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[发明专利]基于干扰观测器与重复控制器的永磁同步电机控制方法-CN201610669507.5有效
发明人：兰永红;戴亮;陈才学 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干扰观测器与重复控制器的永磁电机调速控制方法，所述基于干扰观测器与重复控制器的永磁电机调速控制方法构建干扰观测器以重构该系统中的各种干扰，并将重构的干扰信息等效到反馈控制输入中进行完全补偿，以抑制干扰对系统的影响；在反馈控制的基础上，将重复控制器引入前向通道，以提高系统的跟踪性能。本发明通过在位置环增设干扰观测器，使位置环的控制不受永磁同步电机的参数变化及外部干扰的影响，从而提高了永磁同步电机的干扰抑制能力。此外，与传统的基于干扰观测器PID控制相比，本发明的基于干扰观测器的重复控制能够保证误差在很小的范围浮动，提高了系统的跟踪精度。
基于干扰观测器重复控制器永磁同步电机控制方法

[实用新型]一种生物科学研究观测器-CN202022204647.X有效
发明人：张晏航 -专利权人：张晏航
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： C12M1/34 文献下载
摘要：本实用新型属于生物科学研究观测技术领域，尤其为一种生物科学研究观测器，包括观测器台体、载物台、载物片和观测头，所述观测头装配于所述观测器台体的一侧，所述载物台位于所述观测头的下方，所述载物片安装在所述载物台的中间位置处，通过载物台上载物片外侧设有的防护壳体，能够对采集的微生物外部进行有效防护，利用滑杆在滑槽内的卡接滑动作用，使得微生物置放过程正常进行，而防护壳体内安装块上设有的照明灯，能够提供较强的光源，同时通过观测器台体底部设有的底座和缓冲层，缓冲层为橡胶构件，具备较好的缓震性，配合防滑槽的设计，令观测器台体的部分在置放使用时不易偏动，保证了对生物科学研究观测器高效稳定的使用操作。
一种生物科学研究观测器

[发明专利]一种少保守性的永磁球形电机轨迹跟踪控制方法-CN201710835040.1有效
发明人：李洪凤;柳文俊 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种少保守性的永磁球形电机轨迹跟踪控制方法，其特征是，采用基于非线性干扰观测器的模糊滑模控制器，利用非线性干扰观测器对包括不确定性、摩擦、外界干扰、负载扰动在内的复合干扰进行估计，并在控制输入端进行补偿实现对干扰的抑制，利用滑模控制器对非线性干扰观测器的干扰误差及不可观测部分进行抑制，利用模糊对干扰观测器的观测误差及不可观测部分进行逼近，并利用模糊控制器的输出增益代替滑模的切换增益，用以减少滑模的抖振。
一种保守永磁球形电机轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种任意时间收敛的扩张状态观测器设计方法-CN202011248078.7在审
发明人：崔磊;金楠 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种任意时间收敛的扩张状态观测器的设计方法，包括以下步骤：S1、针对二阶带扰动的单输入单输出系统根据实际工况需求确定扩张状态观测器收敛时间，并且引入相应的时变增益函数用于构造三阶扩张状态观测器；S2、构造带有时间切换函数以及时变增益函数的三阶扩张状态观测器；S3、根据扩张状态观测器收敛时间划分误差动态系统在规定时间收敛和误差动态系统在规定时间外维持在原点；S4、规定时间范围内的观测器参数保证误差系统能在规定时间收敛；S5、规定时间范围外的观测器参数保证误差系统能在规定时间外维持在原点；本发明主要应用于控制系统设计过程中，对被控系统中存在的“总扰动”进行精确估计，并在控制器设计中进行补偿。
一种任意时间收敛扩张状态观测器设计方法

[发明专利]基于滑模观测器的双馈感应发电机故障检测方法-CN201910929677.6有效
发明人：蒋丹;于文新;王俊年 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：为了对双馈感应发电机进行故障检测，在此提出了一种基于滑模观测器的双馈感应发电机故障检测方法。由于滑模观测器的结构简单、不易受参数影响、抗干扰能力强等优点，本发明将滑模观测器运用于双馈感应电机的故障检测。首先,本发明根据双馈感应发电机的数学模型搭建了滑模观测器，对其转子电流和转速进行观测，通过比较实际转子电流值与观测值的残差从而实现故障的自检测。然后本发明给定电网端电压跌落故障，双馈感应发电机定子匝间故障和转子电流传感器故障三种故障，用以证明此滑模观测器能很好的对不同位置发生的故障进行故障检测，且可以看出滑模观测器具有响应速度快，稳定性好等特点
基于观测器感应发电机故障检测方法

[发明专利]一种基于闭环观测器的高压共轨系统喷油量预测方法-CN202010577723.3有效
发明人：费红姿;屈超;刘冰鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F02D41/38 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于闭环观测器的高压共轨系统喷油量预测方法，包括如下步骤：建立高压共轨系统喷油率的数学模型，确定在设定轨压下的模型参数，建立高压共轨系统喷油率观测器模型，设计高压共轨燃油系统喷油量预测闭环观测器，利用高压共轨燃油系统喷油量预测闭环观测器进行喷油量预测。本发明通过可测量的共轨压力信息来观测不可测量的喷油量，为柴油机高压共轨燃油系统燃烧闭环控制提供了一种新思路。在不同的工况下，模型系数K取值不同。本发明可以根据喷油脉宽修正喷油量闭环观测器中的K值，实现不同工况下精确的喷油量观测。从而使该闭环观测器有更好的实用性。本发明实施过程简单，无需额外增加测量元件。
一种基于闭环观测器高压系统喷油量预测方法

[发明专利]具有有限时间收敛特性的自抗扰控制的实现方法-CN201710843430.3在审
发明人：左志强;宿韧;王一晶 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制器设计领域，为提出具有有限时间收敛特性的自抗扰控制的一般性设计方法，将有限时间收敛和传统扩张状态观测器相结合，使观测器的观测误差在有限时间内收敛到原点。并以上述有限时间扩张状态观测器为基础，设计一种一般性的具有有限时间收敛特性的自抗扰控制器。本发明采用的技术方案是，具有有限时间收敛特性的自抗扰控制的实现方法，步骤如下一、设计n+1阶有限时间扩张状态观测器，建模；二、对于上述扩张状态观测器，求解扩张状态观测器参数；三、设计具有有限时间收敛特性的自抗扰控制器本发明主要应用于控制器设计场合。
具有有限时间收敛特性控制实现方法

[发明专利]基于新型扩张状态观测器的磁悬浮系统自抗扰控制方法-CN202011619954.2有效
发明人：陈强;李杰;王连春;余佩倡;周丹峰;杨清;高明 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学;中车唐山机车车辆有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型扩张状态观测器的磁悬浮系统自抗扰控制方法，首先，选定以EMS磁悬浮系统作为控制对象；接着，设计新型扩张状态观测器；然后，基于该新型扩张状态观测器设计自抗扰控制器；最后，选择合适的新型扩张状态观测器和自抗扰控制器参数保证
基于新型扩张状态观测器磁悬浮系统控制方法

[发明专利]基于自适应PI滑模观测器的星载ATP控制系统故障重构方法-CN201811646873.4在审
发明人：王红举;张曼 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应PI滑模观测器的星载ATP控制系统故障重构方法，针对含有故障的星载ATP控制系统，用状态空间模型法对系统建模，对传感器测量值进行滤波，设计自适应PI滑模观测器，使用自适应PI滑模观测器重构传感器故障信息本发明采用PI函数替代现有滑模观测器中不连续项进行传感器故障重构，所设计的自适应PI滑模观测器能够在无需知道任何故障信息的情况下，完成故障的重构并有效抑制了滑模观测器的抖振。
滑模观测器自适应控制系统星载重构传感器故障故障重构状态空间模型传感器测量边界信息故障信息函数替代实际工程系统建模有效抑制不连续抖振滤波

[发明专利]基于神经网络状态观测器的微陀螺仪反演控制方法-CN201410563416.4有效
发明人：卢成;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络状态观测器的微陀螺仪反演控制方法，包括微陀螺仪及神经网络状态观测器和反演控制器，以Z轴微陀螺仪XY轴方向上的位移作为状态观测器的输入，通过神经网络对微陀螺仪不确定部分进行估计，完成微陀螺仪位置和速度信号的估计；反演控制器以状态观测器所估计的信号作为输入，对微陀螺仪XY轴方向上的振动幅值和频率进行控制。本发明的基于神经网络状态观测器的微陀螺仪反演控制方法，将基于神经网络状态观测器的反演控制应用在微陀螺仪上，以提高系统的稳定性和可靠性，有效的降低了误差，控制效果较好。
基于神经网络状态观测器陀螺仪反演控制方法

[发明专利]一种无速度传感器驱动的异步电机控制方法-CN202010055713.3有效
发明人：孙伟;王震宇;高加楼;蒋栋 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无速度传感器驱动的异步电机控制方法，通过根据电机参考转速，自适应平滑的调整参考磁链电流以及磁链观测器和转速观测器的注入电压大小，并对磁链观测器和转速观测器进行虚拟电压注入，使得本发明所提出的方法在保证无速度传感器控制系统驱动下的异步电机在中高转速运行时的转速控制精度的同时还保证了电机在低同步转速甚至零同步转速运行时，长时间稳定输出200％的额定转矩，且能够实现平滑切换，从而使得电机在全速度转速范围下能够精确的控制转速，稳定运行；并且本发明所提出的方法可以以任意一种基于电机模型构建的电机磁链观测器和转速观测器为基础进行操作
一种速度传感器驱动异步电机控制方法

[发明专利]一种基于无模型预测的变流器并网优化控制方法及系统-CN202210645617.3有效
发明人：张祯滨;欧路利可·巴巴悠米;李真;叶荣;李智 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本公开属于电力电子变流器技术领域，具体涉及一种基于无模型预测的变流器并网优化控制方法及系统，包括：构建变流器并网动态模型；在所构建的变流器并网动态模型中添加扩展状态观测器，计算扩展状态观测器的估计状态变量；基于预设的无模型预测模型对所得到的估计状态变量进行预测，对扩展状态观测器的状态参数进行跟踪寻优，完成变流器并网的优化控制。本公开采用新型的扩展状态观测器，采用较低的观测器增益，不会降低整体的干扰抑制能力，提高控制的鲁棒性和控制精度。
一种基于模型预测变流器并网优化控制方法系统

[发明专利]一种微网构建中的海浪发电系统位置检测方法-CN201410232419.X有效
发明人：余海涛;孟高军;胡敏强;黄磊 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-05-28 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种微网构建中的海浪发电系统位置检测方法，将双脉冲非线性电压施加法、滑模观测器、模糊控制器和凸极效应跟踪观测器结合在一起，采取滑模观测器获取转子位置信息，首先采用模滑观测器对PMSG反电动势EEMF进行估算，再通过实测电流和观测电流之间的误差构成滑膜平面对EEMF进行观测，准确地得到转子位置；同时采用模糊控制器代替传统开关函数Z，得到等效EEMF，以获得转子位置检测值，为了减小观测误差，对低通滤波器相位滞后产生的误差进行补偿；并设计了凸极效应跟踪观测器；另外，采用双脉冲电压施加法计算出转子初始位置角。
一种构建中的海浪发电系统位置检测方法

[发明专利]基于耦合区间观测器的注塑机电液控制系统故障监测方法及装置-CN202210677925.4在审
发明人：谢巍;刘龙文 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于耦合区间观测器的注塑机电液控制系统故障监测方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：根据注塑机电液控制系统，建立具有不确定性的注塑机电液控制系统动力学模型；根据注塑机电液控制系统动力学模型，在不考虑故障的情况下，构建耦合区间观测器；通过求解线性矩阵不等式获得耦合区间观测器的有效解，进而得到耦合区间观测器；根据耦合区间观测器中注塑机电液控制系统状态的上下界估计值，构建故障检测规则，实现对注塑机电液控制系统进行故障检测本发明构建的耦合区间观测器，充分考虑了系统的不确定性，且由其形式可知，该算法具有较好的鲁棒性和适应性；且相较于传统的观测器算法具有较低的保守性和计算复杂度。
基于耦合区间观测器注塑机电控制系统故障监测方法装置

[发明专利]一种基于鲁棒区间估计的故障检测方法-CN201911241410.4有效
发明人：沈俊;胡佳攀 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鲁棒区间估计的故障检测方法，包括如下步骤：设计考虑干扰因素的模型不确定性系统，并针对该模型不确定性系统设计区间观测器；结合模型不确定性系统和区间观测器，建立增广误差系统；据模型不确定性系统的参数，并结合l∞准则优化区间观测器的参数，提出区间观测器存在的充分条件；应用迭代算法，将区间观测器设计过程中的双线性问题转化成两个线性问题；考虑区间观测器在故障检测领域方面的应用，利用区间观测器的输出和模型不确定性系统的真实输出，构造残差进行对故障的检测。
一种基于区间估计故障检测方法

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