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[发明专利]车道偏离预警方法、装置、车辆和介质-CN202210106158.1在审
发明人：王杨;王祎帆 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警方法、装置、车辆和介质。获取车辆行驶的车道信息和车辆状态信息；根据所述车道信息，确定车道偏离预警条件；根据所述车道信息和所述车辆状态信息，确定车辆是否满足所述车道偏离预警条件；若满足，则发出车道偏离预警。通过本方案，实现了根据车辆行驶的车道信息选择车道偏离预警条件，并在车辆满足车道偏离预警条件时对驾驶员进行预警，提高了车道偏离预警的准确性。
车道偏离预警方法装置车辆介质

[发明专利]车道标记检测-CN202180019184.4在审
发明人： S·刘;H·明;H-S·李 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的某些方面提供了一种用于车道标记检测的方法，该方法包括：接收输入图像；将该输入图像提供给车道标记检测模型；使用该车道标记检测模型的共享车道标记部分来处理该输入图像；使用该车道标记检测模型的多个车道标记特定表示层来处理该车道标记检测模型的该共享车道标记部分的输出以生成多个车道标记表示；以及基于该多个车道标记表示来输出多个车道标记。
车道标记检测

[发明专利]利用车辆前方和侧方图像的车道识别率提升系统及方法-CN201210462893.2有效
发明人：河性昱;朴赞洪 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2012-11-16 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提出一种利用车辆前方和侧方图像的车道识别率提升系统及方法。该系统及方法具体为，比较车辆前方图像中检测的前方车道与侧方图像中检测的侧方车道数量是否相同，比较结果，检测的前方车道数量少于检测的侧方车道数量时，以检测的前方车道为准生成未被检测的前方车道的虚拟车道，然后判断车辆是否偏离该检测的前方车道和虚拟车道，从而提升车道识别率。
利用车辆前方图像车道识别率提升系统方法

[实用新型]一种十字路口处的道路修建结构-CN201820148507.5有效
发明人：杜小歌;王广生;王哲;来健邦;张伟伟;张进才 -专利权人：杜小歌
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： E01C1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及道路修建技术领域，具体为一种十字路口处的道路修建结构，包括第一车道和红绿灯，第一车道下侧相连有第二车道，且第一车道和第二车道之间设有分界栏，第一车道与第二车道左右两侧设有人行道，且人行道左右两侧设有地下车道口，分界栏左右两侧设有斑马线，第一车道与第二车道之间交汇有第三车道和第四车道，且第三车道和第四车道上方设有两个天桥，该种十字路口处的道路修建结构设有地下车道口，地下车道口与第一车道，第二车道，第三车道和第四车道间相连通，当路面车辆过多导致拥挤时，可以运行至地下车道口进行转向，能够有效改善路面的拥堵情况，使车辆排队情况减少，减少车辆碰撞事故的发生。
车道道路修建道口左右两侧下车分界人行道车辆碰撞事故本实用新型路面车辆斑马线红绿灯天桥拥堵交汇排队拥挤

[发明专利]车道线检测方法、装置以及计算机可读存储介质-CN201810560358.8在审
发明人：李明阳;徐焕东 -专利权人：惠州华阳通用电子有限公司
申请日： 2018-06-03 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线检测方法，包括：对实时采集的图像进行预处理；对预处理后的图像采用形态学顶冒运算消除车道线上的干扰信息；对车道线上的干扰信息消除后的图像进行二值化处理，得到初步车道线连通区域；根据初步车道线连通区域的方向，将初步车道线连通区域分为初步左车道线连通区域和初步右车道线连通区域，并分别对初步左车道线连通区域和初步右车道线连通区域采用RANSAC进行直线拟合；对RANSAC分类后的最优左车道线连通区域和/或最优右车道线连通区域分别进行边界提取，并对提取的边界进行B样条曲线插值拟合车道线处理，得到最终左车道线和/或最终右车道线。
车道线连通区域左车道预处理车道线检测干扰信息图像计算机可读存储介质形态学二值化处理边界提取实时采集直线拟合拟合运算分类

[发明专利]可实现双向交通疏导的快速通道及其疏导方法-CN201610886977.7在审
发明人：唐金闪;丁雨婷;孟培培 -专利权人：苏州三体智能科技有限公司
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： E01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现双向交通疏导的快速通道及其疏导方法，通道包括相邻设置的正向车道和反向车道，正向车道和反向车道上行驶的车流平行且相反；所述正向车道包括至少一条正向外车道和至少一条正向内车道，所述反向车道包括至少一条反向外车道和至少一条反向内车道，所述正向内车道和反向内车道沿车道长度方向相邻设置，相邻的设置的正向内车道和反向内车道为双向车流共享式行驶疏导通道。
实现双向交通疏导快速通道及其方法

[发明专利]一种识别车道线的方法、装置、设备及存储介质-CN202010789662.7在审
发明人：陈佳腾;庄伯金;王少军 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种识别车道线的方法、装置、设备及存储介质，包括：获取视频，并依据所述视频中的视频帧信息确定车道线的属性参数，其中，所述车道线的属性参数包括所述车道线的类别、所述车道线的稳定性以及所述车道线的位置；依据所述车道线的属性参数确定历史帧车道线的属性参数和将来帧车道线的属性参数；依据所述历史帧车道线的属性参数和所述将来帧车道线的属性参数确定当前帧车道线的属性参数。本发明涉及图像处理技术领域，通过利用视频前后帧的时序属性和分割模型的输出联合推理当前帧车道线的属性，可以使车道线的类别的判断更加准确，使车道线输出的结果更加稳定，减少类别突变的情况。
一种识别车道方法装置设备存储介质

[发明专利]一种识别车道线的方法、装置、设备及存储介质-CN202011204772.9在审
发明人：陈佳腾;庄伯金;王少军 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种识别车道线的方法、装置、设备及存储介质，包括：获取视频，并依据所述视频中的视频帧信息确定车道线的属性参数，其中，所述车道线的属性参数包括所述车道线的类别、所述车道线的稳定性以及所述车道线的位置；依据所述车道线的属性参数确定历史帧车道线的属性参数和将来帧车道线的属性参数；依据所述历史帧车道线的属性参数和所述将来帧车道线的属性参数确定当前帧车道线的属性参数。本发明涉及图像处理技术领域，通过利用视频前后帧的时序属性和分割模型的输出联合推理当前帧车道线的属性，可以使车道线的类别的判断更加准确，使车道线输出的结果更加稳定，减少类别突变的情况。
一种识别车道方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车道线分段方法、装置和电子设备-CN202010075344.4在审
发明人：荆晓阳;何云燕 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车道线分段方法、装置和电子设备。该方法包括：基于车道线段的制作数据，将属于同一条车道线的车道线段的首节点和尾节点组织在一起，得到由所述首、尾节点构成的所述车道线的车道线数据；基于车道线的车道线数据，获得任意两个行驶方向相同的车道线的车道线匹配结果和节点匹配结果；基于车道线的车道线匹配结果，将属于同一个道路面的车道线划分为一组；基于每组中车道线的节点匹配结果，确定用于对该组车道线构成的道路面进行分段的横切面，所述道路面在相邻的两个横切面之间的部分构成所述道路面的一段
一种车道分段方法装置电子设备

[发明专利]行车道路的监控方法、系统和电子设备-CN202111345589.5在审
发明人：申啸尘;周有喜 -专利权人：新疆爱华盈通信息技术有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本申请公开一种行车道路的监控方法、系统和电子设备。行车道路的监控方法，包括：获取行车道路图片；根据车道类型将所述行车道路图片分割为多个车道区域；检测所述行车道路图片上是否有车辆；若是，则获取目标车辆的位置，以及判断所述目标车辆的类型；当根据所述目标车辆的位置确定所述目标车辆位于目标车道区域时，判断所述目标车辆的类型与所述目标车道区域的车道类型是否匹配，其中，所述目标车道区域为多个车道区域中的一个车道区域；当所述目标车辆的类型与所述目标车道区域的车道类型不匹配时，提取并保存所述目标车辆的特征
行车道路监控方法系统电子设备

[发明专利]一种基于向量内积的车道线实例分类方法、装置、计算机及计算机可读存储介质-CN202310332495.7在审
发明人：梁鹏;吴启超;郝刚;周泓;郭建华;赵慧民;林智勇;黄华盛;李伟键 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于向量内积的车道线实例分类方法、装置、计算机及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车道线坐标以及所述车道线坐标对应的车道线坐标点，并对所述车道线坐标点排序；遍历所述车道线坐标点和对遍历到的车道线坐标点的邻域进行搜索；构建车道线坐标点的方向向量和更新相关车道线坐标点的方向向量；计算两个向量之间的内积，通过内积的大小判断哪些坐标点属于同一条车道线，则对图像中的车道线进行实例划分，区分出不同的车道线。本发明无需确定图像中最大车道线数目就可以对车道线进行实例分类，区分图像中不同的车道线。
一种基于向量内积车道实例分类方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]车道变换协商方法和系统-CN202210448245.5在审
发明人： R.雷谢夫 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：根据本公开内容提供了用于执行主车辆的车道变换的方法、系统和车辆。在各种实施例中，一种方法包括:由处理器接收主车辆所期望的从初始车道到预期车道的车道变换的指示；由处理器基于期望的车道变换来定义初始车道中心目标、协商目标和预期车道中心目标；和由处理器基于有限状态机将主车辆控制到初始车道中心目标、协商目标和预期车道中心目标中的至少一个，其中初始车道中心目标在初始车道的确定的中心处或附近，其中预期车道中心目标在预期车道的确定的中心处或附近，并且其中协商目标偏离初始车道中心目标并且在初始车道内。
车道变换协商方法系统

[发明专利]一种带有虚实属性的车道线数据融合方法及系统-CN202211343373.X在审
发明人：秦峰;罗跃军;林珩;肖晓;胡挺;陈黎 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司;湖北省地图院（湖北省地图数据应用中心）
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F18/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有虚实属性的车道线数据融合方法及系统，基于聚类的方法对车道线数据集Ω中误识别为虚线的实线进行纠正；设置车道线长度的阈值，根据阈值将车道线数据集Ω分割为长车道线数据集和短车道线数据集；基于聚类的方法对短车道线数据中误识别为实线的虚线进行纠正；将纠正后的车道数据集Ω分为车道线虚线数据集和车道线实线数据集，分别对车道线虚线数据集和车道线实线数据集的车道线进行融合优化后再进行合并；通过在云端累积多次采集数据，使用算法进行车道线虚实属性的纠正，让车道线的后续融合和拓扑图层构建产生更好的效果
一种带有虚实属性车道数据融合方法系统

[发明专利]快速车道线检测模型的训练方法及快速车道线检测方法-CN202210724416.2在审
发明人：金涛;董楠;杨秋红;王学方;赵晓龙;倪守诚;孙炼杰;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速车道线检测模型的训练方法及快速车道线检测方法，训练方法包括：1)准备人工标注的车道线数据集；2)标记图像中车道线的位置参数和欧拉角参数，得到有标记的车道线图像；3)使用快速车道线检测模型正向传播有标记的车道线图像，得到车道线图像的识别结果和损失函数；4)利用步骤3)中的损失函数反向更新所述快速车道线检测模型中的参数。检测方法包括：1)获取车道线图像；2)使用快速车道线检测模型对获取的车道线图像进行正向传播，以得到车道线图像的检测结果。本发明能够保证快速车道线检测模型训练时的精度，同时又能大大减少车道线检测时的计算量，加快计算速度。
快速车道检测模型训练方法

[发明专利]一种公路ETC与MTC混合车道系统及其控制方法-CN201410710840.7有效
发明人：罗庆异;张建文;谭裕安;李计管;谢海强;郑俊荣;莫耀锋 -专利权人：广州华工信息软件有限公司
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： G07B15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种公路ETC与MTC混合车道系统及控制方法。该系统包括MTC车道控制器、后端费显、栏杆机、车辆检测器，其特征在于，还包括ETC车道控制器、车道天线、前端费显；所述MTC车道控制器与ETC车道控制器相连；所述ETC车道控制器还与车道天线、前端费显、本方案中的车道系统基于在MTC车道控制器与ETC车道控制器相连情况下，根据车辆的位置和交易状态，选择ETC车道控制器或MTC车道控制器车辆提供对应的收费处理服务。实现了同一车道支持ETC和MTC两种交易模式，大大提高车道利用率和通行能力。
一种公路 etc mtc 混合车道系统及其控制方法