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[发明专利]一种直线感应电机的速度监测方法-CN201510281714.9有效
发明人：刘可安;尚敬;梅文庆;贾岩;刘勇;甘韦韦 -专利权人：南车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线感应电机的速度监测方法，通过物理学运动方程构造直线感应电机的速度信号对应的理论观测方程和估计观测方程，通过理论观测方程和估计观测方程获取实际观测方程，通过FPGA芯片对脉冲沿进行采集，以获取失步误差，利用失步误差Terror计算对脉冲沿采集的时刻的角度估计值和角速度估计值，并将角度估计值和角速度估计值带入实际观测方程，实现了对实际观测方程的校正，即实现了对角度和角速度的校正，从而提高了速度观测的精度
一种直线感应电机速度监测方法

[发明专利]一种基于滑模自适应的精确制导光电导引平台稳定方法-CN202211538966.1在审
发明人：杨维松;曲世钊;江式伟;丁光超;周艳华;薛鲁强;宋婉晴 -专利权人：山东省维天雷泽光电技术有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于滑模自适应的精确制导光电导引平台稳定方法，其根据视线角信号进行线性超前校正、积分、对平台俯仰角速度信号进行滤波放大，并组合成外回路视线角滑模面信号；并根据基座角速度、平台角速度采用自适应方法组合生成视线角滑模面综合干扰信号，并与视线角滑模面信号相结合形成平台角速度期望信号，再与平台角速度信号进行对比得到平台角速度误差信号；再分别进行超前滤波与滞后滤波，并组合生成内回路角速度误差滑模面信号，并采用自适应方法设计速度滑模面干扰综合信号，最终叠加角速度误差滑模面信号以及其非线性变换信号，形成整个平台稳定控制电压信号，输送给电机，实现平台稳定。
一种基于自适应精确制导光电导引平台稳定方法

[发明专利]图像抖动校正设备、镜头设备、摄像设备和控制方法-CN201810097686.9有效
发明人：椋梨将行 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供一种图像抖动校正设备、镜头设备、摄像设备和控制方法。根据本发明的方面，偏移计算器(406)根据角速度传感器(111)所检测到的角速度检测信号来计算第一偏移值(414)，并确定摇摄偏移值(415)作为第二偏移值。照相机抖动校正控制器(117)基于通过减去第一偏移值(414)所获得的信号，来控制移位透镜组(104)的驱动并进行照相机抖动校正。摇摄控制器(118)获取基于通过减去摇摄偏移值(415)所获得的信号而计算出的相对于摄像设备的被摄体的角速度数据。
图像抖动校正设备镜头摄像控制方法

[发明专利]惯性测量装置-CN202111264317.2在审
发明人：大谷富美和;茅野岳人 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性测量装置，其具备：角速度传感器以及加速度传感器，输出惯性信息；存储部，存储与惯性信息的值的范围相关联的多个校正参数；参数控制部，从多个校正参数中选出选择校正参数；以及校正运算部，使用选择校正参数对惯性信息进行校正
惯性测量装置

[发明专利]一种基于参数自适应的工业电动舵机控制方法-CN202211336754.5在审
发明人：初永丽;高兴龙;杨维松;宋婉晴;江式伟;王士星;郭海燕 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是关于一种通过测量舵偏偏转角度、偏转角速度、偏转角加速度实现工业舵机进行快速控制的方法。首先计了非线性超前校正滤波与非线性惯性滞后滤波器，分别对舵偏角速度、舵偏角加速度进行了超前校正与滞后处理，解决了舵机控制中的阻尼不足与震荡的问题；然后采用参数自适应的方法，从舵机偏转角速度、偏转角加速度、偏转角速度滤波、偏转角加速度滤波四个信号的角度对系统的未知性与不确定性进行参数自适应估计，从而补偿系统的复杂不确定性与建模未精确考虑的因素，最终实现了舵机控制具有快速性较好与控制精度高的优点。
一种基于参数自适应工业电动舵机控制方法

[发明专利]一种四旋翼飞行器横滚轴角速度和俯仰轴角速度估计方法-CN201810329911.7在审
发明人：刘士超;赖际舟;吕品;朱徐东;包胜 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器横滚轴角速度及俯仰轴角速度估计方法，首先，采集多组试验数据，通过最小二乘法辨识横滚力矩模型参数、俯仰力矩模型参数；其次，周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息并计算k时刻的横滚轴角加速度、俯仰轴角加速度；然后，预测k时刻四旋翼飞行器的横滚轴角速度、俯仰轴角速度、横滚力矩模型及俯仰力矩模型的一阶马尔可夫、横滚力矩模型参数、俯仰力矩模型参数、四元数；最后，通过扩展卡尔曼滤波器，对k时刻四旋翼飞行器的横滚轴角速度、俯仰轴角速度、四元数进行校正。采用本发明无需增加外部设备，可以在缺少横滚轴角速度、俯仰轴角速度传感器时，通过力矩模型辅助完成对横滚轴角速度、俯仰轴角速度估计的估计。
横滚俯仰轴四旋翼飞行器力矩模型角速度估计俯仰力矩模型参数四元数外部设备扩展卡尔曼滤波器最小二乘法辨识角速度传感器机载传感器试验数据周期读取校正一阶采集预测

[发明专利]基于卡尔曼滤波估计的隔离度辨识校正方法及系统-CN201910251508.1在审
发明人：温求遒;阮聪;夏群利;杨胜江;郭佳 -专利权人：北京理工大学;北京空天技术研究所;北京中天陆海精控科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卡尔曼滤波估计的隔离度辨识校正方法及系统，该方法包括将干扰力矩的影响视为干扰角加速度，采用线性卡尔曼滤波估计干扰角加速度，通过干扰角加速度获得附加视线角速度，由导引头中提取的视线角速度中去除附加视线角速度本发明中隔离度补偿方案不需要关注干扰力矩模型的具体形式，降低了隔离度在线辨识校正的时间；采用线性卡尔曼滤波可准确估计出干扰力矩的影响即干扰角加速度，从而减小了隔离导致的提取制导信号的误差。
隔离度卡尔曼滤波校正视线辨识力矩模型在线辨识制导信号导引头减小去除隔离

[发明专利]斗轮式挖掘机和用于控制斗轮式挖掘机的方法-CN201980014989.2在审
发明人：克劳斯·格拉纳;菲利普·苏姆;托马斯·舒尔茨;乔治·赫斯 -专利权人：利勃海尔比伯拉赫零部件有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： E02F3/18 文献下载
摘要：根据本发明，在指定的枢转角速度的情况下，确定在使所述斗轮以预定枢转角速度枢转时在所述移除输送机上出现的关于枢转角的质量流量和/或体积流量，指定所述移除输送机上的期望的质量流量和/或体积流量，并然后基于所确定的质量流量和/或体积流量以及指定的期望质量流量和/或体积流量来自动地校正先前指定的枢转角速度，以便随后以所述斗轮的已校正的枢转角速度来执行枢转周期。
轮式挖掘机用于控制方法

[发明专利]一种车辆跑偏方向校正系统及方法-CN201410509833.0有效
发明人：谢文锋;陶薛磊;刘慧建;高家兵 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆跑偏方向校正系统和方法，包括横摆角速度传感器、侧偏角传感器、转向力矩传感器、电子控制单元ECU和转向电机，ECU根据转向力矩传感器发送的转向力矩检测值、横摆角速度传感器发送的横摆角速度检测值、侧偏角传感器发送的侧偏角检测值以及学习到的正常转向时的侧偏角和横摆角速度，判断车辆是否跑偏，在车辆跑偏时，根据侧偏角检测值计算转动角度，并根据计算出的转动角度控制转向电机转向，可以自动发现车辆跑偏情况，并及时调整转向电机，以校正跑偏现象，可以消除跑偏带来的安全隐患，尤其是对于缺乏驾驶经验的驾驶员来说，提高其驾驶安全性。
一种车辆偏方校正系统方法

[发明专利]图像模糊校正设备、控制方法、摄像设备和镜头设备-CN201810175130.7有效
发明人：宫泽仁志 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供一种图像模糊校正设备、控制方法、摄像设备和镜头设备。摄像系统包括用于检测抖动的角速度传感器，并且基于抖动检测信号来控制移位透镜组的驱动并校正图像模糊。照相机控制单元获取抖动检测信号和运动矢量，使用基于距离信息的最近距离方向上的运动矢量的检测值来确定被摄体，并且计算该被摄体的角速度。镜头控制单元的摇摄控制单元使用偏移被去除了的角速度检测信号以及从照相机控制单元获取到的被摄体的角速度来进行移位透镜组的驱动控制，从而进行用于支持摇摄的控制。
图像模糊校正设备控制方法摄像镜头

[发明专利]振动检测设备、振动检测方法和摄像设备-CN201710060746.5有效
发明人：宫泽仁志 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：该振动检测设备包括：提取单元，用于从多个运动矢量中提取存在于基于振动的角速度所确定出的范围以外的运动矢量作为被摄体矢量，并且输出所提取到的被摄体矢量的平均值，其中，所述多个运动矢量是针对图像中所设置的预定区域的、从图像传感器所输出的图像的帧之间的差而获得的；以及获取单元，用于在摇摄中，在所述提取单元提取了被摄体矢量的情况下，基于平均值和角速度获得校正单元的校正量。在角速度小于预定阈值的情况下，提取单元将范围设置得比在角速度大于或等于阈值的情况下更窄。
振动检测设备方法摄像

[发明专利]防抖装置-CN200710136061.0无效
发明人：小川隆广 -专利权人：宾得株式会社
申请日： 2007-07-13 - 公布日： 2008-01-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：提供了一种防抖装置以用于校正由光学系统在成像传感器上形成的目标图像的图像模糊。所述装置具有固定到拍照设备的机身上的固定单元和被固定单元可移动地支撑的可移动单元，还包括感测角速度以检测机身的抖动量的角速度传感器、根据检测到的抖动量驱动可移动单元以校正图像模糊的驱动器。角速度传感器连接于固定单元或可移动单元。
装置

[发明专利]一种基于光纤陀螺的线形测量系统动态校正方法-CN201210455343.8有效
发明人：李盛;杨燕;甘维兵;刘芳;高雪清;胡文彬;王立新;姜德生 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2012-11-14 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于光纤陀螺的线形测量系统动态校正方法。该方法对光纤陀螺线形测量系统中的光纤陀螺施加预先定义的角速度交变调制信号，同时进行线形测量，收集包含角速度交变调制的输出数据，对数据进行解算得到包含有调制信号的角速度和不包含调制信号的角速度，将包含有调制信号的角速度数据与预先定义的角速度调制信号数据进行对比，得到修正系数，利用得到的修正系数对不包含调制信号的角速度数据进行修正，进而提高线形测量精度。
一种基于光纤陀螺线形测量系统动态校正方法

[发明专利]车辆倾翻判别装置及车辆倾翻判别方法-CN200410063305.3有效
发明人：铃木涼太郎;有吉雄二;中本昌宏 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2004-07-02 - 公布日： 2005-02-09 - 主分类号： B60G17/01 文献下载
摘要：该装置包括，分别检测车辆的横向加速度、上下加速度、侧倾角速度的传感器1、2、3；对侧倾角速度进行积分处理计算出车辆侧倾角的装置41；利用横向加速度和侧倾角速度对车辆的侧倾角的零点进行校正的装置42；根据横向加速度和上下加速度的合成加速度判别倾翻的形态的装置43；根据倾翻的形态相应决定车辆的倾翻判定阈值图的装置44；根据横向加速度和上下加速度的合成加速度决定倾翻发生程度的装置45；根据发生程度校正倾翻判定阈值图的阈值的装置46；及根据校正阈值后的倾翻判定阈值图判定发生倾翻的装置
车辆判别装置方法

[发明专利]控制装置以及电动助力转向装置-CN202180006722.6在审
发明人：北爪徹也;丸山翔也 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2021-10-04 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：在通过与转向角速度对应的转矩来抑制端接触时的冲击时，降低在转向系统中产生的振动。控制装置具备：电流指令值运算部(31)，其运算使致动器产生转向辅助转矩的第一电流指令值；校正值运算部(36)，其在转向角的绝对值为阈值以上的情况下运算校正值，所述校正值通过对转向辅助转矩进行校正，来抑制转向角的绝对值的增加；校正部(37)，其运算以校正值对第一电流指令值校正后得到的第二电流指令值；以及驱动部(32～35)，其基于第二电流指令值驱动致动器。校正值运算部(36)基于相对于转向角速度非线性地变化的第一转矩来运算校正值。
控制装置以及电动助力转向