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[发明专利]使用惯性测量的驾驶员交互系统-CN201710617110.6在审
发明人：谢义刚 -专利权人：成都西华升腾科技有限公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B60W50/16 文献下载
摘要：本发明公开了使用惯性测量的驾驶员交互系统，包括车速检测系统，还包括与车速检测系统连接的处理器，所述处理器上还连接有设置在车尾的后方测距模块、设置在车上的IMU模块和设置在车内的触觉交互模块；本方案通过在车尾设置距离传感器，当驾驶员进行急刹时，IMU模块检测到车辆加速度的变化，处理器根据车辆的行驶速度、加速度和与后车的距离发送控制信号到触觉交互模块，触觉交互模块根据处理器发送的控制信号动作对驾驶员进行提示。
使用惯性测量驾驶员交互系统

[发明专利]基于人际间触觉信息的人机交互控制方法及系统-CN202210405192.9在审
发明人：李智军;刘淇;李国欣 -专利权人：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人际间触觉信息的人机交互控制方法及系统，包括：步骤1：基于人际间触觉信息，对主导者运动意图与从动者应做动作之间进行建模，得到运动意图动作映射模型；步骤2：将运动意图动作映射模型应用到人机交互中，通过传感器将主导者传入的力根据模型转换成预设大小的电流数值，传递给从动者进行输出；步骤3：在人机交互中，结合运动意图动作映射模型，将人体的运动意图转换为实际动作，并通过机械外骨骼驱动实施。本发明通过针对人机交互的控制领域，通过逻辑层中的人际间触觉信息的相互作用进行建模，并在应用层中进行应用，能有效根据运动意图构建外骨骼运动，使其表达更加准确且自然。
基于人际触觉信息人机交互控制方法系统

[发明专利]无接触人机交互系统和方法-CN202110179345.8在审
发明人：汪远;黄磊 -专利权人：南京微纳科技研究院有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供一种无接触人机交互系统和方法。该系统包括：显示单元、触感单元和动作识别单元。显示单元用于在交互区域显示交互内容的成像。触感单元用于根据该交互内容在该交互区域中形成共振焦点。该共振焦点可以使用户在触摸该成像时得到触觉反馈。动作识别单元用于获取用户在交互区域的动作信息。动作识别单元还可以将该动作信息发送到显示单元和触觉单元。显示单元可以根据该动作信息调整交互内容。
接触人机交互系统方法

[实用新型]无接触人机交互系统-CN202120368348.1有效
发明人：汪远;黄磊 -专利权人：南京微纳科技研究院有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供一种无接触人机交互系统。该系统包括：显示单元、触感单元和动作识别单元。显示单元用于在交互区域显示交互内容的成像。触感单元用于根据该交互内容在该交互区域中形成共振焦点。该共振焦点可以使用户在触摸该成像时得到触觉反馈。动作识别单元用于获取用户在交互区域的动作信息。动作识别单元还可以将该动作信息发送到显示单元和触觉单元。显示单元可以根据该动作信息调整交互内容。
接触人机交互系统

[发明专利]一种基于平面交互的三维触觉再现装置与方法-CN201810978285.4有效
发明人：孙晓颖;宋瑞;刘国红;曹德坤;张晨 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平面交互的三维触觉再现装置与方法，属于人机交互领域。包括：定位单元、处理单元、信号发生器、交互单元，能够实时的根据图像上手指的位置信息，获取灰度值并计算相应灰度值变化率，进而用振动提供切向力，用静电力或空气压膜提供法向力，通过这种基于平面交互的三维触觉再现方法对轮廓信息进行呈现：装置的可移植性好，能够实现同时对手指施加切向力和法向力，将反馈力从一个维度扩展到两个维度，突破了静电力只在运动过程中有反馈作用的限制，实现了切向力既可以增大又可以减小的双向宽幅调节，有更加真实的三维触觉再现效果，可以广泛应用于人机交互领域。
一种基于平面交互三维触觉再现装置方法

[发明专利]车载终端界面虚拟旋钮的触觉反馈渲染方法与装置-CN202210495607.6在审
发明人：孙晓颖;赵轶男;韩宇;宋瑞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-03 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载终端界面虚拟旋钮的触觉反馈渲染方法与装置，属于汽车电子、虚拟现实与人机交互领域。采用静电力、机械振动、空气压膜中的任意一种或多种方式融合的触觉再现装置，获取到用户与车载终端界面交互时的手指位置信息之后，基于坐标变换方法判断出手势类别，计算出手指旋转旋钮的角度和角速度，建立角速度‑信号频率的映射模型，基于旋转角速度改变手指与屏幕之间摩擦阻力的大小，实现旋转角速度不同，触觉反馈随之改变的效果。本发明实现的触觉效果使司机在颠簸环境下操作旋钮得到提示和确认，防止误触或错过目标点，在驾驶时实现盲控，减轻驾驶员视觉模态和听觉模态的负担，增强驾驶员交互体验，提高驾驶安全性。
车载终端界面虚拟旋钮触觉反馈渲染方法装置

[发明专利]一种融合视触觉感知的超声波阵列交互方法及系统-CN202011105839.3有效
发明人：李晓玲;郑子明;赖嘉芮;张丽霞;朱慧进;施乐洋;陈漳沂;王龙 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合视触觉感知的超声波阵列交互方法及系统，采集手部位姿信息，对于手指，计算指尖坐标形成位置数组；对于手掌，计算掌心坐标及掌面法向量参数形成向量数组；若检测到手指，根据位置数组，基于距离选择激活超声波阵列；若检测到手掌，根据手指位置数组及手掌向量数组，基于方向性选择启动运动平台，当平台与手掌平行后激活相应的超声波阵列，并返回角度信息；采用经齐次坐标变换后的焦点信息驱动换能器发射超声波产生聚焦点形成触觉反馈，实时显示聚焦点、虚拟手及周围场景信息，完成视触觉融合感知。本发明针对手指和手掌提供多角度不同形式的触觉反馈，感受更加精细逼真，融合视觉感知，丰富交互体验，提高交互准确性。
一种融合触觉感知超声波阵列交互方法系统

[发明专利]一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统-CN201910709924.1有效
发明人：褚端峰;邓颖;吕小磊;李正磊;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60N2/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，该系统中：靠背马达阵列设置在座椅靠背内，坐垫马达阵列设置在座椅坐垫内；座椅振动控制器设置在座椅底部，且靠背马达阵列、坐垫马达阵列均与座椅振动控制器连接；靠背马达阵列和坐垫马达阵列均包括多个振动马达，根据座椅的力学特征和人体触觉生理特征布置马达，并使振动马达布置的区域是在乘坐时与人体接触且受正压力最大的位置；通过座椅振动控制器对振动马达进行编程控制，实现多种振动模式和多种可调振动频率，通过智能座椅振动系统的不同振动模式和频率，实现与驾驶员进行反馈交互。本发明能够单独通过振动触觉信号快速、准确、有效传递接管请求，通过触觉反馈与驾驶员进行交互。
一种基于触觉反馈交互机制智能座椅振动系统

[发明专利]多模态信息引导环境感知的肌电假肢系统及环境感知方法-CN202011434904.7有效
发明人：宋爱国;胡旭晖;祝佳航;李会军;曾洪;徐宝国 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明公开一种多模态信息引导环境感知的肌电假肢系统及环境感知方法，该假肢系统系统包括具有多模态感知能力的假肢手、阵列肌电传感模块、穿戴式摄像模块、穿戴式力触觉反馈装置、语音交互模块和数据处理器；假肢手通过假肢接受腔穿戴在使用者的残肢端用于力触觉和温度觉的感知，阵列肌电传感模块集成在假肢接受腔与残肢贴合的内表面，穿戴式摄像模块用于实现假肢手对待抓取物体的接近觉信息感知，穿戴式力触觉反馈装置用于实现使用者对假肢接近觉、温度觉和力触觉信息的感知，语音交互模块用于使用者与肌电假肢系统的交互
多模态信息引导环境感知假肢系统方法

[发明专利]利用触觉单元阵列模拟有形用户界面交互和手势-CN201910126632.5在审
发明人： A·莫达里斯;J·M·克鲁兹-赫尔南德斯;D·A·格兰特;V·利沃斯克 -专利权人：意美森公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及利用触觉单元阵列模拟有形用户界面交互和手势。更具体而言，涉及用户界面设备，其包括柔性层、被柔性层覆盖的多个触觉单元、传感器和处理器，其中柔性层包括配置为接收用户触摸的触摸表面，其中多个触觉单元中的每个触觉单元包括触觉输出设备，其中传感器配置为当用户触摸所述触摸表面时感测柔性层的变形量和/或变形率，并且其中处理器配置为接收来自传感器的输出信号、基于来自传感器的输出信号生成触觉控制信号、及将触觉控制信号输出到多个触觉单元中的至少一个触觉输出设备以使得该触觉输出设备响应于感测到的柔性层的变形使相关联的触觉单元变形
触觉柔性层触觉输出设备传感器用户界面交互触觉控制触摸表面单元阵列感测手势变形输出信号生成用户界面设备处理器配置传感器配置接收用户输出信号信号输出用户触摸变形量变形率处理器触摸关联响应覆盖配置申请

[发明专利]利用触觉单元阵列模拟有形用户界面交互和手势-CN201480023082.X有效
发明人： A·莫达里斯;J·M·克鲁兹-赫尔南德斯;D·A·格兰特;V·利沃斯克 -专利权人：意美森公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及利用触觉单元阵列模拟有形用户界面交互和手势。更具体而言，涉及用户界面设备，其包括柔性层、被柔性层覆盖的多个触觉单元、传感器和处理器，其中柔性层包括配置为接收用户触摸的触摸表面，其中多个触觉单元中的每个触觉单元包括触觉输出设备，其中传感器配置为当用户触摸所述触摸表面时感测柔性层的变形量和/或变形率，并且其中处理器配置为接收来自传感器的输出信号、基于来自传感器的输出信号生成触觉控制信号、及将触觉控制信号输出到多个触觉单元中的至少一个触觉输出设备以使得该触觉输出设备响应于感测到的柔性层的变形使相关联的触觉单元变形
利用触觉单元阵列模拟有形用户界面交互手势

[发明专利]基于用户触觉空间（HapSpace）提供触觉反馈和交互的方法和装置-CN201680040980.5有效
发明人： P.圭洛特尔;F.达尼奥;J.弗勒雷奥;D.杜扬 -专利权人：交互数字CE专利控股公司
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：在特定实现方式中，提出了用于触觉反馈和交互的用户环境空间(HapSpace)。在一个实施例中，HapSpace是附于用户的虚拟空间，并且通过用户的身体可以到达的最大距离来定义。也可以在HapSpace中定义触觉对象和触觉设备以及关联触觉属性。为了描述HapSpace而定义新的描述符，诸如实现精确定位和用户与触觉对象/设备之间的链接的那些描述符。
基于用户触觉空间 hapspace 提供反馈交互方法装置

[发明专利]监控触摸屏的触觉振动的方法和装置-CN201980061732.2在审
发明人：亚历山大·帕夫洛维奇·托普奇;杰瑞米·M·戴维斯 -专利权人：尼尔森（美国）有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：公开了识别触摸屏的触觉振动的方法和装置。一种装置包括：触觉信号生成器，所述触觉信号生成器用于获得表面触觉控制信号，所述表面触觉控制信号将使触摸屏振动以对与所述触摸屏交互的用户产生纹理的感知。该装置还包括：水印编码器，所述水印编码器用于将水印编码到所述表面触觉控制信号中以生成带水印的表面触觉控制信号。所述水印包括用于标识所述内容和所述纹理中的至少一者的标识信息。
监控触摸屏触觉振动方法装置

[发明专利]一种远程虚拟手术的数字孪生触觉反馈交互方法及装置-CN202211230579.1在审
发明人：陶飞;王琰隆;邹孝付 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程虚拟手术的数字孪生触觉反馈交互方法及装置，包括：设计触觉反馈手套装置，建立具有虚拟模型和触觉信号产生机制的数字孪生系统，在数字孪生系统中建立被感知物体的孪生模型，建立人手的孪生模型并设置该模型的自由度与人手保持一致人手孪生模型可以与触觉反馈手套实现虚实联动并将产生的触觉信号传入触觉反馈手套驱动手套上的人工肌肉运动使用户产生触感。从而实现用户在佩戴触觉反馈手套时可以“触摸”到虚拟模型的目的。
一种远程虚拟手术数字孪生触觉反馈交互方法装置

[发明专利]用于基于变形的触觉效果的系统和方法-CN201510830385.9在审
发明人：文森特·莱韦斯克;丹尼·格雷特;君·曼扭尔·克鲁斯-赫南德斯;阿利·莫达雷斯;威廉·里赫 -专利权人：意美森公司
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了用于基于变形的触觉效果的系统和方法。此处公开了一种说明性系统，包括被配置为检测可变形表面的变形并发送与该变形相关联的第一传感器信号的变形传感器。该系统还包括被配置为检测与用户输入设备的用户交互并发送与该用户交互相关联的第二传感器信号的传感器。该处理器还被配置为：至少部分地基于第一传感器信号或第二传感器信号确定触觉效果；并且向配置为接收该触觉信号并输出触觉效果的触觉输出设备传送与该触觉效果相关联的触觉信号。
用于基于变形触觉效果系统方法