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[实用新型]一种液压行走控制系统-CN201820733923.1有效
发明人：刘国良;赵俊波;石伟;吴宇佳;李达之 -专利权人：湖南星邦重工有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： F15B11/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压行走控制系统，包括行走泵、行走驱动马达组件、分流控制单元和阻尼单元，所述行走泵、分流控制单元和行走驱动马达组件依次相连；所述阻尼单元与所述分流控制单元并联，所述阻尼单元具有可切换的小阻尼输出模式和大阻尼输出模式与现有技术相比，本实用新型方案的液压行走控制系统可同时兼顾大爬坡角度带来的打滑和高转弯速度带来的掉速，既提升了高速行走转向时差速效果，也提升了低速爬坡时的越野效果。
行走控制系统分流控制阻尼单元本实用新型马达组件输出模式行走驱动行走泵爬坡依次相连大阻尼可切换并联打滑时差转弯越野

[发明专利]全向行驶机构和车辆-CN202310034416.4在审
发明人：曾芳成;邓爱民;彭宏道;范志刚;熊贤君 -专利权人：江西瑞林装备有限公司;中国瑞林工程技术股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向行驶机构和车辆，全向行驶机构包括：转向单元和多个行走单元，转向单元包括转向马达和多个转向轮，相邻两个转向轮通过连接绳连接以使多个转向轮串联，转向马达驱动多个转向轮绕转向轮的轴线转动；每个行走单元设于一个转向轮上且包括行走马达和行走轮，行走马达驱动行走轮绕行走轮的轴线转动，其中，行走轮的轴线与转向轮的轴线垂直。根据本发明实施例的全向行驶机构，通过连接绳将多个转向轮串联，转向马达可以驱动多个转向轮同步转动，结构简单，占用空间少；通过将行走单元设置在转向轮上，可使多个转向轮带动多个行走轮旋转，实现全向行驶机构的全向行驶；通过在每个行走单元中设置一个行走马达，可提高机动性。
全向行驶机构车辆

[发明专利]基于焊接深度精确估算的电焊机自动控制系统-CN201110411624.9无效
发明人：介艳良 -专利权人：西安扩力机电科技有限公司
申请日： 2011-12-11 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于焊接深度精确估算的电焊机自动控制系统，包括行走机构、行走驱动机构、参数输入单元一、电磁控制开关、基于焊接深度估算的焊接速度推算系统、根据参数输入单元一所输入的焊接控制路线和焊接速度推算系统的焊接速度推断结果对行走驱动机构的行走速度与行走路线进行控制的控制器、显示单元以及分别对行走机构的行走位置、行走方向和行走速度进行实时检测的行走位置检测单元、行走方向检测单元和行走速度检测单元。
基于焊接深度精确估算电焊机自动控制系统

[实用新型]全向行驶机构和车辆-CN202320074349.4有效
发明人：曾芳成;邓爱民;彭宏道;范志刚;熊贤君 -专利权人：江西瑞林装备有限公司;中国瑞林工程技术股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向行驶机构和车辆，全向行驶机构包括：转向单元和多个行走单元，转向单元包括转向马达和多个转向轮，相邻两个转向轮通过连接绳连接以使多个转向轮串联，转向马达驱动多个转向轮绕转向轮的轴线转动；每个行走单元设于一个转向轮上且包括行走马达和行走轮，行走马达驱动行走轮绕行走轮的轴线转动，其中，行走轮的轴线与转向轮的轴线垂直。根据本实用新型实施例的全向行驶机构，通过连接绳将多个转向轮串联，转向马达可以驱动多个转向轮同步转动，结构简单，占用空间少；通过将行走单元设置在转向轮上，可使多个转向轮带动多个行走轮旋转，实现全向行驶机构的全向行驶；通过在每个行走单元中设置一个行走马达，可提高机动性。
全向行驶机构车辆

[发明专利]一种适用于反应堆压力容器密封结构的自动抛光装置-CN201811574589.0在审
发明人：龚卫民;肖可;王晨;杜林宝 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B24B15/00 文献下载
摘要：该装置包括抛光单元、行走单元、吸尘单元、视频检查单元以及控制系统，其中，所述的行走单元可沿法兰密封面行走，抛光单元安装在行走单元上，并可对压力容器法兰密封面进行打磨抛光，所述的吸尘单元安装在行走单元上，利用吸尘单元对抛光单元产生的粉尘进行抽吸，所述的控制单元安装在行走单元上，用于控制行走单元的运动及对压力容器法兰密封面的打磨抛光。
一种适用于反应堆压力容器密封结构自动抛光装置

[发明专利]一种风电塔筒自动打磨控制装置、方法与打磨设备-CN202111497272.3在审
发明人：张福忠;张星;夏海龙;崔旭;刘波;马子红 -专利权人：山东中车同力钢构有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B24B51/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风电塔筒板材开坡口的自动打磨控制装置和方法，包括控制单元自动行走小车、配重单元、支撑单元、行走导向轮、打磨单元、压力弹簧和方向调节单元；PLC内预设有与坡口边缘与坡口面形状相符合的打磨路径曲线；自动行走小车在风电塔筒板材钢板上自动行走，其下部安装有行走导向轮，行走小车上设有支撑单元，支撑单元通过角度可调的连接杆连接两组打磨单元，两组打磨单元的打磨轮可以分别作用于钢板坡口的上下两个表面，对坡口边缘及坡口面进行氧化皮打磨作业；支撑单元上设有电机保证打磨单元的打磨轮贴合打磨表面；支撑单元下方设有方向调节单元，打磨单元的打磨轮后方设有压力弹簧，行走小车顶部设有配重。
一种风电塔筒自动打磨控制装置方法设备

[实用新型]一种用于钢筋混泥土裂缝检测的太阳能爬壁机器人-CN201820256898.2有效
发明人：张静;郝胜玄 -专利权人：山西大学
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：一种用于钢筋混泥土裂缝检测的太阳能爬壁机器人，包括行走装置、检测装置、控制装置，行走装置由三行三列的9块行走单元（2）构成，第一行走单元与第二行走单元通过横杆（3）连接，第一行走单元与第四行走单元之间通过纵杆（1）连接，第二行走单元与第三行走单元通过横杆（3）连接。
行走单元钢筋混泥土爬壁机器人裂缝检测太阳能建筑物裂缝行走装置横杆本实用新型电脑控制检测装置控制装置纵杆爬行机器人建筑物采集检测自由

[发明专利]一种基于VR设备的环境模拟装置-CN202210173283.4在审
发明人：唐珊珊 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A63F13/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于VR设备的环境模拟装置，安装盘内转动设置有转动支撑单元，转动支撑单元上设置有用于交换第一行走平台单元和第二行走平台单元的位置的交换单元，交换单元上转动设置有第一行走平台单元和第二行走平台单元，第一行走平台单元的转动轴线与转动支撑单元的转动轴线相重合，第二行走平台单元的转动轴线与转动支撑单元的转动轴线相平行，安装盘内有水，安装盘内壁上设置有造浪单元，造浪单元的推动端与安装盘内的水相对应。本申请通过设置安装盘和第一行走平台单元，当安装盘内注水时，可使VR设备穿戴者感受到真实的在水中行走的体验，通过设置造浪单元，可在水中模拟浪花，从而提高体验感。
一种基于 vr 设备环境模拟装置

[实用新型]一种太阳能光伏板清洁机器人-CN202023160756.2有效
发明人：李军;梁煜欣;陈威;夏雪婷;高旭佳 -专利权人：台州学院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种太阳能光伏板清洁机器人，包括底盘，底盘的内部安装有水箱，水箱的顶部安装有喷头，底盘的外侧设有用于驱动机器人进行横向行走的内层横向行走单元，内层横向行走单元的外部通过四个导向机构安装有用于驱动机器人进行纵向行走的纵向行走单元，纵向行走单元的外侧通过四个导向机构和两个联动升降锁止结构安装有外层滚刷驱动单元，本实用新型的清洁机器人整体结构分为三大运动单元，分别为内层横向行走单元、纵向行走单元和外层滚刷驱动单元，三大单元联动协作、分工明确，不同于鱼传统的和行业的只可以进行单自由度内移动的单向机器人，所设计的内层横向行走可以完成大规模，全面积的清洁。
一种太阳能光伏板清洁机器人

[发明专利]一种大口径钢管拼装多向自动调整胎架及使用方法-CN202211164574.3在审
发明人：涂小东 -专利权人：四川兴天元钢桥有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：大口径钢管拼装多向自动调整胎架包括用于支撑的底座，底座上设有沿纵向方向滑动的第一行走单元，第一行走单元上设有两个沿横向方向滑动的第二行走单元，第一行走单元沿纵向方向滑动，第二行走单元沿横向方向滑动，第二行走单元包括至少一个转动设置的滚动体，滚动体的转动轴与第一行走单元的滑动方向平行。胎架的使用方法包括：保证两套胎架的底座中心在拼装后的钢管的轨迹上，将钢管吊装到两第二行走单元上，保持其中一套胎架静止，另一套胎架可按任意顺序分别启动滚动体、第二行走单元、第一行走单元完成钢管定位。
一种口径钢管拼装多向自动调整使用方法

[发明专利]一种边导洞自行走整体浇筑设备-CN202210996535.3在审
发明人：黄小华;陈以昭;张静波;柴波;张素芳 -专利权人：安徽华骅桥梁设备制造有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种边导洞自行走整体浇筑设备，包括设备行走单元、模板收支单元、模板支架结构、模板单元、侧向调节支撑单元和模板浇注接口单元；所述模板支架结构的两侧连接有设备行走单元；通过设备行走单元内的电机和减速器驱动行走轮箱行走推动模板收支单元、模板支架结构、模板单元、侧向调节支撑单元和模板浇注接口单元精确移动，从而可以实现自动化分段的进行浇注；通过模板收支单元内的液压系统驱动油缸伸缩动作，然后推动模板单元的结构尺寸达到施工需要的尺寸要求；通过侧向调节支撑单元的支撑距离调节，使得模板支架结构和模板单元更加的稳定；通过模板浇注接口单元外接混凝土输送设备，完成浇注任务。
一种边导洞行走整体浇筑设备

[实用新型]一种定日镜面型检测装置-CN202222865755.0有效
发明人：梁文峰;惠超;马明洋 -专利权人：首航节能光热技术股份有限公司;北京能脉科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种定日镜面型检测装置，所述定日镜面型检测装置包括：移动导轨、图像采集单元、组合光源单元、行走单元、驱动单元，所述组合光源单元设置在图像采集单元周侧，所述图像采集单元和组合光源单元均固定设置在行走单元上，所述行走单元设置在移动导轨上，所述驱动单元连接行走单元，本实用新型可以快速检测出定日镜面形，为产品质检提供可靠依据。
一种定日镜面型检测装置

[发明专利]一种爬壁机器人-CN201811607203.1在审
发明人：许华旸;穆罕默德·玛格达·阿卜杜勒莫尼姆·穆罕默德·埃尔贝塔吉;赵亮;姜雨;王志超 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括行走单元，所述行走单元包括主体部和行走轮，所述行走轮包括轮体和吸附单元，所述吸附单元设置在所述轮体上用于吸附在工作面上，所述行走轮设置在所述主体部上用于带动所述主体部沿所述工作面行走本发明所提供的爬壁机器人，行走单元使爬壁机器人能够在工作面行走，吸附单元使爬壁机器人能够吸附在工作面上。本发明可提高爬壁机器人使用的可靠性。
爬壁机器人吸附单元行走单元行走轮主体部机器人主体轮体吸附爬壁机器人本发明

[实用新型]带多组吸附行走装置的越障幕墙机器人-CN201921177166.5有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了带多组吸附行走装置的越障幕墙机器人，包括控制系统、机架、设置在机架上的至少三组吸附行走装置及至少三组升缩装置，吸附行走装置包括活动支架、若干吸附单元及若干行走单元，所述的活动支架与升缩装置连接，所述的升缩装置带动活动支架升缩移动，所述的吸附单元及行走单元固定在活动支架上，所述的控制系统与吸附单元、行走单元及升缩装置控制连接。本实用新型使得幕墙机器人在越障行走时，能保证至少两组吸附行走装置对墙面的吸附，吸附力强，结构更加稳定。
带多组吸附行走装置越障幕墙机器人

[实用新型]一种铁路贯通电缆自动巡检机器人-CN202020475319.0有效
发明人：李宏刚;张海兵;袁爱庆;张军虎;周晋;吕小征;孙智超;闫小伟;漆生彪;王红美;李育春 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;西安爱科赛博电气股份有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H02G1/00 文献下载
摘要：本实用新型一种铁路贯通电缆自动巡检机器人，包括控制单元、行走驱动单元和电缆检测单元；所述控制单元与行走驱动单元相连接，用于向行走驱动单元下发行走路径、速度和巡检距离的指令信息，并获得其输出的运行路径和巡检距离的执行结果；所述控制单元还与电缆检测单元相连接，该电缆检测单元用于在行走驱动单元的巡检过程中对电缆进行检测并识别电缆故障点；所述控制单元获取电缆检测单元的检测数据后结合行走驱动单元输出的运行路径和巡检距离信息，定位电缆故障点位置
一种铁路贯通电缆自动巡检机器人