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[发明专利]用于生成车辆的方向引导线的方法和装置-CN201711140782.9有效
发明人：饶先拓 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：响应于确定该车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；通过车载摄像头对该车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；从该拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线；响应于确定识别出该当前车道的车道线和该对向车道中的至少一条车道的车道线，确定该至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；基于该当前车道的车道线、该调头后车道的车道线和该距离，生成指示该车辆调头的方向引导线
用于生成车辆方向引导方法装置

[发明专利]车道线的聚合方法和装置-CN202110991661.5有效
发明人：范超;李正宁;马丹娇 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线的聚合方法和装置，该方法包括：获取道路的众包数据，并对众包数据中每张车道线图像进行车道线的提取得到包含多条初始车道线的目标图像；对目标图像中的每条初始车道线进行膨胀处理，得到多条膨胀车道线；确定每相邻的两条膨胀车道线之间的相交面积；根据相交面积大于预设面积的各条膨胀车道线，确定目标图像中道路的实际车道线。本发明的方法，通过对众包数据所提取的车道线进行膨胀处理，再计算相邻的膨胀车道线之间的相交面积，并基于相交面积的大小表征车道线是否异常，从而根据相交面积较大的车道线得到道路车道线，剔除了相交面积较小的异常车道线，提高了道路车道线的聚类精度。
车道聚合方法装置

[发明专利]一种车道线跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202210840358.X有效
发明人：孙雅鸽;吴孟;喻清舟;郭志伟;崔晔;薛诺诺;高乐 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线跟踪方法、装置、设备及存储介质，该车道线跟踪方法包括：获取当前车道线预测信息和当前车道线信息，对当前车道线预测信息分别进行一次拟合或多次拟合，得到多个车道线模型各自对应的初始拟合信息，根据当前车道线预测信息和初始拟合信息，确定多个车道线模型各自对应的当前输入结果，基于多个车道线模型，对当前输入结果和当前车道线信息进行处理，得到多个车道线模型各自对应的当前概率和当前输出结果；根据当前概率，从多个车道线模型中确定出目标车道线模型；根据目标车道线模型对应的当前输出结果，确定当前车道线融合输出结果。采用本申请的技术方案能够提高车道线跟踪处理的自适应性、精确性和稳定性。
一种车道跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆-CN202210188425.4有效
发明人：闫新庆;贺勇;任凡;孔周维;王月强;杨成成 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
基于车道传感器定位方法系统车辆

[发明专利]车道线识别的性能测试方法、装置及电子设备-CN202210295794.3有效
发明人：李帅驰 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本公开关于一种车道线识别的性能测试方法、装置及电子设备，属于计算机应用技术领域。其中，该方法包括：获取图像中的原始识别车道线；按照原始识别车道线的延伸属性，对原始识别车道线进行截取，获取测试车道线；对测试车道线进行采样，获取测试车道线上的多个采样像素点；基于采样像素点进行车道线识别的性能测试，获取图像的车道线识别的性能测试结果。由此，可按照延伸属性对原始识别车道线进行截取，以获取测试车道线，提高了获取的测试车道线的灵活性，并基于测试车道线上的采样像素点获取车道线识别的性能测试结果，进而提高了车道线识别的性能测试结果的灵活性，可满足车道线识别的性能测试结果的不同需求
车道识别性能测试方法装置电子设备

[发明专利]基于人工智能的车道线更新方法、装置、设备及存储介质-CN202310829814.5有效
发明人：刘文昌;李晶;张毅;周清华;刘世吉;梅飞;石磊;徐子玉 -专利权人：深圳市博昌智控科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了基于人工智能的车道线更新方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取路口图像采集装置采集到的车道图像集；基于车道检测模型获取到与各车道图像分别对应的车道线检测结果及车道导向箭头检测结果，以组成车道检测结果集；将其与历史车道检测结果集进行比较，得到车道比较结果；获取与车道图像集对应的道路施工检测数据，若确定道路施工检测数据对应为车道近期施工检测结果，则将车道检测结果集作为当前版本车道线结果发送至电子地图运营服务器本发明实施例能基于车道图像集自动识别以快速确定车道线及导向箭头的更新情况，也能及时向电子地图发送更新数据以及时更新，无需人工巡查发现后再更新，提高了车道线更新数据的效率。
基于人工智能车道更新方法装置设备存储介质

[发明专利]一种混合车道干扰问题的识别方法及装置-CN202210515727.8有效
发明人：李连杰;赵晓伟;陈晓明 -专利权人：青岛海信网络科技股份有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开一种混合车道干扰问题的识别方法及装置，获取目标进口道在历史车辆放行周期中的车辆通行数据；目标进口道至少存在第一单向车道、第二单向车道及混合车道；通过车辆通行数据，确定任一单向车道对应的单向放行期间，单向车道的第一车道利用情况、混合车道的第二车道利用情况及混合车道的车道占用情况；根据第一车道利用情况、第二车道利用情况及车道占用情况，确定目标进口道是否存在混合车道干扰问题。基于该方式，可以实现对路面上的任何一个进口道的混合车道干扰问题进行计算确认，而避免了背景技术中舆情方式的不及时的弊端以及视频巡检范围有限的弊端。
一种混合车道干扰问题识别方法装置

[实用新型]一种电动车的车道识别系统-CN201820169645.1有效
发明人：陈唐静;黎小李;刘昭宏;毛宇 -专利权人：成都华远科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于电动车的车道识别系统，系统包括导航模块、雷达模块、摄像头模块、显示模块、图像处理模块车道建模模块和车道识别模块；导航模块、图像处理模块和雷达模块与车道建模模块相连，导航模块、显示模块雷达模块、车道建模模块和车道识别模块相连，与车道识别模块相连；导航模块用于实时定位车辆所在位置；显示模块用于显示识别后的车道；雷达模块用于测量车道边界的位置和护栏的位置；摄像头模块用于拍摄车道标志线和道路标志牌并将信号发送图像处理模块；图像处理模块用于接收并处理摄像头发送来的信号；车道建模模块用于建立车道模型；车道识别模块用于根据车道模型识别车道。通过本实用新型，可以实现电动车车道识别。
车道识别图像处理模块车道建模导航模块雷达模块电动车显示模块本实用新型摄像头模块车道模型车道车辆所在位置车道标志线道路标志牌车道边界实时定位信号发送护栏摄像测量头发拍摄

[实用新型]一种检测车辆违章占用应急车道的控制装置-CN201620466113.5有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测车辆违章占用应急车道的控制装置，其基本原理为：采用车道线传感器实时对自身车辆前方的车道线进行识别，识别后立即发送至CPU处理器，使用激光扫描雷达实时检测自身车辆前方的车道边缘线和前方车辆到车道边缘线的距离，并发送至CPU处理器，CPU处理器据此得到距离车道边缘线最近的车道线，并将其作为应急车道线，将该应急车道线到车道边缘线的距离作为应急车道，并计算得到应急车道宽度，若是前方车辆到车道边缘线的距离小于应急车道宽度，则认为前方车辆处于违章占用应急车道上，此时CPU处理器立即触发安装在自身车辆前方的语音报警器，使其对违章占用应急车道的前方车辆进行语音提醒。
一种检测车辆违章占用应急车道控制装置

[发明专利]潮汐车道信号灯的控制方法及装置-CN201910812853.8在审
发明人：俞佳莹;刘烨;丰格;裴建军 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供一种潮汐车道信号灯的控制方法及装置，该方法包括：获取视频车辆检测器采集的各车道的交通状态参数，所述各车道中至少包括目标潮汐车道、与该目标潮汐车道当前的通行方向相同的车道，以及与该目标潮汐车道当前的通行方向相反的车道；根据所述各车道的交通状态参数确定所述目标潮汐车道是否满足预设的通行方向转换条件；若满足，则控制所述目标潮汐车道对应的车道信号灯将指示方向从当前方向转换为该当前方向的相反方向。应用该方法，可以提高潮汐车道的利用率。
潮汐车道信号灯控制方法装置

[发明专利]车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质-CN202210555040.7在审
发明人：林文玉 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质，通过在获取到待标注的目标车道线的数据之后，基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息，从而通过该转向信息对目标车道线进行标注，即可实现对车道线转向信息的自动标注。
车道转向信息标注方法装置设备介质

[发明专利]一种车道线自动识别标注方法及系统-CN202211524956.2在审
发明人：张阳阳;刘奋;尹玉成;李汉玢;万齐斌;喻旸;占兴培;田小龙 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线自动识别标注方法及系统，该方法包括：获取采集的车道线图像，对车道线类型和关键点进行标注；修改车道线识别模型中的预定参数；通过标注后的车道线图像，对所述车道线识别模型进行训练；测试训练后的车道线识别模型，并设定对车道线关键点进行后处理；所述后处理至少包括关键点抽稀、关键点所在区域判定及车道线ROI区域提取；基于测试后的车道线识别模型标注车道线类型与车道线关键点。通过该方案有效提高了车道线标注识别的效率和准确性。
一种车道自动识别标注方法系统

[发明专利]3D车道线生成方法、装置和电子设备-CN202211294017.3在审
发明人：邬肖鹏;任思君;张军良 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D车道线生成方法、装置和电子设备，方法包括：获取初始3D车道线，初始3D车道线用于表征实际车道线；对所获取的初始3D车道线进行补全，使得初始3D车道线能够更准确地表征实际车道线；将补全后的初始3D车道线与图片信息相结合，生成第一目标车道线，其中图片信息包含2D车道线信息，第一目标车道线为3D类型的车道线。本发明提高了3D车道线生成的精度。
车道生成方法装置电子设备

[发明专利]智能驾驶辅助方法、系统及智能汽车-CN202310801226.0在审
发明人：骆俊凯;李洁辰 -专利权人：上海洛轲智能科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能驾驶辅助方法、系统及智能汽车，包括：获取目标车辆的相邻车辆的车速信息；其中，相邻车辆包括：前方相邻车辆、左车道相邻车辆和/或右车道相邻车辆；获取目标车辆当前所处车道的车道类型以及相邻车道的车道类型；其中，相邻车道包括：相邻左车道和/或相邻右车道；基于相邻车辆的车速信息、目标车辆当前所处车道的车道类型以及相邻车道的车道类型，判断目标车辆是否能直行通过路口。
智能驾驶辅助方法系统汽车

[发明专利]车道判断装置、车道变更判定程序以及数据结构-CN202280018619.8在审
发明人：野村朋夫 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明的车道维持控制装置(1)具备：第一获取部(2a)，获取继续距离，上述继续距离表示每个车道的能够维持该车道继续行驶的距离；第一确定部(2b)，确定本车行驶中的行驶道路和行驶车道；第一判定部(2c)，对表示上述行驶车道的继续距离的行驶车道继续距离和表示相对于上述行驶车道并列行驶的其他车道的继续距离的其他车道继续距离进行比较，来判定是否适合从上述行驶车道向上述其他车道进行车道变更；以及输出部(2i)，输出上述车道变更的合适与否的判定结果。
车道判断装置变更判定程序以及数据结构