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[发明专利]用于虚拟键盘的触觉覆盖板-CN201110111534.8无效
发明人： G·拉森;N·基姆;S·巴斯彻 -专利权人：微软公司
申请日： 2011-04-20 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明提供了具有可通过使用触觉键盘覆盖板来选择性地增强的虚拟键盘功能的计算系统。触觉键盘覆盖板包括多个可压下的键部分，并且被放置在触摸交互式显示器的操作表面上。计算系统对虚拟键盘功能进行配置使得每个可压下的键部分可用于在触摸交互式显示器上产生触摸输入，该触摸输入引起相应的输入操作的执行。基于触觉键盘覆盖板的用户放置将虚拟键盘功能动态地且自动地定位在触摸交互式显示器上。
用于虚拟键盘触觉覆盖

[实用新型]基于惯性传感器和触觉反馈的手势识别设备-CN201621068122.5有效
发明人：王吉庆;王可;柳秀喆;李亮亮;马宁;耿直;王威;杨延荣 -专利权人：济南超感智能科技有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于惯性传感器和触觉反馈的手势识别设备，包括M组采集原始手势数据的惯性传感器、接收并处理原始手势数据的1个MCU、传输手势数据的无线传输设备以及需要进行交互的外部终端设备，惯性传感器连接MCU的输入端，无线传输设备连接与MCU的输出端与外部终端设备之间，还包括N个触觉反馈装置，触觉反馈装置连接MCU。本实用新型既可以进行手势识别，又可以进行触觉反馈，极大地增加了交互的沉浸感，提升了用户体验。
基于惯性传感器触觉反馈手势识别设备

[发明专利]基于动态系统识别的自适应触觉效果呈现-CN201910592097.2在审
发明人： C·斯温德尔斯 -专利权人：意美森公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及基于动态系统识别的自适应触觉效果呈现。提供了用于生成适应于和用户与具有触觉功能的装置的动态交互相关联的动态系统的触觉效果的系统和方法。所述系统和方法操作以监视动态系统中的动态改变并实时地自动修改触觉呈现，使得用户能够感受到适应于动态系统中的改变的一致的触觉效果。
动态系统触觉效果触觉功能自动修改自适应触觉监视关联申请

[发明专利]头戴式设备、手柄及其控制方法-CN202211015117.8在审
发明人：贾勇 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A63F13/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种头戴式设备、手柄及其控制方法，手柄包括：手柄本体及气囊；手柄本体包括：把持部及设于把持部上的触压部；气囊设于把持部和触压部中的至少一者上；其中，手柄本体被配置为可控制气囊进行多次形变，以产生作用力提供触觉反馈通过上述方式，可以提高手柄与用户交互时可提供的触觉反馈效果的多样性，从而给用户带来更好的触觉交互体验。
头戴式设备手柄及其控制方法

[发明专利]用于触觉缩放手势的方法和设备-CN201310048890.9在审
发明人： R·W·休贝尔 -专利权人：意美森公司
申请日： 2013-02-07 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G06F3/0488 文献下载
摘要：本公开涉及用于触觉缩放手势的方法和设备。一种电子交互装置，其包括具有柔性表面的用户界面，配置为感测施加到柔性表面的缩放手势的传感器，配置为响应于缩放手势生成触觉作用的触觉装置，以及与传感器和触觉装置进行信号通信的控制器。所述控制器配置为触发触觉装置以提供缩放手势的触觉确认，并且触发与缩放手势相关联的应用动作。
用于触觉缩放手势方法设备

[发明专利]交互方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202211116783.0在审
发明人：贾勇 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种交互方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及虚拟现实技术领域。该方法应用于交互手套，该交互手套内设置有气囊，该气囊通过交互手套内的气流道与气泵连接，该气泵用于通过气流道对气囊进行充放气。该方法包括：获取交互手套所处的虚拟场景，基于该虚拟场景，确定充放气参数，基于该充放气参数，控制气泵对气囊进行充放气处理。本申请通过设置气体触觉手套，使得在虚拟场景下可以提高触觉感知体验。
交互方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种即时扫描实物的远程力触觉再现方法-CN202310718632.0在审
发明人：朱利丰;张恒;项奕晨 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种即时扫描实物的远程力触觉再现方法，在实物数字建模这一应用场景下，本发明可以为远程使用者提供真实世界中物体的真实的力触觉反馈，提升虚拟环境中物体交互体验，本发明的主要方法流程包括：首先获取一段关于物体的包含多个视角的视频，将视频数据发送给使用者所在位置的计算设备上，根据利用视频训练神经辐射场，然后利用神经辐射场提供的密度信息进行力触觉渲染，使用者可以借助力触觉反馈设备与重建的物体进行交互。本发明可以快速有效地为使用者提供另一空间中的物体的真实的力触觉反馈。
一种即时扫描实物远程触觉再现方法

[发明专利]用于触觉控制的方法和设备-CN200780051267.1有效
发明人：佐伦·奈多夫斯基;本·霍兰;阿西姆·巴蒂;萨伊德·纳哈万迪 -专利权人：迪肯大学
申请日： 2007-12-19 - 公布日： 2009-12-23 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明提供使用触觉技术的远程接口技术。在第一方面中，提供一种包括多个手指交互作用点的触觉抓握接口，其中致动器在一端连接到致动器控制机构。该机构远离抓握接口安装，反向于手指交互作用点，用于这些点的操作。第二方面向操作者提供触觉增强，该触觉增强向操作者指示向受控装置的控制输入的状态。第三方面提供一种仿真运动的装置，其中根据用户在吊舱环境内的运动向用户提供触觉反馈。
用于触觉控制方法设备

[发明专利]一种基于机械模型的骨钻孔触觉交互方法-CN201410857531.2在审
发明人：刘效仿;李建英;王琼;孙寅紫;秦璟;刘礼初;王平安 -专利权人：佛山市中医院;中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明适用于触觉模拟技术领域，公开了一种基于机械模型的骨钻孔触觉交互方法，包括确定基础力：法向力dF_n和摩擦力dF_f，确定局部力：切割力dF_{c触觉交互方法，提出了触觉模拟骨钻孔过程中详细的机械力模型，将钻削力表示成为钻头几何形状与钻削条件的函数。在早前的研究工作中还未涉及这个问题，这项研究可以为基于机械力模型的骨钻孔触觉交互提供指导，有助于改善骨钻孔操作培训及练习过程，无传染相关疾病的风险，且成本比较低，便于应用。}
一种基于机械模型钻孔触觉交互方法

[发明专利]一种用于虚拟现实人机交互的增强力触觉建模方法-CN200910031935.5有效
发明人：宋爱国;张小瑞;孙伟;李佳璐;王楠;程盈盈 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-07-03 - 公布日： 2009-11-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于虚拟现实人机交互的基于物理意义的增强力触觉建模方法，其特征是虚拟代理未碰撞到虚拟软组织之前，仅反馈输出与软组织表面距离有关的白噪声信号。而交互过程中，反馈输出人手皮肤可敏感感知的白噪声信号与采用等比例层状并联力触觉建模方法计算出来的反应在外力作用下软组织实时变形仿真的力触觉信息叠加在一起的信号；等比例层状并联力触觉建模方法中每层各个弹簧变形量之和的叠加对外等效为物体表面的变形在交互过程中，自然舒适、力触觉感觉平稳、模拟效果逼真。
一种用于虚拟现实人机交互增强触觉建模方法

[发明专利]一种基于力反馈的椎间孔镜手术髓核夹取虚拟仿真方法-CN202310550497.3在审
发明人：李静蓉;谢志远;王清辉;倪建龙 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于力反馈的椎间孔镜手术髓核夹取虚拟仿真方法，包括步骤：搭建椎间孔镜手术虚拟培训场景；基于物质点法建立虚拟髓核的可变形物理模型；通过力触觉交互设备控制虚拟环境中的髓核钳去夹取虚拟髓核；检测虚拟髓核钳与虚拟髓核是否发生干涉；并模拟虚拟髓核与髓核钳交互时的变形；采用改进的物质点法仿真模拟虚拟髓核在交互时的变形以及应力状况，在物质点法中根据髓核的粘弹性、塑性特点设置本构模型；基于虚拟髓核的变形计算髓核钳与可变形髓核的交互作用力；将计算的虚拟髓核钳受力，通过力触觉交互设备输出到操作者手上，实现虚拟培训过程中的力触觉交互模拟。
一种基于反馈椎间孔镜手术髓核夹取虚拟仿真方法

[发明专利]一种大纹理触觉再现力补偿系统和方法-CN201810672432.5有效
发明人：曾涛;黄诗镇;陈乾;刘凯伟;何良宗 -专利权人：厦门大学;厦门大学深圳研究院
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种大纹理触觉再现力补偿系统和方法，触觉再现终端包括两部分，包括：交互平板与力反馈手套；其中交互平板产生大纹理最基本的局部表面斜率、挤压力方向以及高度差，力反馈手套补偿手指接触面积与挤压力大小，大纹理触觉再现由两者主次配合而完成。当用户操作所述系统时，交互平板实时检测手指位置，并根据其做三自由度运动，再现大纹理的局部表面斜率、挤压力方向与高度差；与此同时，力反馈手套根据手指位置，上提或下压手指，补偿交互平板与操作手指之间的接触面积与挤压力其优点为：交互平板保证了挤压力方向的真实性；力反馈手套保证了手指触点面积变化与挤压力大小变化的真实性；二者的结合可较真实地再现大纹理触觉。
纹理挤压力触觉再现力反馈手套局部表面手指接触手指位置高度差力补偿真实性三自由度运动大小变化面积变化平板产生实时检测用户操作与操作触点触觉下压相符保证终端配合

[发明专利]人机接口技术领域中使触觉与可视图像相一致-CN02819041.6无效
发明人： J·S·琼斯 -专利权人：诺文特技术公司
申请日： 2002-10-02 - 公布日： 2005-08-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种生成触觉接口感受器的方法，该方法能够为已有的二维图像生成触觉伴随器。本方法利用了人类视觉优于触觉的优势：人类触觉、本体感受器以及肌肉运动知觉都不能提供象人类视觉一样好的细节，并且因此触觉表述不用必须象相应的视觉图像那样精细就能够使人类用户相信。可以选择与所述图像拓扑相似的三维触觉模型，这里拓扑相似性是指所述三维模型对期望与所述二维图像伴随的触觉感受器的主要特征给出了可接受的逼近。于是可以在接口的视觉部件中的图像与接口的触觉部件中的触觉模型之间建立一个关系，从而使与视觉部件中的图像进行的交互和与触觉部件中的触觉模型进行的交互彼此关联起来。试举一例，一个球的二维图像可以具有一个与其相关联的球形触觉模型，并且所建立的球心和半径具有这样的关系：球的二维图像的图像边缘处的视觉光标运动与当该光标遇到触觉模型的表面时的触觉力反馈是相互关联的。
人机接口技术域中触觉可视图像相一致

[发明专利]用于与可折叠可弯曲显示器交互作用的触觉反馈-CN201810931517.0在审
发明人： A·莫达里斯;V·利维斯克;D·格兰特;J·M·克鲁兹-埃尔南德斯 -专利权人：意美森公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了用于与可折叠可弯曲显示器交互作用的触觉反馈。一种柔性设备包括具有通过铰链连接的可折叠片状物的可弯曲可折叠显示器。显示器具有带有触觉输出设备的触觉系统，其中所述触觉系统接收指示可弯曲可折叠显示器设备的变形的来自传感器的输入。柔性设备也包括具有传感器和致动器以增强用户与设备的交互作用的可弯曲、可折叠或可卷起显示器。基于由输入提供的一个或多个测量结果，触觉系统解析输入以确定可弯曲可折叠显示器设备的变形特性。触觉系统基于所述变形特性生成触觉反馈。
可弯曲显示器触觉系统可折叠显示器触觉反馈交互作用可折叠传感器变形特性柔性设备片状物触觉输出设备铰链连接接收指示可折叠片输入提供弯曲特性变形的致动器检测折叠卷起状物解析

[发明专利]一种全息沉浸式触觉交互实训系统-CN202011294622.1在审
发明人：刘虎;徐景辉;贾尧夏 -专利权人：上海昕触信息科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明的一种全息沉浸式触觉交互实训系统，包括移动机箱、触觉反馈系统、双屏触控联动系统和VR显示系统，移动机箱内放置有专业图形工作站，触觉反馈系统和VR显示系统均设置于移动机箱的上盖上，双屏触控联动系统通过支架与移动机箱固定连接，VR显示系统设置于触觉反馈系统的上端，触觉反馈系统、双屏触控联动系统和VR显示系统均与专业图形工作站电连接。在真实环境中，操作者佩戴主动立体3D眼镜，通过VR显示系统，观看漂浮于沉浸式显示区域内的虚拟环境，虚拟场景中物体漂浮于空中，操作者通过触觉反馈系统可以捕捉到用户手部在空间中的位置信息，用户直接用该触觉反馈系统中的操控笔在空气中对眼前的全息图像进行交互
一种全息沉浸触觉交互系统

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