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[发明专利]一种卷料取卸料夹手机构-CN202310844574.6在审
发明人：黄辉平;昝学彦;李飞军;李家钧;阮伟杰;张四龙;陈琼;陈斯源;邹家帅;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B65H19/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种卷料取卸料夹手机构，旨在提供种搬运效率高和能够满足一卷或多卷极卷上下料的卷料取卸料夹手机构。本发明包括固定座、抓手和第一驱动机构，所述固定座的前端设置有悬臂，所述抓手上设置有开口，所述抓手通过所述开口套设在所述悬臂的外部，所述悬臂上设置有导向组件，所述第一驱动机构驱动所述抓手在所述悬臂上移动，所述抓手的前端具有夹爪组件。本发明应用于锂电池极卷上下料的技术领域。
一种卷料取卸料机构

[实用新型]无人搬运小车-CN202320289191.2有效
发明人：张四龙;李飞军;昝学彦;李锐锋;陈斯源;李家钧;阮伟杰;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人搬运小车，该无人搬运小车包括机体、升降装置和滑台组件，升降装置安装在机体上，升降装置包括固定在机体上的升降支架和沿Z轴方向滑动连接在升降支架上的升降台，滑台组件安装在升降台上；滑台组件包括载物平台，载物平台沿Y轴方向滑动式安装在升降台上；载物平台沿Y轴方向的两侧设置有Y轴限位块，Y轴限位块凸出于载物平台的上表面；升降台沿X轴方向设置有第一X轴限位板和第二X轴限位板，第一X轴限位板和第二X轴限位板的顶部高于载物平台的上表面，载物平台位于第一X轴限位板和第二X轴限位板之间。应用本实用新型的无人搬运小车可在搬运物料时矫正物料位姿。
无人搬运小车

[发明专利]一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人-CN202310565086.1在审
发明人：昝学彦;付明全;陈琼;黄辉平;薄千顷;李飞军;李鸿;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司;广东金湾高景太阳能科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人，包括：第一悬臂传送定位机构用于自驱动作用下沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；第二悬臂传送机构承接安装于第一悬臂传送定位机构下侧沿直线同步横移、并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；第三传送及取送料机构承接安装于第二悬臂传送机构下侧、在二次连续的横移一定距离后并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出。
一种行程取送料装置及其浮动机器人

[实用新型]一种带缓存位的运输机器人-CN202320416413.2有效
发明人：张四龙;李飞军;昝学彦;李家钧;黄辉平;赵华祥;阮伟杰;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种带缓存位的运输机器人，其在移动底座上设置龙门架、取放机构和缓存位，取放机构包括升降台、旋转台和取放滑台，取放滑台可沿水平直线移动自移动底座伸出并拿取货物后复位，旋转台驱使货物和取放滑台在升降台上转动至朝向缓存位，升降台带动货物和取放滑台上升，取放滑台再带动货物穿过龙门架至缓存位的上方，升降台再带动取放滑台下降至货物存放在两个支撑件上，而取放滑台则自两个支撑件之间向下移动并与货物分离，本申请的运输机器人能够实现一次缓存多个货物，增加了运输机器人的单次装载运输量，提升运输效率，而且本申请的运输机器人还具有结构紧凑的优点。
一种缓存运输机器人

[发明专利]一种防缠绕的驱动轮组件及其自动机器人-CN202310553527.6在审
发明人：陈琼;付明全;昝学彦;李家钧;薄千顷;李飞军;李鸿;余卓森;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种防缠绕的驱动轮组件及其自动机器人，包括至少一个轮体、转动轴和动力箱；轮体转动接触于地面上、并在动力驱动下或随动带动下支撑动力箱移动；轮体与动力箱之间设置有至少一组沿周向均匀分布且切面刃口相互触接的主刀片和副刀片，主刀片连接固定于轮体的内侧轮辐上且随同轮体同步转动，副刀片触接于主刀片外侧、且连接固定于动力箱上；至少一组的主刀片与副刀片悬臂触接、在轮体与动力箱之间形成一个防止缠绕物缠绕至转动轴的隔离带；轮体相对动力箱转动时、所有主刀片与所有副刀片相互触接形成至少一个切割刃面对隔离带上的缠绕物自动切断清除，实现对转动过程中转动轴上缠绕物的自动切割清除。
一种缠绕驱动组件及其自动机器人

[实用新型]一种悬臂式运输机器人-CN202320555603.2有效
发明人：黄辉平;李飞军;昝学彦;邹家帅;李家钧;阮伟杰;张四龙;陈斯源;陈琼;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种悬臂式运输机器人，本实用新型的悬臂式运输机器人将悬臂取料机构设置在升降座上，并可随升降座上下移动以适用不同存放高度的卷料，通过牵引组件抵接卷筒的内壁面，并驱使卷筒向支撑臂内移动，从而实现取料，将卷料运输至目的地后，再通过推料组件抵接卷筒的一端，并驱使卷筒向支撑臂外移动，从而实现放料，降低工人取放料的工作负荷，提高效率，而且消除了安全隐患。
一种悬臂运输机器人

[实用新型]旋转式运输机器人-CN202223605365.6有效
发明人：李家钧;昝学彦;李飞军;陈斯源;张四龙;黄辉平;阮伟杰;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的旋转式运输机器人包括主体、行走模块、运输平台和转向驱动单元，行走模块设置在主体的底部，运输平台设置在主体的上方，转向驱动单元驱动下，运输平台可相对主体沿竖向的第一轴心转动；运输平台包括运输结构、运输驱动单元和挡边件；运输平台上形成沿第一方向设置的运输通道；挡边件从第二方向阻挡运输通道；运输结构设置在运输通道的下方，运输驱动单元驱动下运输结构沿第一方向移动；还包括调整驱动单元，调整驱动单元设置在运输平台上，调整驱动单元驱动下，挡边件可沿第二方向移动。在旋转式运输机器人能够对不同方向不同产线对接的前提下设置可调整运输通道宽度，机器人具有更好的适应性，能够得到广泛应用。
旋转运输机器人

[实用新型]自动补水功能消防水箱设备-CN202223549724.0有效
发明人：唐龙;昝学彦;阮伟杰;李家钧;李飞军;张四龙;陈斯源;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的自动补水功能消防水箱设备包括主体框架、水箱、升降装置、置物架和自动补水管路；置物架与升降装置连接，置物架位于水箱上方，升降装置驱动置物架升降；自动补水管路设置在水箱外；自动补水管路包括入箱进水管、浮球水位控制阀和连通管；浮球水位控制阀包括水源进水口、出水口和检测水口，检测水口朝下设置，浮球水位控制阀中，水源进水口与出水口之间的通断可控；入箱进水管连通于出水口与水箱内部的上部之间，连通管连接在水箱内部的底部与检测水口之间。本实用新型中，一旦水箱内水位低于阈值，水箱能够自动补水。保证水箱具有足够储水量，保证设备运作效率，且自动补水管路设计简单，无需接入控制系统，成本较低。
自动功能消防水箱设备

[发明专利]一种基于光流估计获取AGV位置的方法-CN202211580479.1在审
发明人：邹家帅;昝学彦;李发频;李飞军;张四龙;李家钧;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光流估计获取AGV位置的方法，包括以下步骤：在AGV经过二维码时，获取二维码的位置信息，并利用AGV上的图像采集装置对AGV在运动过程中的图像进行实时采集；获取图像采集装置实时采集的图像，从中筛选出连续两帧图像，并根据连续两帧图像建立图像约束方程；对图像约束方程进行展开得到展开方程；联合图像约束方程和展开方程得到速度方程；建立一窗口，根据速度方程建立对应窗口的速度方程组；对速度方程组进行最小化，得到速度矢量；根据二维码的位置信息和速度矢量，得到AGV在经过的二维码与下一二维码之间的位置。本发明用于解决采用现有的相对定位方法对AGV进行定位时，定位不准确的技术问题。
一种基于估计获取 agv 位置方法

[发明专利]基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法及装置-CN202310312575.6在审
发明人： 李飞军;邹家帅;昝学彦;阮伟杰;陈斯源;赵华祥;李发频;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法，包括以下步骤：构建AGV小车的车体坐标系；构建激光雷达传感器的坐标系；驱动激光雷达传感器扫描障碍物，并获取障碍物在激光雷达传感器的坐标系中的位置坐标；以及，将激光雷达传感器的坐标系和车体坐标系进行变换，以获取障碍物在车体坐标系中的位置坐标；以及，基于障碍物在车体坐标系中的位置坐标，获取障碍物到AGV小车的车体中心的距离。
基于激光雷达传感器障碍物距离反馈方法装置

[发明专利]一种基于深度学习对托盘进行准确识别的方法及系统-CN202211616543.7在审
发明人：邹家帅;昝学彦;李发频;李飞军;张四龙;李家钧;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习对托盘进行准确识别的方法及系统，包括：利用图像采集装置对托盘进行采集，得到多张托盘的深度图像和彩色图像并对齐；对彩色图像中托盘的位置进行标注后，作为深度学习训练数据集，并输入到神经网络；神经网络通过深度学习的方式识别出彩色图像中托盘的坐标，并得到托盘在深度图像中的位置，在该位置输入托盘外形尺寸构建出标准托盘点云集；将图像采集装置当前采集到的实际托盘点云集和标准托盘点云集进行ICP点云匹配，获取目标托盘相对于虚拟托盘的位置和角度，从而得到目标托盘相对于图像采集装置的位姿。本发明用于解决采用基于点云平面轮廓匹配的检测方法对托盘进行识别容易出现误判的技术问题。
一种基于深度学习托盘进行准确识别方法系统

[实用新型]一种多工位升降输送AGV小车-CN202320164979.0有效
发明人：黄辉平;李飞军;昝学彦;陈斯源;李家钧;阮伟杰;张四龙;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多工位升降输送AGV小车，旨在提供一种搬运效率高及适应性强的多工位升降输送AGV小车。本实用新型包括车体，所述车体上设置有顶升机构，所述顶升机构的顶升端设置有升降平台，所述升降平台上并排设置有若干个输送单元，每个所述输送单元包括输送框体，所述输送框体中设置有驱动机构及若干个滚筒，所述驱动机构驱动若干个所述滚筒传动，所述输送框体的两端均设置有可上下活动的限位挡板。本实用新型应用于AGV小车的技术领域。
一种多工位升降输送 agv 小车

[发明专利]转运组件及设备-CN202310183275.2在审
发明人：陈琼;李飞军;昝学彦;李佛根;李道龙;刘嘉兴;王元伟;邹家帅;阮伟杰;李发频;杨雄国;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65G49/05 文献下载
摘要：本发明提供一种转运组件及设备，包括支架、连接件、第一浮动机构和第二浮动机构；连接件具有第一端和第二端，连接件的第一端设置有导向机构；第一浮动机构包括第一转动单元、第一移动单元和第二移动单元，第一移动单元安装在第一转动单元上，第二移动单元安装在第一移动单元上，第一转动单元与连接件的第一端连接，第二移动单元与支架连接；第二浮动机构包括第三移动单元和第四移动单元，第三移动单元与连接件的第二端连接，第四移动单元安装在第三移动单元上且与支架连接；第一移动单元和第三移动单元的、第二移动单元和第四移动单元的移动方向平行，第一移动单元和第二移动单元的移动方向相互垂直。本发明的应用能降低AGV停靠对接时的定位精度。
转运组件设备

[发明专利]一种机器人的定位方法、系统及电子是设备-CN202211609128.9在审
发明人：邹家帅;昝学彦;李发频;李飞军;张四龙;李家钧;蒋干胜;徐波 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种本机器人的定位方法、系统及电子设备，该方法包括：通过激光雷达获取当前环境地图，将当前环境地图与已构建地图进行地图匹配计算，确定匹配度值，在配置度值大于设定阈值，也就是在高动态环境的情况下，将获取前一次进行定位计算确定出的前一次定位结果，并根据前一次定位结果与激光里程计中的里程结果计算出当前定位结果，此处的里程结果是根据激光里程与惯导里程融合得到，最终输出定位结果。通过上述的方法可以在高动态环境的情况下，依然可以基于上一次定位结果以及融合得到里程结果推算出机器人的当前定位结果。从而避免了高动态环境中机器人丢失定位的问题。
一种机器人定位方法系统电子设备

[发明专利]Outer离线AOI自动化上、下板记录方法、自动手臂机及应用-CN202210009832.4有效
发明人： 李飞军;付志伟;宁建明;杨鹏飞 -专利权人：珠海中京电子电路有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B41M5/00 文献下载
摘要：本发明属于PCB板制造技术领域，公开了Outer离线AOI自动化上、下板记录方法、自动手臂机及应用。采用自动机械手臂机连线离线AOI主机；搭载60度L架装板载具；采用自动手臂取板与放板；自动手臂机装载自动喷码，自动按序喷码和扫码识别。本发明创新的解决了PCB板(Printed Circuit Board，印制电路板)Outer离线AOI人工手动上下板和记录方式。本发明利用自动机械手臂机、配备L架辅助载具放板、自动喷墨打码记录，实现离线AOI自动上下板和自动喷码记录。本发明实现了离线AOI自动化生产，有效降低人工操作成本。自动喷码记录，数据同步出错率为零。
outer 离线 aoi 自动化记录方法自动手臂应用

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