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[发明专利]用于估计或预测电池单元的内部电池状态的方法-CN202210277887.3在审
发明人：安东·克林特伯格;费萨尔·阿尔塔夫 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01R31/392 文献下载
摘要：本发明公开了用于估计或预测电池单元的内部电池状态的方法，该方法包括：获取与电能存储系统的操作条件相关的电能存储系统的操作数据；将所获取的操作数据馈送到非线性状态观测器，该非线性状态观测器适于在一系列时间步长中估计和/或预测至少一个电池单元的内部电池状态，使得非线性状态观测器的观测器误差向零收敛或向接近零的值收敛；至少基于所获取的操作数据，使用非线性状态观测器来估计或预测内部电池状态。非线性状态观测器是在至少两个不同的静态观测器增益之间进行切换的切换式多增益观测器，其中，基于如由非线性状态观测器确定的内部电池状态的预测或估计值来选择要使用的观测器增益。
用于估计预测电池单元内部状态方法

[发明专利]一种滑模观测器的优化方法及系统-CN201610262552.9在审
发明人：李磊 -专利权人：浪潮（北京）电子信息产业有限公司
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种滑模观测器的优化方法，包括：获取滑模观测器的实际值；实时获取所述滑模观测器的观测值；利用所述实际值和所述观测值，确定所述滑模观测器的误差项；根据所述误差项确定切换函数的反馈系数。可见，在本实施例中，通过将估算误差项加入到切换函数中，使反馈调整强度随着误差变小而变小，增强滑模观测器的观测效果，增加平稳性；本发明还公开了一种滑模观测器的优化系统。
一种观测器优化方法系统

[发明专利]基于虚拟观测器的切换系统量化编码控制方法-CN202110755199.9在审
发明人：闫晶晶;王新静;冯肖亮;马利;赵亮 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H04N19/124 文献下载
摘要：本发明公开一种基于虚拟观测器的切换系统量化编码控制方法，包括以下步骤：步骤1：引入虚拟观测器，并利用延时时刻收到的切换系统采样时刻的模态信息和量化值更新虚拟观测器，利用虚拟观测器在延时时刻的状态设计和更新真实观测器，以解决延时导致的模态不匹配问题；步骤2：以延时时刻状态观测器和延时时刻真实观测器的差值信息，设计下一采样时刻的量化规则，并基于延时时刻状态观测器设计分段连续控制器，保证系统稳定运行。本发明通过引入虚拟观测器，实现了更新时刻和更新数据的时间一致性，降低了量化器设计的保守性，是现在较为先进的量化编码规则设计方法。
基于虚拟观测器切换系统量化编码控制方法

[发明专利]基于多浮空器的临近空间协同观测系统及协同观测方法-CN202110120045.2在审
发明人：崔燕香;杨燕初;王谦;张泰华;张冬辉 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01W1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多浮空器的临近空间协同观测系统及协同观测方法。该系统包括：多个浮空器观测平台、地面终端和数据处理单元；浮空器观测平台包括浮空平台、吊舱、观测器和通讯器，吊舱悬挂于浮空平台的下方，观测器和通讯器均安装于吊舱，观测器用于采集临近空间的气象和/或环境数据；地面终端通过通讯器与观测器信号连接，用于收集观测器采集到的数据；数据处理单元与各个地面终端信号连接，用于处理采集到的数据，通过浮空平台搭载多类观测器，满足了多样性任务需求；对于特定的气象和观测要求，通过多套浮空平台搭载相应观测器，实现多源、准同步、综合协同实时观测，提供层次准确的观测数据和预报。
基于多浮空器临近空间协同观测系统方法

[发明专利]一种高速电机无传感器快速起动方法-CN202210811608.7在审
发明人：庄肖波;魏海峰;许为强;陈椒娇 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H02P21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速电机无传感器快速起动方法，采用两种观测器、两种切换速度的相互配合，在有驱动信号的时候采用第一观测器估算风机转速，判断启动前有没有初速度，以确定采用哪一种启动方式，实现不同情况下的快速启动本发明充分考虑了第一观测器和第二观测器的切换时衔接问题，将第一观测器的数值直接赋给第二观测器，使得第二观测器能够快速收敛，平滑切换。
一种高速电机传感器快速起动方法

[发明专利]基于改进型降阶观测器的低速直驱电机扰动抑制方法-CN202210645923.7有效
发明人：卜飞飞;郭子韬;朱鹏;彭志文;杜仁慧;刘佳;顾子杰 -专利权人：南京航空航天大学;中国船舶集团有限公司第七二四研究所
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型降阶观测器的低速直驱电机扰动抑制方法，涉及永磁同步电机领域，该方法基于直驱电机的电机方程设计改进型降阶观测器，所述改进型降阶观测器的估计方程中包含微分项，且改进型降阶观测器输出的扰动转矩的估计值与扰动转矩的实际值之间的传递函数实现零极点对消，根据改进型降阶观测器的结构得到扰动转矩的估计值并得到补偿电流值，将补偿电流值前馈到转速电流双环伺服控制系统的交轴电流的给定端，该方法将微分环节引入降阶观测器中得到改进型降阶观测器，从而能够提高改进型降阶观测器的补偿响应速度，改进型降阶观测器对扰动转矩的观测无滞后，有效解决了传统观测器中的补偿谐振问题。
基于改进型观测器低速电机扰动抑制方法

[发明专利]一种自抗扰控制的无人机航向角误差补偿方法、系统-CN202010053932.8在审
发明人：李繁飙;朱昱鑫;阳春华;周灿 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种自抗扰控制的无人机航向角误差补偿系统，所述系统包括：第一获取单元：用于获取航向角；第一自抗扰控制器单元：其中所示第一自抗扰控制器单元包括：一第一跟踪微分器，一第一扩展状态观测器；所述第一扩展状态观测器，在所述第一扩展状态观测器的跟踪误差大于预设值时为线性观测器；在跟踪误差小于或等于预设值时，采用非线性观测器；第二自抗扰控器单元：所述第二自抗扰控制器包括一第二扩展状态观测器；所述第二扩展状态观测器，在所述第二扩展状态观测器的跟踪误差大于预设值时为线性观测器；在跟踪误差小于或等于预设值时，采用非线性观测器。
一种控制无人机航向误差补偿方法系统

[发明专利]基于改进型超螺旋滑模观测器的永磁同步电机控制方法-CN202211498679.2在审
发明人：王孝洪;连维钊;周林;翟名扬;黄珊;郑立楷 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型超螺旋滑模观测器的永磁同步电机控制方法，包括：选取永磁同步电机中定子电流，建立改进型超螺旋滑模观测器；所述改进型超螺旋滑模观测器在传统观测器的基础上增加两项观测误差的线性项；采用自适应参数调整策略调整观测器参数，所述观测器参数用于调整滑模观测器的收敛速度和稳态时抑制抖振的效果，实现转速的自适应调整；当永磁同步电机稳定在滑模面时，估算反电动势，进一步得到永磁同步电机的转速速度和位置，实现对同步电机的控制。本发明采用该进型超螺旋滑模观测器，引入观测误差线性项，不仅能够有效抑制观测器抖振，还能增强系统模态趋近滑模面时的动态性能，增强系统鲁棒性。
基于改进型超螺旋观测器永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种周期扰动观测器的设计方法-CN201911298250.7有效
发明人：吴忻生;金童 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种周期扰动观测器的设计方法，包括步骤：S1、基于扰动观测器原理以及周期信号的特性，在扰动观测器的滤波器基础上添加延时环节，建立周期扰动观测器的控制模型；S2、确定周期扰动观测器的控制模型中滤波器的设计选型；S3、通过数学推导与实验仿真，确定周期扰动观测器的控制模型中的相关参数，最终完成周期扰动观测器的设计。本发明采用引入延时环节的方式精确控制补偿对应频率的周期干扰，提高控制系统的稳定性与鲁棒性，该观测器可与自适应系统配合，完成控制系统(如电机控制系统)的抗干扰模块，实现系统的稳定运行。
一种周期扰动观测器设计方法

[发明专利]一种观测器设计方法和抗干扰控制系统-CN201910341632.7有效
发明人：魏伟;夏鹏飞;左敏 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种观测器设计方法和抗干扰控制系统，其中基于有限时间收敛的学习型扰动观测器的抗干扰控制系统包括控制器、受控对象、神经网络、有限时间收敛的观测器，其特征在于：设定值和观测器输出输入到控制器，形成控制量u，控制器输出的控制量u和输入端扰动d输入受控对象得到系统输出量y，同时，控制量u还输入给有限时间收敛的观测器和神经网络；受控对象的系统输出量y分别输出给神经网络和有限时间收敛的观测器；神经网络的输出作为模型信息配置到有限时间收敛的观测器中，有限时间收敛的观测器估计的系统输出和系统输出的导数发送给神经网络，观测器输出的总扰动的估计、系统输出和输出导数的估计均输入给控制器；其中有限时间收敛的观测器和神经网络构成有限时间收敛的学习型扰动观测器
一种观测器设计方法抗干扰控制系统

[发明专利]一种高型控制回路中模糊扩张状态观测器设计方法-CN202310053752.3在审
发明人：毛耀;刘超 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高型控制回路中模糊扩张状态观测器设计方法。针对线性二次型最优控制整定下的高型控制回路中扩张状态观测器不能在线改变观测器带宽而无法实现对不同扰动精确估计的问题，本发明将模糊算法用于高型控制回路中扩张状态观测器的参数自整定，将系统误差作为模糊系统输入，观测器带宽作为模糊系统输出。本发明设计的模糊扩张状态观测器可以根据误差大小实时调整观测器带宽以实现对不同情况下扰动的准确估计，提高了扩张状态观测器在高型控制回路中的在线自适应能力。本发明中以II型、III型控制回路中模糊扩张状态观测器设计方法的仿真与传统的扩张状态观测器的仿真相比，本发明设计方法下系统上升时间、调节时间等动态响应性能指标以及系统抗干扰能力得到显著改善。
一种控制回路模糊扩张状态观测器设计方法

[发明专利]基于滑模观测器的永磁同步电机转子位置和速度估算方法-CN202010735817.9有效
发明人：张蔚;翟良冠;王家乐;李帆;金鑫 -专利权人：南通大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模观测器的永磁同步电机转子位置和速度估算方法，滑模观测器为基于边界层自调节反正弦饱和函数的滑模观测器，滑模观测器包括电流状态观测器、电流比较器、边界层自调节反正弦饱和函数模块、扩展卡尔曼滤波器和软件锁相环本发明将现有滑模观测器中的符号函数替代为基于边界层自调节反正弦函数，同时采用扩展卡尔曼滤波器提取扩展反电动势，去除现有滑模观测器中的低通滤波器，并将提取扩展反电动势反馈至电流状态观测器进行幅值补偿。与现有滑模控制器相比，本发明提供的基于边界层自调节反正弦函数的滑模观测器可以有效抑制转矩脉动，提高系统稳态性能，改善转子位置和转速跟踪精确。
基于观测器永磁同步电机转子位置速度估算方法

[发明专利]改进的扩张状态观测器的滤波处理方法-CN201410498938.0在审
发明人：陈平辉;赵庆源;邱望标 -专利权人：贵州大学
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： H03H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的扩张状态观测器的滤波处理方法，在进入扩张状态观测器之前对控制量和被控对象的输出量进行同样的滤波处理，即是在控制量和扩张状态观测器之间以及被控对象输出量和扩张状态观测器之间加同样的滤波器由于经过同样的滤波之后，控制量u和被控对象的输出量y会有相同的滞后，这样就不会因为它俩不同步造成观测器观测不准确的问题。可以解决在被控对象的输出有噪声干扰时，扩张状态观测器观测器仍然可以准确地观测，本发明简单易行，使用效果好。
改进扩张状态观测器滤波处理方法

[实用新型]一种地下水位自动观测仪器-CN202122655330.2有效
发明人：王丽云;王皓;李宁;代莹 -专利权人：王皓
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01F23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地下水位自动观测仪器，属于水位观测技术领域，包括观测器和设置在观测器下表面的U形板，所述U形板的上表面安装有四个弹簧一，所述弹簧一顶端安装有底板，所述底板与观测器相抵触，所述观测器的左右两侧面均设置有安装板，安装板的侧面开设有两个限位槽，限位槽内滑动安装有限位板，限位板与U形板固定连接；该地下水位自动观测仪器，通过设置弹簧一和顶板，利用弹簧一的弹性配合U形板对观测器进行缓冲保护，利用顶板对观测器的上方进行遮挡，防止碰到大雨天气雨水渗透到观测器内，再配合限位板在限位槽内滑动的作用，对U形板进行限位支撑，进而缓冲了地面对观测器的撞击力，降低观测器的报废率。
一种地下水位自动观测仪器

[发明专利]一种基于双观测器的飞行器间歇故障诊断方法-CN202110092335.0有效
发明人：韩渭辛;许斌;龙攀;范泉涌 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-01-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双观测器的飞行器间歇故障诊断方法，首先构建未知输入故障诊断观测器，然后再构造故障学习观测器，并设计故障学习观测器增益矩阵，最后再根据残差进行间歇故障检测，利用故障学习观测器进行故障隔离本方面能够实时诊断出间歇故障发生的时间，并且基于学习观测器实现故障隔离，判断出哪个执行机构发生故障，从而提升故障诊断效果和扩展适用范围。突破了目前已有未知输入观测器仅能检测间歇故障而不能分离故障的限制，提高了故障诊断的效果。
一种基于观测器飞行器间歇故障诊断方法