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[发明专利]一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法-CN202310945506.9有效
发明人：刘广泉;白明杰;李国庆;谭春燕;尹长彬;庞连海;申鹏;郭鸿柱 -专利权人：天津七六四通信导航技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法，属于坐标变换技术领域，包括：构建全站仪坐标系、车体坐标系与本地坐标系；通过调整测量车辆的位姿，使车体坐标系与本地坐标系重合，以使本地坐标系下的坐标等于车体坐标系下的坐标进而通过输入全站仪坐标系下坐标，输出车体坐标系下坐标拟合得到修正模型，并利用所述修正模型对待测点在全站仪坐标系下的待测坐标进行坐标变换得到待测点在车体坐标系下更加的精确坐标。上述方式排除了测量车辆与全站仪之间的安装误差对坐标变换产生的误差影响，能够直接将全站仪坐标系下的坐标变换为车体坐标系下的坐标，保证了测量精度。
一种全站仪坐标车体标的误差修正方法

[发明专利]一种基于全站仪的激光雷达外部参数标定方法-CN202010803513.1在审
发明人：袁诚;吕品;雍成优;赖际舟;季博文;方玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明包括以下步骤：（1）全站仪扫描车体，确定车体坐标系与全站仪坐标系的转换关系；（2）全站仪扫描参考物，确定参考物在全站仪坐标系下的表达式，进一步求解参考物在车体坐标系下的方程表达式；（3）使用全站仪扫描激光雷达中心点在全站仪坐标系下的坐标，并根据步骤1的结果，转换到车体坐标系中；（4）激光雷达扫描参考物，确定参考物在激光雷达坐标系下的方程表达式；（5）根据参考物在车体坐标系、激光雷达坐标系下的方程表达式，求解车体坐标系与激光雷达坐标系的转换关系本发明的有益效果：通过本发明可以在全站仪的辅助下，实现激光雷达坐标系与车体坐标系的统一。
一种基于全站仪激光雷达外部参数标定方法

[发明专利]一种车辆档位识别方法及装置-CN201310642296.2有效
发明人：胡秋立 -专利权人：傅鸳鸯
申请日： 2013-12-05 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B60K35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆档位识别方法及装置，该方法包括：建立车体参考坐标系和档位参考坐标系；按照已建立的车体坐标系，采集车体加速度信号；按照已建立的档位坐标系，采集档位加速度信号。根据直角坐标系的欧拉旋转变换理论建立车体坐标系及档位坐标系之间的旋转变换关系；根据车体坐标系及档位坐标系之间的旋转变换关系建立车体加速度矢量与档位加速度矢量之间的等式关系；再根据所建立的等式关系，解算出档位参考坐标系与车体参考坐标系之间的旋转因子
一种车辆档位识别方法装置

[发明专利]一种基于车体的数据处理方法和装置-CN201810922928.3有效
发明人：王陆钊;赵丽玲;徐艳丽;于海;于岩 -专利权人：中车唐山机车车辆有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车体的数据处理方法和装置，该方法包括：获取每个待测点在相应全站仪坐标系的第一坐标数据；将当前全站仪坐标系下的第一坐标数据分别转换到参考点坐标系，得到与每一个第一坐标数据分别对应的第二坐标数据，参考点坐标系根据至少一个参考点确定，每个参考点能够在每个全站仪坐标系下被观测到；将各个第二坐标数据分别转换到车体坐标系，得到与每一个第二坐标数据分别对应的第三坐标数据，车体坐标系以车体二位端两个转向架中心孔的中点为原点，车体坐标系的x轴正向为车长方向，车体坐标系的y轴正向为车宽方向，车体坐标系的z轴正向为车高方向。本方案能够得到待测点真实的三维坐标数据，提高对车体总成测量的准确性。
一种基于车体数据处理方法装置

[发明专利]激光雷达标定方法、装置及作业机械-CN202210173064.6在审
发明人：董富;许朗;吴广运 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，提供一种激光雷达标定方法、装置及作业机械，该方法包括：分别获取预设标定板在下车体坐标系中的第一数据组以及在各激光雷达坐标系中的第二数据组；其中，第一数据组包括预设标定板中的各特征点在下车体坐标系中的第一坐标值，第二数据组包括各特征点在相应的激光雷达坐标系中的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值，获取各激光雷达坐标系与下车体坐标系的第一位姿关系；确定第二坐标值获取过程中作业机械的上车体坐标系与下车体坐标系的第二位姿关系，基于第一位姿关系和第二位姿关系确定各激光雷达坐标系与上车体坐标系之间的第三位姿关系。本发明能够使各激光雷达坐标系与作业机械的上车体坐标系保持一致。
激光雷达标定方法装置作业机械

[发明专利]基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法及装置-CN202310312575.6在审
发明人：李飞军;邹家帅;昝学彦;阮伟杰;陈斯源;赵华祥;李发频;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法，包括以下步骤：构建AGV小车的车体坐标系；构建激光雷达传感器的坐标系；驱动激光雷达传感器扫描障碍物，并获取障碍物在激光雷达传感器的坐标系中的位置坐标；以及，将激光雷达传感器的坐标系和车体坐标系进行变换，以获取障碍物在车体坐标系中的位置坐标；以及，基于障碍物在车体坐标系中的位置坐标，获取障碍物到AGV小车的车体中心的距离。
基于激光雷达传感器障碍物距离反馈方法装置

[发明专利]一种激光雷达的标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210477041.4有效
发明人：赵学思;夏冰冰;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-05-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：其中，激光雷达的标定方法包括：获得扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵；获得扫描设备采集的第一点云以及车体的第二点云；对第一点云与第二点云进行点云配准，得到扫描设备坐标系到车体坐标系的第二变换矩阵；根据第一变换矩阵和第二变换矩阵，确定雷达坐标系到车体坐标系的第三变换矩阵。在本申请中，根据扫描设备坐标系到雷达坐标系的第一变换矩阵以及扫描设备坐标系到车体坐标系的第二变换矩阵，对激光雷达的外参进行标定，实现将雷达坐标系标定到车体坐标系。
一种激光雷达标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于车体轮廓线的轨道车辆脱轨检测方法-CN201911200900.X有效
发明人：时蒙;高琦;林业;时瑞;夏磊;施晓芳 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及基于车体轮廓线的轨道车辆脱轨检测方法，通过安装在车体底架上的测距仪，测量测量点与轨道之间的距离，计算当前车体在车体坐标系内的横向位移；通过车体上的倾角传感器测得当前车体在车体坐标系内的倾斜角度；结合车体尺寸和测量点的分布位置，以及当前车体在车体坐标系内的横向位移和车体在车体坐标系内的倾斜角度，求得车体在车体坐标系内的动态外轮廓线并转化为轨道坐标系中的动态外轮廓线；将车体在轨道坐标系中的动态外轮廓线与车辆判定包络线进行动态对比
一种基于车体轮廓轨道车辆脱轨检测方法

[发明专利]雷达和车体的外参标定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111306547.0有效
发明人：杨业;冯洪亮 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达和车体的外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。获取独立于车体的辅助雷达采集的至少三个标定板的点云数据集，其中，至少三个标定板固定在车体上；根据点云数据集，确定至少三个标定板的参考点在辅助雷达坐标系下的位置坐标；将参考点在辅助雷达坐标系下的位置坐标转换到车载雷达坐标系下，并根据参考点在车载雷达坐标系的位置坐标，以及参考点在车体坐标系下的位置坐标，标定车载雷达坐标系到车体坐标系的外部参数。
雷达车体标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]GNSS天线外参确定方法、装置与计算机可读存储介质-CN202211269959.6有效
发明人：王慧;管守奎;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：该方法包括：获取导航坐标系和车体坐标系之间的坐标转换矩阵，车体坐标系为基于车辆构建的坐标系；获取GNSS主天线在导航坐标系下的第一坐标，GNSS主天线安装在车辆上；根据坐标转换矩阵和第一坐标确定GNSS主天线在车体坐标系下的第二坐标。本方案实现了对GNSS主天线的坐标的精确确定，即实现了对GNSS主天线在车辆上的位置的精确确定。
gnss 天线确定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于平面直角坐标系的车体振动补偿参数检测方法和系统-CN202210445138.7在审
发明人：占栋;敬斌;刘江;徐波;刘欢;张诚可;张万;龚剑;杨家伟 -专利权人：成都唐源电气股份有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于平面直角坐标系的车体振动补偿参数检测方法和系统，方法包括构建动态平面直角坐标系；在平面直角坐标系中构建两钢轨的基准轮廓；获取车体处于平衡姿态下的两钢轨图像，并提取两钢轨的检测轮廓；根据两钢轨的检测轮廓及对应基准轮廓得到拍摄单元的物理坐标系与动态直角平面坐标系的映射关系；实时获取两钢轨图像并提取两钢轨的实时轮廓；根据所述映射关系将两钢轨的实时轮廓映射到动态平面直角坐标系中，并提取两钢轨的特征点；基于两钢轨的特征点，在动态平面直角坐标系下计算得到车体相对于轨平面的相对位置变化参数本发明通过建立一个统一的平面直角坐标系计算车体振动补偿参数，便于实现，并提高了检测的可靠性。
基于平面直角坐标系车体振动补偿参数检测方法系统

[发明专利]一种基于视觉的集束优化方法、装置及电子设备-CN202210625951.2在审
发明人：黄坤;王一夫;张如高;虞正华 -专利权人：苏州魔视智能科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的集束优化方法、装置及电子设备，包括：获取车体的世界坐标系的位姿信息；根据车体的世界坐标系的位姿信息构建车体的平滑约束函数，并计算重投影误差函数；构造惯性测量单元的角速度观测值与车体的旋转之间的角速度约束函数；根据车体的世界坐标系的位姿信息以及车体的平滑约束曲线，确定车体的运动方向，基于车体的运动方向和车体的世界坐标系的位姿信息，生成车体的运动约束函数；根据车体的平滑约束曲线、重投影误差函数、运动约束函数以及角速度约束函数构建误差函数，并对误差函数进行联合优化，生成优化后的车体坐标系的位姿信息。
一种基于视觉集束优化方法装置电子设备

[发明专利]车辆自动驾驶变道轨迹的规划方法及电子设备-CN202011118679.6有效
发明人：许阁;曹白玉;高航;熊胜健;康代轲 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆自动驾驶变道轨迹的规划方法，包括：将上一周期规划的第一车体坐标系下的历史规划轨迹变换至当前周期的第二车体坐标系，获得第一变换轨迹；确定第二车体坐标系下的第一参考线；确定当前周期终止时刻的预测位置点；将预测位置点和第一变换轨迹拼接并变换至第三车体坐标系获得第二变换轨迹；将第一参考线变换至第三车体坐标系获得第二参考线；将第二参考线的始末位置点变换至Frenet坐标系并进行多项式拟合，获得横向规划轨迹和纵向规划轨迹；将横向规划轨迹和纵向规划轨迹变换至第三车体坐标系，获得第三变换轨迹；将第二变换轨迹和第三变换轨迹拼接，获得目标规划轨迹；上述方法能够减小相邻周期规划轨迹的误差。
车辆自动驾驶轨迹规划方法电子设备

[发明专利]一种车载自主定位定向方法-CN202310945431.4有效
发明人：刘广泉;李国庆;谭春燕;白明杰;庞连海;董树鹏;齐彩利;安林波 -专利权人：天津七六四通信导航技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种车载自主定位定向方法，属于坐标测量技术领域，包括：构建车体坐标系并选定待测点，响应于第一模式的信号，进行以下步骤：构建本地坐标系与全站仪坐标系；移动测量车辆，使本地坐标系、车体坐标系的坐标原点与待测点重合；计算待测点在大地坐标系下的第一坐标；选取参考点，测量并计算参考点在本地坐标系下的第三坐标；根据第一坐标、第三坐标与待测点在本地坐标系下坐标，计算参考点在大地坐标系下第四坐标，进而计算待测点与参考点之间的第三方位角
一种车载自主定位定向方法

[发明专利]一种基于EKF算法框架的车体激光雷达外参标定方法-CN202210516094.2在审
发明人：陈少华;刘瑞;杨志怀;郑毅;胡慧珠;刘承;高晓文 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EKF算法框架的车体激光雷达外参标定方法。IMU模块安装固定于后轮中心点且IMU坐标系与车体坐标系对齐，通过IMU模块输出的三轴角速率数据和车辆后轮轮速数据，联合解算输出基于车体坐标系的位姿增量数据；通过激光雷达点云ICP实时解算输出基于激光雷达坐标系的位姿增量数据；以激光雷达相对车体的安装参数作为EKF算法待估状态，将车体系IMU/轮速联合解算输出的位姿增量数据和激光雷达点云匹配实时解算输出的位置增量数据作为EKF量测，进行基于EKF算法的实时在线/离线估计，最终得到激光雷达相对车体的安装参数的最优估计值本发明可直接将激光雷达坐标系转换至车体系而非IMU坐标系，不仅可适用于离线标定过程，同时也适用于在线标定过程。
一种基于 ekf 算法框架车体激光雷达标定方法

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