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[发明专利]一种溜槽清理机器人-CN202310338430.3在审
发明人：谢延景;吕广强;吕孝泉 -专利权人：宁波广强机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种溜槽清理机器人，涉及清理机器人技术领域，行走模块包括上行走结构、下行走结构、左行走结构和右行走结构，上行走结构转动时围绕的第一转动线和下行走结构转动时围绕的第二转动线平行，左行走结构转动时围绕的第三转动线和右行走结构转动时围绕的第四转动线平行，第一转动线与第三转动线垂直，上行走结构和下行走结构之间的距离通过升降模块进行调节，左行走结构和右行走结构之间的距离通过同步张开模块进行调节，推铲清理模块和推铲抬升模块均位于机身的前端，推铲抬升模块用于抬升推铲清理模块
一种溜槽清理机器人

[实用新型]一种溜槽清理机器人-CN202320720980.7有效
发明人：谢延景;吕广强;吕孝泉 -专利权人：宁波广强机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种溜槽清理机器人，涉及清理机器人技术领域，行走模块包括上行走结构、下行走结构、左行走结构和右行走结构，上行走结构转动时围绕的第一转动线和下行走结构转动时围绕的第二转动线平行，左行走结构转动时围绕的第三转动线和右行走结构转动时围绕的第四转动线平行，第一转动线与第三转动线垂直，上行走结构和下行走结构之间的距离通过升降模块进行调节，左行走结构和右行走结构之间的距离通过同步张开模块进行调节，推铲清理模块和推铲抬升模块均位于机身的前端，推铲抬升模块用于抬升推铲清理模块
一种溜槽清理机器人

[发明专利]基站及自动行走设备的控制方法-CN201811054448.6在审
发明人：高振东;赵凤丽;查霞红 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基站及自动行走设备的控制方法，该基站包括人机交互模块和通信模块；人机交互模块，用于对自动行走设备进行设置以生成交互信息；交互信息包括配置信息、显示信息、控制信息中的至少一个；通信模块，与人机交互模块连接，用于与自动行走设备进行通信，并向自动行走设备发送交互信息。通过基站中的人机交互模块可以对自动行走设备进行设置，并且通过通信模块建立自动行走设备与基站之间的通信，使得通过通信模块对自动行走设备的设置生效，解决了自动行走设备智能化程度不高的技术问题，提升了用户控制自动行走设备的便利性
基站自动行走设备控制方法

[发明专利]自动行走机器人及其控制方法-CN201910767535.4在审
发明人：魏娟;聂恒安;任雪 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动行走机器人，包括：壳体、行走模块、控制模块，所述行走模块包括至少两个行走轮，所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走，沿所述自动行走机器人的行进方向，所述壳体包括相对设置的前部及后部，当所述自动行走机器人攀爬障碍物时，所述前部与所述障碍物接触，且至少两个所述行走轮相对于所述壳体的下表面向下运动，定义所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离为下降高度；当至少两个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。本发明的自动行走机器人不会对趴在地上的孩童造成伤害，符合安规要求。
自动行走机器人及其控制方法

[实用新型]自动行走机器人-CN201921351573.3有效
发明人：魏娟;聂恒安;任雪 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动行走机器人，包括：壳体、行走模块、控制模块，所述行走模块包括至少两个行走轮，所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走，沿所述自动行走机器人的行进方向，所述壳体包括相对设置的前部及后部，当所述自动行走机器人攀爬障碍物时，所述前部与所述障碍物接触，且至少两个所述行走轮相对于所述壳体的下表面向下运动，定义所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离为下降高度；当至少两个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。本实用新型的自动行走机器人不会对趴在地上的孩童造成伤害，符合安规要求。
自动行走机器人

[实用新型]自动行走机器人-CN201720080423.8有效
发明人：孔钊;郭宁 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A01D34/01 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种自动行走机器人，包括机体，安装于机体的行走模块以及与行走模块连接的控制模块，行走模块包括安装在机体上的行走轮组和驱动行走轮组的行走马达，沿着自动行走机器人的行进方向，行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，每个行走轮具有与该行走轮相对固定的轮轴，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，每个行走轮的轮轴与机体之间均设置检测传感器，当至少两个行走轮离开地面时，至少两个检测传感器与机体相抵从而触发检测信号并反馈给控制模块，控制模块根据接收到的检测信号进行相应的控制。本实用新型的自动行走机器人，行走轮离地时能够进行相应的控制，防止机器人单侧悬空而翻车。
自动行走机器人

[实用新型]经过断齿修复的采煤机行走轮-CN202021223735.8有效
发明人：王振乾;宋兆贵;顾恩洋;胡璟;胡滔;董超;宋振;洪美娟;何利宁;丁海春;章立强 -专利权人：天地科技股份有限公司上海分公司;天地上海采掘装备科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： F16H55/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种经过断齿修复的采煤机行走轮，包括行走轮基体和行走轮轮齿模块，行走轮基体是一端设有轴向外伸轮毂的原行走轮缺失轮齿后余下的部分，行走轮轮齿模块是根据原行走轮模数、齿形和技术要求加工出来的包含单个轮齿完整齿廓的单体零件，行走轮基体上轮齿缺失位置处设有一个轴向延伸、径向外宽内窄的定位槽，定位槽一端开口一端封闭，行走轮轮齿模块的根部刚好嵌入定位槽中，行走轮轮齿模块与行走轮基体通过在行走轮轮齿模块的根部轴向穿螺钉固定，行走轮轮齿模块的完整轮齿齿廓位于根部以上本实用新型能使个别轮齿断齿故障而其他部分均状态良好的行走轮继续投入使用，因此延长行走轮的使用寿命，降低采煤机使用维护成本。
经过修复采煤行走

[实用新型]一种智能安防机器人-CN201821214603.1有效
发明人：龙亿;宁华才;李励耘;刘志杰 -专利权人：中山火炬高新企业孵化器有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能安防机器人，包括：安装底盘、用于带动安装底盘的移动行走机构、用于采集现场的图像信息的摄像模块、用于测量与现场物体的距离信息的测距模块、用于记录行走机构的行走轨迹信息的行走定位模块、主控模块、无线传输模块，主控模块分别与摄像模块、测距模块、行走定位模块连接，主控模块与无线传输模块连接以将图像信息、距离信息以及行走轨迹信息发送到后台监控端，后台监控端根据以上信息指定发送控制信号到主控模块控制行走机构运作，本设计增加了安防机器人对园区内物体的测距以及机器人行走轨迹的测算功能，辅助后台监控端构建更新园区地图数据，并且在出现突发情况下能够实现后台监控端对机器人的精准控制。
后台监控主控模块机器人行走轨迹行走机构无线传输模块安装底盘测距模块定位模块距离信息摄像模块图像信息智能安防园区测距地图数据发送控制精准控制现场物体信息指定安防构建测量采集测算移动更新记录运作

[发明专利]一种啮合驱动式搬运AGV及其工作方法-CN202010468415.7有效
发明人：王凤芹;曹冲振;王素玉;鹿国庆;曹美慧;明超;王晶蕊;梁世友 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种啮合驱动式搬运AGV及其工作方法，属于物流仓储搬运领域，包括多个行走驱动模块和移载模块，每个行走驱动模块内均设置有行走齿轮，行走齿轮由交流电供电；移载模块包括移载机构和回转机构，移载模块底部设置有行走齿板，行走齿板下方均匀设置有多个齿牙，行走齿轮与齿牙啮合，每个齿牙的下端部均设置有一万向球。本发明采用分体式设计，将行走驱动系统与移载模块分离开，在行走驱动模块底盘上不再预留电池安装位置，节省安装空间，且本发明的行走驱动模块依靠市电提供电能，极大缓解搬运AGV受动力电池固有缺陷的限制，能够保持搬运
一种啮合驱动搬运 agv 及其工作方法

[实用新型]一种基于微动特性的钢轨伤损识别装置-CN202123374019.7有效
发明人：刘艳;袁贤浦;李秋彤;李义新;熊亚军;刘欢;姜秀杰 -专利权人：上海材料研究所
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于微动特性的钢轨伤损识别装置，该装置包括：行走模块：用于架设在钢轨上并在钢轨上行走；步进模块：沿行走模块行走方向布置在其侧边处；锤击模块：用于锤击钢轨，所述的锤击模块安装在步进模块上，所述的步进模块驱动锤击模块沿钢轨方向步进移动；测试模块：定位锤击模块当前位置并采集锤击力信号以及产生的振动信号；控制模块：分别连接行走模块、步进模块、锤击模块和测试模块。
一种基于微动特性钢轨伤损识别装置

[发明专利]机器人及其行走控制方法-CN200610061739.9无效
发明人：余皓;苏全 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2006-07-18 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人，包括电源及中心控制模块，所述机器人还包括行走机构、行走判断机构及行走控制机构，其中，所述中心控制模块分别控制所述行走机构、行走判断机构及行走控制机构，所述行走判断机构包括用于测距的红外线检测模块，所述行走控制机构包括语音识别模块。本发明机器人通过所述行走机构、行走判断机构及行走控制机构，可以达到自动避让并转弯的功能，并可防跌落，从而提高机器人的性能。本发明还提供一种机器人的行走控制方法。
机器人及其行走控制方法

[发明专利]基于家庭庭院的户外自动行走装置及其控制系统和方法-CN201410140724.6有效
发明人：吴新宇;郭会文;傅睿卿;孙根;高天山 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院;苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于家庭庭院的户外自动行走装置，包括壳体和行走模块，行走模块安装于壳体上，还包括安装于壳体上的图像采集模块，用于当自动行走装置在工作表面上行走时，连续采集工作表面上的图像；安装于壳体中的主控制模块，与行走模块和图像采集模块分别连接，用于连续执行从采集的第一图像中确定特征区域，在第一图像后所采集的第二图像中识别特征区域，根据特征区域的几何变形和位移计算出并记录自动行走装置的位置变化数据和姿态变化数据；主控制模块还用于根据已记录的位置变化数据和姿态变化数据计算得到自动行走装置的行走轨迹。本发明的自动行走装置能够被有效控制。本发明还提供了一种自动行走装置控制系统和方法。
基于家庭庭院户外自动行走装置及其控制系统方法

[发明专利]一种便于更换模块的模块化机器人-CN202010010520.6在审
发明人：黄伟;张佺枝;傅聪;虞洋;齐子昂;梁大榜;冉光龙;朱天华;伍西秀 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于更换模块的模块化机器人，包括底盘模块、执行模块和行走模块，所述底盘模块包括底盘框、底板和螺纹柱，所述执行模块包括上甲板和第一倒梯形插键，所述行走模块包括履带板和第二倒梯形插键，所述上甲板与所述底板可拆卸连接，从而使得所述执行模块与所述底盘模块拆卸方便；所述履带板与所述底盘框可拆卸连接，当需要更换不同的行走模块时，只需要把行走模块向下推出即可将行走模块一体拆下，使得所述行走模块与所述底盘模块拆卸方便，从而解决了模块化机器人的模块拆卸不方便的问题
一种便于更换模块模块化机器人

[实用新型]一种便于更换模块的模块化机器人-CN202020019685.5有效
发明人：黄伟;张佺枝;傅聪;虞洋;齐子昂;梁大榜;冉光龙;朱天华;伍西秀 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于更换模块的模块化机器人，包括底盘模块、执行模块和行走模块，所述底盘模块包括底盘框、底板和螺纹柱，所述执行模块包括上甲板和第一倒梯形插键，所述行走模块包括履带板和第二倒梯形插键，所述上甲板与所述底板可拆卸连接，从而使得所述执行模块与所述底盘模块拆卸方便；所述履带板与所述底盘框可拆卸连接，当需要更换不同的行走模块时，只需要把行走模块向下推出即可将行走模块一体拆下，使得所述行走模块与所述底盘模块拆卸方便，从而解决了模块化机器人的模块拆卸不方便的问题
一种便于更换模块模块化机器人

[发明专利]一种手持吸尘器-CN202111166176.0在审
发明人：阮涛;许颖华 -专利权人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2021-10-01 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A47L5/24 文献下载
摘要：本申请公开一种手持吸尘器，包括地刷部，所述地刷部包括：地刷底座，所述地刷底座上形成有行走开口；行走支架，所述行走支架固定设置于所述地刷底座；行走模块，所述行走模块转动连接于所述行走支架，且位于所述行走开口处；所述行走模块包括两个行走轮和两个驱动件；所述两个行走轮和两个驱动件一一对应连接，所述两个行走轮的转动轴线平行或重合；两个所述驱动件分别独立控制对应的行走轮。通过改变两个行走轮的转动速度，可以带动行走模块相对行走支架向两个方向转动，进而改变行走轮的行走方向，以实现手持吸尘器在多方向上的自动行走功能。
一种手持吸尘器