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[发明专利]一种船舶跟踪方法及系统-CN201810890137.7在审
发明人：陈信强;赵建森;吉文博;杨勇生;吴华锋;于泽崴;傅俊杰;王胜正;周亚民;王直欢 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种船舶跟踪方法及系统，基于多视图学习机制和稀疏表达机制的船舶跟踪算子STMS利用LoG算子、HOG算子、LBP算子、Canny算子和Gabor算子分别提取船舶特征，通过稀疏表达机制对STMS船舶跟踪算子提取的船舶特征进行稀疏表达，建立STMS模型来表征船舶跟踪目标，且引入LASSO惩罚机制来平衡STMS模型的跟踪精度和计算复杂度，并利用弗罗贝尼乌斯范式优化STMS模型的跟踪性能，通过加速近似梯度方法求解STMS模型，获得船舶跟踪结果本发明具备较好的抽象性和鲁棒性，可有效应对光照变化、成像视角变化、船舶遮挡和船舶成像尺寸变化等多种船舶跟踪挑战，具有较小的船舶跟踪误差和良好的跟踪效果。
船舶跟踪算子稀疏船舶计算复杂度成像视角惩罚机制尺寸变化跟踪性能光照变化算子提取学习机制鲁棒性跟踪求解成像遮挡近似引入平衡优化挑战

[发明专利]一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统-CN202211500090.1在审
发明人：程展;陈京普;刘希洋;程红蓉;李宁博;唐思宇;孙文愈 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统，涉及船舶技术领域，该系统以船舶推进电机控制单元、自动/随动操舵仪等船舶运动控制模块为基础，结合航行决策模块和路径跟踪控制模块搭建得到，且路径跟踪控制模块采用改进的船舶路径跟踪控制方法控制船舶运动控制模块，该改进的船舶路径跟踪控制方法在传统LOS导引法的基础上通过补偿纵向偏差优化期望航向，使得实时规划出的目标航向角更符合船舶，尤其是中、大型欠驱动船舶的运动特点，可减小船舶路径跟踪偏差，加快路径跟踪收敛速度，减小船舶跟踪路径航行里程，减少跟踪路径花费时间。
一种基于偏差补偿船舶路径跟踪控制系统

[发明专利]船舶跟踪方法、系统、设备及存储介质-CN202010512688.7在审
发明人：杨星海;王凤娇;袁健峰;张玉璘;王景景;徐凌伟;施威 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开公开了船舶跟踪方法、系统、设备及存储介质，包括：获取待分析视频，对待分析视频中的每一帧图像进行船舶识别；基于核相关滤波器实现对船舶的持续跟踪；对被跟踪船舶的尺度进行估计，确定每一帧图像的船舶尺度；判断被跟踪船舶是否被遮挡，当被跟踪船舶被遮挡时，对跟踪目标进行重新检测。
船舶跟踪方法系统设备存储介质

[发明专利]基于深度学习目标检测技术实现多艘船舶快速跟踪处理的方法-CN202010123184.6在审
发明人：蔡旭阳;逯利军;钱培专;王文川;吕金涛;彭浩;谢为友;倪健 -专利权人：赛特斯信息科技股份有限公司;上海赛特斯信息科技股份有限公司;北京赛特斯信息科技股份有限公司;广东赛特斯信息科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习目标检测技术实现多艘船舶快速跟踪处理的方法，包括以下步骤：导入连续的视频帧或实时监控的视频流；利用已经训练出的深度学习检测模型，针对视频帧或实时视频流进行深度学习目标检测；对每艘船舶创建处理线程，对每艘船舶进行目标跟踪；将目标深度学习检测得到的结果与船舶跟踪预测得到的结果进行对比，并对跟踪结果进行校正。采用了本发明的基于深度学习目标检测技术实现多艘船舶快速跟踪处理的方法，在对江面多艘船舶进行跟踪时，使多个跟踪器并行计算，大幅提升江面船舶跟踪速度。解决江面船舶跟踪过程中，画面中船舶尺寸变化较大，同时光照强度也会变化，从而引起跟踪丢失的问题，保证江面船舶跟踪的准确性。
基于深度学习目标检测技术实现船舶快速跟踪处理方法

[实用新型]一种自动跟踪船舶的视频联动系统-CN201520988627.2有效
发明人：黄天明;王云松;梁靖锋;杨光伟 -专利权人：北京视酷伟业科技股份有限公司
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种自动跟踪船舶的视频联动系统，包括：摄像机，用于拍摄船舶视频；云台，用于固定所述摄像机；视频接收单元，与所述摄像机连接；船舶跟踪单元，与所述视频接收单元连接，用于依据用户所选择的船舶对应输出船舶跟踪控制指令；监控单元，分别与所述船舶跟踪单元、摄像机和云台连接，用于接收所述船舶跟踪控制指令，并控制摄像机和云台进行相应动作。由上，通过对于摄像机所拍摄的船舶画面进行选择待跟踪的船舶，从而控制摄像机和云台，对该船舶进行跟踪。
一种自动跟踪船舶视频联动系统

[发明专利]基于雷达捕捉和激光跟踪的岸基靠泊系统、方法及设备-CN202110722063.8在审
发明人：徐承军;董熙晨;朱泽 -专利权人：武汉理工港航科技研究院有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及基于雷达捕捉和激光跟踪的岸基靠泊系统、方法及设备，其方法包括航海雷达扫描航道内的船舶，获取船舶的方位信息和船舶与岸基的距离信息，并筛选出正在靠泊的目标船舶；根据目标船舶与岸基之间的距离调度激光跟踪机构跟踪并分别扫描目标船舶的两端与岸基的距离，并生成靠泊信息；同时控制摄像组件捕捉目标船舶，获取船舶图像信息并进行图像处理，以确定目标船舶的船舶类型信息。通过航海雷达全程监测航道内的船舶的方位信息及船舶与岸基之间的距离，筛选出目标船舶，便于后台调度控制激光跟踪机构动态跟踪以及控制摄像组件获取船舶图像信息，进而确定船首船尾信息和船舶类型信息，实现整个过程的全方位、多层次监控和跟踪，自动化跟踪。
基于雷达捕捉激光跟踪岸基靠泊系统方法设备

[发明专利]一种摄像机平滑联动跟踪船舶方法-CN202211671984.7在审
发明人：朱德理;白正;隋远 -专利权人：南京莱斯网信技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本发明提供了一种摄像机平滑联动跟踪船舶方法，实现利用孪生神经网络对连续视频画面中的船舶目标检测、跟踪，获取船舶目标检测跟踪结果相对于图像位置，通过云台控制协议(PELCO‑D)控制摄像机云台上下左右、镜头焦距远近，在船舶运动过程中，云台和镜头控制保持平滑运动，画面不会出现明显的抖动，船舶始终处于视频画面的中心。本发明可用于多个涉水领域，如海事领域的船舶交通管理领域、渔政领域的渔场监管、海警领域的船舶监视等；与基于船舶交通管理系统(VTS)船舶位置的联动跟踪相比，本发明使用图像目标检测、跟踪，图像跟踪效果实时性强、跟踪效果更好，能够适用于船舶交通服务系统中船舶位置信号更新慢、联动跟踪效果要求高场景。
一种摄像机平滑联动跟踪船舶方法

[发明专利]基于AIS系统与视频算法的船舶跟踪接力方法-CN202310203060.2在审
发明人：钟子洋;刘月胜;易中立;杨芝龙;石志国 -专利权人：中华人民共和国深圳海事局
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于AIS系统与视频算法的船舶跟踪接力方法，包括：1）、AIS系统识别船舶信息；2）、AIS系统将识别的信息发送至数据处理平台；3）、数据处理平台分析计算船舶位置；4）、数据处理平台将船舶位置信息发送至监控球机；5）、监控球机对船舶进行监控跟踪识别。本发明提供一种能够对船舶进行平滑跟踪以及跟踪接力，精确确定船舶位置，大大降低了船舶监控成本，操作简便，监控跟踪效果良好的一种基于AIS系统与视频算法的船舶跟踪接力方法。
基于 ais 系统视频算法船舶跟踪接力方法

[发明专利]一种船舶检测与跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310498773.6在审
发明人：陈琳瑛;温俊晖;牟军敏;陈鹏飞;黄亚敏 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶检测与跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过第一预设数量的高速运动物体数据集对yolov5s网络模型进行预训练得到初始船舶检测模型，高速运动物体的运动特征与船舶的运动特征相似；加入预设注意力机制至初始船舶检测模型，得到过渡船舶检测模型；基于迁移学习策略，将标注的第二预设数量的船舶数据集输入至过渡船舶检测模型进行训练得到目标船舶检测模型；将原始船舶视频帧输入至目标船舶检测模型，输出得到待跟踪船舶的位置信息；基于预设跟踪算法，根据位置信息对待跟踪船舶进行船舶视频图像跟踪。本发明进行预训练，只需要少量标注的船舶数据就可以确定目标船舶检测模型，实现对目标船舶的视频图像跟踪。
一种船舶检测跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于可见光和红外图像的多船舶融合跟踪方法-CN202011348365.5在审
发明人：张雯;贺金夯;何旭杰;张秋雨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种基于可见光和红外图像的多船舶融合跟踪方法，包括：检测视频的每帧图像中的船舶对象；将所有待输入的红外和可见光图像对进行预处理；将预处理后的两帧图像对及图像中船舶目标的中心位置信息输入特征提取网络，提取船舶的特征向量，实现对船舶外观特征的建模；将获得的船舶的外观特征输入相似度估计模块中，求取前后两视频帧的关联矩阵；借助匈牙利算法关联船舶目标，更新目标跟踪轨迹，进而实现多船舶的稳定跟踪。本发明实现了基于红外和可见光图像的多船舶自适应融合跟踪。本发明解决了基于单源图像的多船舶跟踪易受海上特殊环境条件的约束而无法实现对多船舶的稳定跟踪的问题，从而满足了多船舶跟踪技术的全天候的应用需求。
一种基于可见光和红外图像船舶融合跟踪方法

[发明专利]一种船舶跟踪方法及系统-CN201910772802.7在审
发明人：陈信强;许学谦;杨勇生;于泽崴;吴华锋;凌峻;接德培;许波桅;傅俊杰;齐雷 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶跟踪方法及系统，该方法基于方向梯度直方图的核相关滤波算法的跟踪方法对目标船舶进行特征提取，通过判别分类决策函数获取最大响应的图像样本，从而实现目标船舶的跟踪。其优点是：引入了曲线拟合的处理方法对目标船舶的轨迹坐标进行拟合，解决了由遮挡引起的目标船舶丢失的问题；利用统计指标均方误差和平均绝对误差来衡量船舶跟踪方法的性能，使本方法具有更小的跟踪误差，且本方法具备较好的抽象性和鲁棒性，可有效应对船舶遮挡的跟踪挑战，拥有良好的跟踪效果。
目标船舶跟踪船舶跟踪遮挡方向梯度直方图平均绝对误差跟踪误差轨迹坐标决策函数均方误差滤波算法曲线拟合特征提取统计指标图像样本最大响应鲁棒性拟合船舶衡量引入分类挑战

[发明专利]提高天波雷达海面船舶目标跟踪定位精度的方法-CN201410673749.2无效
发明人：高火涛;高可至 -专利权人：武汉大学
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高天波雷达海面船舶目标跟踪定位精度的方法。利用AIS提供的合作船舶目标定位跟踪信息，与天波雷达探测到的海面目标定位跟踪信息经过坐标变换和时间统一后进行关联和融合，获得合作船舶目标的定位误差信息，并对天波雷达探测的船舶目标定位跟踪信息进行跟踪定位误差修正本发明的优势在于：减少了的电离层探测设备，降低了系统成本；使用大量的AIS船舶定位信息获得的误差修正值空间分辨率高，提高了天波雷达船舶定位跟踪精度；对非合作船舶目标进行空间位置误差修正，提高了跟踪定位精度
提高天波雷达海面船舶目标跟踪定位精度方法

[发明专利]一种基于深度学习的船舶目标跟踪方法-CN201811198664.8有效
发明人：刘俊;王立林;李亚辉;孙乔;林贤早 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的船舶目标跟踪方法，属于基于图像的目标跟踪领域。本发明可以在边海防，智能海洋监测系统，船舶态势估计等领域应用。步骤S1：使用自建船舶分类和检测数据集对深度网络进行训练和压缩，得到一个轻量化的船舶检测网络；步骤S2：使用经过训练的轻量化检测网络模型实时检测视频中的船舶目标并进行目标的跟踪。采用本发明的技术方案，将自建的船舶数据集进行训练，得到一个轻量化的检测网络，再结合改进的跟踪算法框架进行船舶目标的跟踪，实现了船舶目标的实时跟踪，整体方案具有设备依赖性低、跟踪稳定性高以及实时性强等特点
一种基于深度学习船舶目标跟踪方法

[发明专利]基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法-CN201810424877.1在审
发明人：张雨浓;肖梦玲;郭津津;薛忠贤;毛明志 -专利权人：中山大学
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法，包括以下步骤：1)得出船舶航行数学模型，建立其运动方程，并采集相关参数；2)根据步骤1)中的运动方程，结合张动力学方法，得出船舶航向跟踪控制器，实现对船舶航向的跟踪控制；3)在步骤2)的基础上引入双变量S函数，结合梯度动力学方法实现输入量可限的船舶航向跟踪控制。本发明提供了一种基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法，在实现对船舶航向跟踪控制的同时达到输入量可限的目的。
船舶航向跟踪控制输入量双变量运动方程船舶航行跟踪控制器梯度动力学数学模型相关参数动力学采集引入

[发明专利]基于岸基雷达的智能船舶船岸协同目标跟踪系统和方法-CN201911140774.3在审
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;王曼曼;万倩男;董晓斐 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于岸基雷达的智能船舶船岸协同目标跟踪系统和方法，该目标跟踪系统和方法应用于智能船舶的先进技术领域，实现对指定海域内的目标船舶进行精准跟踪。该系统包括：布设在沿岸线上的岸基雷达，位于智能船舶上的智能船舶监测系统，数据融合系统，航迹预测系统以及航迹优化系统；航迹预测系统对所述融合监测数据进行分析处理，得出所述目标船舶的预测航行轨迹；航迹优化系统对预测航行轨迹进行优化处理，获得目标船舶的优化预测轨迹，以使智能船舶根据优化预测轨迹对目标船舶进行目标跟踪；该目标跟踪系统和方法借助于岸基雷达和智能船舶监测系统，获取目标船舶的精准轨迹。
基于岸基雷达智能船舶协同目标跟踪系统方法

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