
发明人：姜锡华;何敏;孙晓林;王毅;赵创新 -专利权人：姜锡华;何敏;孙晓林;王毅;赵创新
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆避撞系统，其技术要点在于：用于在车辆行驶过程中获取障碍物坐标的行车探测模块；与本车CAN总线数据连接的避撞参数模块；根据避撞参数模块、行车探测模块提供的信息作出避撞决断的避撞策略控制模块；根据避撞决断控制本车刹车系统的执行模块。旨在提供一种适用方位广、具有无损加装特点的车辆避撞系统。
一种车辆系统

[发明专利]一种基于车车通信的多车协同避撞系统及其方法-CN201610099057.0有效
发明人：江浩斌;朱畏畏;马世典;陈龙;梁军;曹福贵;沈峥楠 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-02-23 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车车通信的多车协同避撞系统及其方法，属于车辆主动安全领域。本发明的系统装置包括：信息采集模块、通信模块、信息处理模块、语音提示模块。本发明提出的方法包括：通过信息采集模块实时采集目标车及其前车的运动数据，对目标车的安全距离与距离前车的车距进行比较，判断两车的危险状态。当收到危险信号时，开始判断目标车及其前车是否满足两车的协同避撞条件。满足两车的协同避撞条件时，计算两车的协同避撞的时间和所要达到的期望速度，并将协同避撞的时间和期望速度发送给其他协同避撞车辆，实现同一车道内的车辆在碰撞时见范围内到达到期望车速，并进行匀速运动，实现多车协同避撞
一种基于车车通信协同系统及其方法

[发明专利]一种车辆主动避撞系统及其避撞方式切换方法-CN201910892662.7有效
发明人：罗崇恩;张树培;张玮;王国林 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动避撞系统及其避撞方式切换方法，根据信息采集模块获取车辆在行驶过程中的车障距X车‑障、主车车速v0、障碍车宽度w、道路附着系数μ等行车信息，通过轨迹规划模块规划五次多项式匀速、变速变道轨迹。基于行车信息和五次多项式避撞轨迹分别计算预警距离X预警、制动避撞临界安全距离X制动、转向避撞临界安全距离X避撞方式临界安全距离输入避撞方式判断模块，从而确定最佳的避撞方式。最终，避撞控制模块选择相应的控制方法控制车辆完成避撞。本发明有效地解决了单一避撞方式的不足，能够进一步提高车辆的避撞能力，在降低交通事故发生率方面更加有效，从而最大程度的减轻事故伤害。
一种车辆主动系统及其方式切换方法

[发明专利]一种车辆主动避撞模式切换方法-CN201610805517.7有效
发明人：袁朝春;王潍 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动避撞模式切换方法，属于行车安全技术领域。包括如下步骤：步骤1：获取车辆行车信息；步骤2：通过分析车辆行车信息，建立车辆纵向避撞安全距离并计算，得到避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db；步骤3：通过自车与目标车相对距离与避撞预警距离以及强制制动距离的比较得到是否进行避撞预警或主动避撞；步骤4:在需要进行主动避撞时，进行主动避撞模式切换判断；步骤5:将步骤4要进行的动作由电子控制单元控制完成避撞，并反馈车辆状态信息给行车信息采集控制单元。本发明能实现车辆在行驶过程中及时规避危险碰撞工况，显著提高行车的安全系数；提出的横向安全距离模型及避撞模式切换方法能够精确实现汽车的主动避撞。
一种车辆主动模式切换方法

[发明专利]一种智能汽车转向与制动协同避撞控制系统及方法-CN202210750503.5在审
发明人：耿国庆;汪鹏;杨梁;许辉;李中;张佳;李春;徐亦航;刘威;章国栋;徐兴;王旭;沈炯;王秋炅;左公政;龚晓庆;梅旭 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能汽车转向与制动协同避撞控制系统及方法，包括感知层、决策层和执行层，决策层包括变道轨迹规划模块、期望最大侧向加速度输出模块、协同避撞期望制动减速度输出模块、协同避撞临界安全距离计算模块和避撞策略决策模块基于自车与周边车辆实时状态信息及当前道路信息，初步规划自车匀速变道轨迹，再决策输出期望最大侧向加速度和协同避撞期望制动减速度，完成协同避撞轨迹规划；根据所规划的避撞轨迹和行车信息计算协同避撞临界安全距离；综合当前自车与障碍物间纵向距离和临界安全距离大小关系以及相邻车道交通条件完成避撞决策，最后完成相应操作。
一种智能汽车转向制动协同控制系统方法

[发明专利]一种车辆避撞预警方法、装置及系统-CN202110511429.7在审
发明人：王梦伟;李栋升;夏杰龙 -专利权人：三一汽车起重机械有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆避撞预警方法、装置及系统，涉及车辆避撞报警技术领域。本发明所述的车辆避撞预警方法，包括：获取自车车速、前车车速以及自车与前车的车距；根据所述自车车速和所述前车车速确定当前工况，并确定所述当前工况下的车辆行驶数据；根据所述当前工况、所述车辆行驶数据以及预设的标定数据确定对应的避撞距离本发明所述的技术方案，通过根据对应的避撞距离与车距的大小判断是否存在撞车风险，进而生成避撞预警提示以提高车辆行驶安全性。
一种车辆预警方法装置系统

[发明专利]一种汽车动态紧急避撞控制方法-CN201610146239.9有效
发明人：袁朝春;王潍;张龙飞;朱畏畏;陈栋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车动态紧急避撞控制方法，包括如下步骤1根据汽车的车载传感设备获取自车和前车的行驶信息，并通过行驶状态判定法，判定前车的行驶状态；2通过分析行驶状态紧急避撞过程，建立汽车动态紧急纵向避撞区模型方程；3对所建汽车动态紧急纵向避撞区模型方程进行求解计算，得到紧急避撞的避撞预警距离以及强制制动距离；4将两车之间的相对距离与对应的前车行驶状态的避撞预警距离以及强制制动距离进行比较，判定所要采取的紧急避撞方式该方法为系统提供完整避撞行驶状态模型，进一步保证避撞成功率；并且缩小了行驶汽车的安全距离，避免不必要的道路浪费。
一种汽车动态紧急控制方法

[实用新型]一种多车交通环境下的车辆主动避撞系统-CN202223300034.1有效
发明人：陈京哲;任宝刚;陈光标 -专利权人：杭州云起智慧车联科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种多车交通环境下的车辆主动避撞系统，其包括行驶参数获取模块、避撞模式决策模块、第一投影装置、轨迹投影控制模块，行驶参数获取模块用于获取车辆相对于周围车辆的相对行驶参数；避撞模式决策模块与行驶参数获取模块连接，用于根据相对行驶参数判断车辆是否存在碰撞风险，并判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制；第一投影装置用于向车辆左前方或右前方投射横向转向避撞轨迹；轨迹投影控制模块，分别与避撞模式决策模块及第一投影装置连接，用于在横向主动转向避撞控制过程中控制第一投影装置在道路上投射横向转向避撞轨迹。本实用新型通过在行驶道路上投射横向转向避撞轨迹而提醒周围车辆，从而多车交通环境下的行车安全性。
一种交通环境车辆主动系统

[实用新型]危化品运输车避撞结构-CN201820937572.6有效
发明人：章狄 -专利权人：南京三圣物流有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B60P3/22 文献下载
摘要：本实用新型属于危化品运输车领域，旨在提供一种危化品运输车避撞结构，其技术方案要点包括框架，所述框架上设有避撞杆，所述避撞杆包括位于框架面向罐体一侧的缓冲杆、框架背离罐体一侧的承力杆，所述承力杆和缓冲杆之间连接有滑移段危化品运输车与外界建筑物或车辆发生碰撞时，碰撞到的位置很大程度上是避撞杆的位置。因为避撞杆的位置比罐体的位置更靠近外界建筑或车辆。而当外界冲击落在避撞杆上时，避撞杆向罐体压紧，避撞杆的缓冲杆将外界冲击的冲击力降低，并且将罐体压住后，罐体不易发生晃动，以此减小外界冲击对罐体造成的震动、偏移、局部变形而影响罐体内部危化品产生安全隐患的可能性
罐体撞杆危化品运输车缓冲杆外界冲击承力杆滑移段技术方案要点本实用新型安全隐患局部变形框架设置影响罐体偏移减小压紧压住晃动冲击力建筑物背离震动贯穿

[发明专利]机动车刹车避撞系统-CN201610571087.7在审
发明人：王占海 -专利权人：王占海
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明属于机动车安全防护领域，尤其涉及机动车刹车避撞系统，所述系统包括机动车CPU、前行避撞装置、后行避撞装置和制动装置，前行避撞装置包括安装于车头前侧的激光测距仪，激光测距仪通过数据线与机动车CPU连接；后行避撞装置包括安装于车尾的超声波测距仪，超声波测距仪通过数据线与机动车CPU连接；制动装置与制动踏板连接。
机动车刹车系统

[发明专利]一种汽车侧向主动避撞安全性判断方法-CN201610128620.2有效
发明人：袁朝春;刘慧 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车侧向避撞安全性判断方法，包括以下步骤通过车载雷达获得自车与同车道前方车辆的纵向距离；通过自车传感器和雷达获得的自车和前方目标车辆的速度；计算自车的横向位移；自车与同车道前方车辆避撞完成后会进入到相邻车道，通过车载雷达检测相邻车道空间是否宽裕；通过车载雷达获得相邻车道目标车辆的速度；本发明的汽车侧向避撞安全性判断方法能够充分利用传感器采集到的实时数据，判断自车侧向避撞的安全性，在汽车实际纵向距离小于安全距离，甚至以最大制动减速度也无法避免与前方车辆相撞的情况下，有效的采取侧向避撞以避免事故的发生。
一种汽车侧向主动安全性判断方法

[发明专利]一种人机协同控制的纵向避撞方法及其系统、智能汽车-CN201910418577.7在审
发明人：赵林峰;金海斌;曹琴星;梁修天;王慧然;蒋鹏飞;胡凯棋;张先锋 -专利权人：合肥工业大学;安徽半问科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机协同控制的纵向避撞方法及其系统、智能汽车。纵向避撞方法采集自车的速度、采集前车的速度、采集路面附着系数、自车和前车之间的实际距离，通过设计一个纵向避撞模型给出前向预警距离和临界制动距离，再通过与实际距离的比较，在自车的自由驾驶模式、协调制动模式、主动制动模式之间选择与自车的路况相匹配的模式，以避免自车相对于前车纵向避撞，有效解决车辆纵向避撞问题，减少驾驶员与主动制动系统的相互干扰，避免人机冲突，达到平稳制动的目的。
前车人机协同实际距离智能汽车主动制动采集制动路面附着系数行车安全性车辆纵向驾驶模式临界制动平滑分配有效解决预警距离制动模式舒适性前向路况匹配驾驶冲突自由协调保证

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