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[发明专利]一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置-CN201810439509.4在审
发明人：范志超;杨振;魏宏;藏红涛;朱鹏吉;袁立东 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置，所述方法包括：在障碍物进入车辆雷达盲区前，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度；当所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区时，记录所述车辆与所述障碍物之间的初始距离；确定所述车辆，朝向所述障碍物的第一移动距离；根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物朝向所述车辆的第二移动距离；根据所述初始距离、所述第一移动距离、所述第二移动距离，确定在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后，所述车辆与所述障碍物之间的距离。本发明所述的车辆与障碍物之间距离确定方法，能够提供障碍物进入车辆雷达探测盲区后，车辆与障碍物之间的实时距离信息。
障碍物车辆雷达探测盲区初始距离距离确定实时距离移动盲区记录

[发明专利]多类型障碍物融合的方法、装置及终端-CN201810323812.8有效
发明人：冯谨强;赵英芹 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种多类型障碍物融合的方法、装置及终端，包括：获取待检测图像的视差图及U视差图，并在所述视差图确定第一障碍物和第二障碍物，在U视差图中确定第三障碍物和第四障碍物；确定第一障碍物的起始距离和终止距离，以及第二障碍物的平均距离，若第一障碍物和第二障碍物的横坐标范围存在交集，且平均距离位于起始距离和所述终止距离之间，根据第四障碍物确定拟合线；根据第三障碍物与拟合线的位置关系，若满足第一预设条件，将第四障碍物删除，保留第三障碍物；若满足第二预设条件，对第四障碍物进行修正，保留修正后的第四障碍物和第三障碍物。应用上述方法可以提高障碍物检测的准确度。
类型障碍物融合方法装置终端

[发明专利]结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法及系统-CN202211269257.8在审
发明人：王军德;吴琼;余俊豪 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法及系统，其基于DBSCAN算法将车身雷达循环检测得到的障碍物点聚类成聚类簇，并用凸包算法对障碍物点聚类簇拟合出障碍物融合框；分别计算障碍物点与车身的最近距离、及障碍物融合框与车身的最近距离，删除距离车身最近距离大于阈值障碍距离的障碍物点和障碍物融合框，得到过滤后的真实障碍物点和真实障碍物融合框；根据真实障碍物点和真实障碍物融合框对车辆进行泊车，从而不仅能够滤除噪声点，还能够通过拟合障碍物融合框识别大体积障碍物的准确位置及范围，为车辆自动泊车提供真实准确的障碍物位置参考，提高车辆自动泊车的精准度。
结合障碍物融合车辆泊车方法系统

[发明专利]一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法及系统-CN202310191341.0在审
发明人：李森林;刘玉磊 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法及系统，方法包括：自车行驶过程中基于超声波检测自车侧向障碍物的原始距离数据，根据自车的水平定位数据以及所述原始距离数据计算被测障碍物的定位数据；根据预设的阈值范围提取被测车位相邻的障碍物距离数据，根据障碍物距离数据的整体大小变化趋势区分远离障碍物距离数据和靠近障碍物距离数据；根据远离障碍物距离数据中相邻被测点距离差值的变化趋势确定在前障碍物结束点，根据靠近障碍物距离数据中相邻被测点距离差值变化趋势确定在后障碍物起始点；根据在前障碍物结束点的定位值和在后障碍物起始点的定位值计算相邻障碍物之间垂直车位的宽度。
一种基于超声波垂直车位宽度检测方法系统

[发明专利]车辆避开障碍物的方法及装置、电子设备和存储介质-CN201811556253.1有效
发明人：匡晋湘 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种车辆避开障碍物的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取障碍物的信息以及路径规划参考线；基于障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定障碍物中心点投影到径规划参考线的障碍物投影点；根据障碍物宽度、障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定车辆经过障碍物投影点时的横向实际距离；在横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据横向实际距离、车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定车辆的横向移动距离，待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。本实施例方案无需复杂的分析处理过程，可以准确地进行避开障碍物，提高了安全性。
车辆避开障碍物方法装置电子设备存储介质

[发明专利]限高障碍物的防撞控制方法、装置、车辆及介质-CN202210786598.6在审
发明人：王宁;邹鉴洪;郑武;李金旭 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60R21/0134 文献下载
摘要：本发明公开了一种限高障碍物的防撞控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到限高障碍物的当前水平距离，以及限高障碍物的限高距离；如果限高距离低于车辆的车身最高值，则根据当前水平距离以及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。通过车辆上装载的毫米波雷达系统，能够实时监控车辆外部的障碍物的高度信息与水平距离信息。当检测到有限高障碍物且车辆自身的高度超出障碍物高度时，结合实时更新的水平距离及限高距离，进行限高障碍物的防撞控制。有效防止了车辆撞击到限高障碍物，保证了人身及车辆的安全。
障碍物控制方法装置车辆介质

[发明专利]一种无人飞行器及全向蔽障的方法-CN201510280184.6在审
发明人：高建民 -专利权人：深圳市高巨创新科技开发有限公司
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人飞行器及全向蔽障的方法，方法包括预设无人飞行器安全飞行的安全距离阀值；扫描得到位于飞行器顶部的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；扫描得到飞行器底部的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；通过设置在无人飞行器底部，可全周向旋转扫描的第三障碍物探测模块扫描得到位于飞行器周向位置的障碍物与所述飞行器的障碍物距离；将接收到障碍物距离与安全距离阀值进行比较；若障碍物距离大于安全距离阀值，则保持无人飞行器的飞行路线不变；若障碍物距离小于等于安全距离阀值，则判断障碍物距离所对应的探测方向，自动控制无人飞行器避开所述方向。实现无人飞行器及时发现障碍物并进行躲避，保证飞行器的飞行安全和可靠性。
一种无人飞行器全向方法

[发明专利]一种无人机避障方法及系统-CN201711465023.X有效
发明人：蔡晓东;黄毅;胡国威;何力波 -专利权人：湖北电鹰科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机避障方法及系统，其中，毫米波雷达探测到前方有障碍物后，无人机利用前置摄像头拍摄障碍物的视频图像；根据障碍物的视频图像分析出障碍物的类型，根据障碍物的视频图像和毫米波雷达的探测结果综合分析出障碍物形状、障碍物距离无人机的距离；根据障碍物形状、障碍物距离无人机的距离构建栅格地图，利用A‑Star算法在栅格地图上规划飞行路径，根据安全半径调整飞行路径；无人机按照飞行路径飞行，对障碍物进行避让或者穿越。有益效果：利用前置摄像头、毫米波雷达获取障碍物形状、障碍物的类型、障碍物距离无人机的距离，对障碍物的探测更加准确、全面，无人机避障的准确度高，无人机可实现自动避障，避障智能化程度高。
障碍物避障毫米波雷达障碍物距离障碍物形状飞行路径视频图像栅格地图前置探测视频图像分析摄像头拍摄摄像头准确度半径调整探测结果自动避障智能化综合分析避让构建算法穿越飞行规划安全

[发明专利]泊车障碍物侦测方法及装置-CN202110805759.7在审
发明人：李安培;丁陈宙;张剑伟;王敏 -专利权人：铁将军汽车电子股份有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种泊车障碍物侦测方法及装置，所述方法包括如下步骤启动超声波传感装置采集获取多组障碍物距离信息；求取后一组障碍物距离信息中各个距离数据与前一组障碍物距离信息中的一个距离数据的差值；从差值中筛选出处于动态范围之间的候选差值；从候选差值中筛选出在后距离数据最小的候选差值作为目标候选差值，将目标候选差值所对应的前、后两个距离数据确定为最近障碍物的动态轨迹数据；根据所述动态轨迹数据输出告警信息。本发明的泊车障碍物侦测方法可采集多组障碍物距离信息，筛选出真实障碍物与虚假障碍物，获取最接近所述汽车的真实障碍物的两个动态轨迹数据，根据最近障碍物的动态轨迹数据输出告警信息，辅助驾驶员泊车操作。
泊车障碍物侦测方法装置

[发明专利]一种基于U-V视差图的障碍物测距方法-CN202111423802.X在审
发明人：王智慧;李致远;张亚娟;张泺陶;曹越;郭晨璐;崔宾阁;于建志;路燕;包永堂 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于U‑V视差图的障碍物测距方法，通过双目相机采集待测图片，将待测图片输入到训练好的YOLO‑V3模型中，得到待测图片中障碍物的类别及位置坐标信息；将待测图片通过SSD算法处理后得到整图视差图；计算得到障碍物粗略距离，并将障碍物粗略距离由小到大排序，得到障碍物粗略距离排序表；构造障碍物粗略距离排序表中数值最小的障碍物的U视差图和V视差图；根据障碍物的U视差图和V视差图得到障碍物三维场景位置信息，通过迭代整图视差图最终得到待测图片中所有障碍物的三维场景位置信息。本发明能够准确提取障碍物视差信息，可以有效避免将背景视差作为障碍物视差的情况，从而降低障碍物距离的误差，提高距离信息的精确度。
一种基于视差障碍物测距方法

[发明专利]一种基于超声波雷达的静态障碍物滤波方法及系统-CN202110479896.6有效
发明人：张炼;廖宗贤;鲁欢;张衡;徐家明;刘壮;李巍;王文斌 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01S7/539 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波雷达的静态障碍物滤波方法及系统，涉及汽车行业领域，该方法包括基于超声波雷达，探测得到超声波雷达启动后预设时间内的静态障碍物；将探测得到的静态障碍物作为参照静态障碍物，并计算得到参照静态障碍物与超声波雷达探头间的距离，作为基准距离；超声波雷达实时探测，并当探测得到待判断障碍物时，计算得到待判断障碍物与超声波雷达探头间的距离；基于待判断障碍物和参照静态障碍物间的距离与设定误差距离间的关系，以及待判断障碍物与超声波雷达探头间的距离变化，进行待判断障碍物是否为动态障碍物的判断。本发明能够实现车辆停车时雷达探测范围内静态障碍物的过滤，从而避免引起燃油防盗系统的误报警。
一种基于超声波雷达静态障碍物滤波方法系统

[发明专利]车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法-CN201380054955.9有效
发明人：后闲利通;井上拓哉;菅野健;大谷一诚 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2013-11-12 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：行驶控制控制器(10)至少基于初次检测距离(La)和高度判定距离(Lb)而对障碍物的种类(墙壁、其他车辆、路缘石、自然物等)进行判别，其中，所述初次检测距离(La)是初次检测到障碍物时的本车辆(MM)和障碍物之间的距离，所述高度判定距离(Lb)是判定为障碍物是高障碍物时的本车辆(MM)和障碍物之间的距离。并且，在基于与障碍物之间的距离，判定为本车辆(MM)以预先设定的接近程度以上的程度接近该障碍物时，以与障碍物的种类结果相对应的控制方式进行加速抑制控制。
车辆加速抑制装置以及方法

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310437224.8有效
发明人：付垚;杨航 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和当前车辆位置坐标；对上述道路图像进行障碍物检测，以生成障碍物距离信息，其中，上述障碍物距离信息包括检测障碍物距离值和障碍物位置坐标；确定上述当前车辆位置坐标和上述障碍物距离信息包括的障碍物位置坐标在预设的地图坐标系中的距离值，得到地图坐标系距离值；响应于确定上述障碍物位置坐标处于当前车辆所在车道、以及上述地图坐标系距离值和上述障碍物距离信息包括检测障碍物距离值满足第一预设距离条件，以当前车辆位置坐标为起始坐标进行路径规划，
路径规划方法装置电子设备计算机可读介质

[实用新型]用于识别障碍物的头巾-CN202121019581.5有效
发明人：肖广辉 -专利权人：深圳市爱深盈通信息技术有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本申请公开一种用于识别障碍物的头巾，用于识别障碍物的头巾包括头巾本体及设置在所述头巾本体上的障碍物识别系统，障碍物识别系统通过控制芯片识别实时获取的环境图像中的障碍物，能够准确判断摄像设备拍摄到的区域内存在的障碍物的情况；控制芯片识别到障碍物时输出控制信号至距离传感器，距离传感器用于响应所述控制信号检测障碍物至用户的距离，控制芯片用于接收所述障碍物至用户的距离，且当障碍物至用户的距离达到预设距离阈值时，输出预警信号及距离至预警模块另外，该用于识别障碍物的头巾利于用户方便携带，解放出双手。
用于识别障碍物头巾

[发明专利]轨道障碍物处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210393630.4在审
发明人：李智;向润梓;江坤;吴亮;郑志军;马新成;王海南;周延昕 -专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B61L23/04 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道障碍物处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，轨道障碍物处理方法包括：基于场景光线条件，获取障碍物位置；在所述障碍物位置处在轨道上的情况下，获取障碍物属性信息；根据所述障碍物属性信息、障碍物与列车的实时距离和列车的运行参数，确定障碍物威胁等级；基于所述障碍物属性信息、所述障碍物与列车的实时距离和所述障碍物威胁等级，确定障碍物处理策略。采用本方法能够提高轨道障碍物处理准确率。
轨道障碍物处理方法装置电子设备存储介质

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