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[发明专利]路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质-CN201911414564.9有效
发明人：王天昊;徐慎华 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制领域，公开了一种机器人路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质。其中，路径规划方法，包括：根据仿生路径规划算法构建仿生运动路径；判断所述仿生运动路径上是否存在障碍物；若所述仿生运动路径上存在障碍物，根据避障路径规划算法构建避障运动路径，将所述避障运动路径作为目标运动路径；若所述仿生运动上不存在障碍物，将所述仿生运动路径作为所述目标运动路径。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的路径规划方法、移动机器人及计算机可读存储介质具有在保证机器人拟人化的同时，减少机器人与障碍物碰撞的几率的优点。
路径规划方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法-CN202010701882.X在审
发明人：崔欣;高明;郝济耀 -专利权人：济南浪潮高新科技投资发展有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法，基于离散时间傅里叶变换分析及插值的固定轨迹自动驾驶机器人路径规划优化方法，实现对实时路径修正后进行重新规划，并不断更新静态规划路线，保证自动驾驶机器人平稳正确行驶基于长期路径分析与修正，防止偶然运动状态直接修正带来的路径修正幅度过大，过于频繁，有效避免偶然错误修正，正确性较高，安全性强。采用离散时间傅里叶变换，处理效率较高，在频域进行分析处理精确度较高。
一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法

[发明专利]多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法-CN201910280738.0在审
发明人：吴迪;姚远;王清泉;王波;张虓;陈睿;范顺 -专利权人：丰疆智能科技股份有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多台自动收割机的行驶路径规划方法，包括步骤(a)一探测装置侦测并形成一基本农地讯息；以及(b)一路径规划模块接收所述基本农地讯息并设定一数量设定讯息后，划分多台所述自动收割机的收割区域和各所述自动收割机的行驶路径
自动收割机行驶路径规划农地规划模块数量设定探测装置行驶路径侦测收割

[发明专利]一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法-CN202211533697.X在审
发明人：谢磊;李周衡;胡铖;多然;周肖铃;翁汪佳;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法，包括：(1)通过hybrid A*算法生成符合车辆运动学模型且与障碍物不发生碰撞的初始路径；(2)按照初始路径中的速度方向切换点将初始路径进行分解，得到分段初始路径集合；(3)根据分段初始路径集合中的分段路径元素构造碰撞避免的二次规划问题，通过在并行迭代中动态调整路径点权重的方法得到分段初始路径集合对应的分段无碰撞连续路径集合；(4)构造碰撞避免且曲率优化的二次规划问题，然后通过在并行迭代中动态调整优化目标中部分目标函数权重的方法得到无碰撞且满足曲率要求的泊车路径。利用本发明，可以提高车辆在自动泊车过程中的安全性、稳定性和舒适性。
一种基于二次规划并行自动泊车路径方法

[发明专利]一种面向自动化运输设备的路径规划方法及系统-CN202210439552.7在审
发明人：李沐;冷杰武;陈炫宇;李龙章;林泽楷;刘瀚点;张纯通 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种面向自动化运输设备的路径规划方法及系统，涉及路径规划的技术领域，结合栅格图法以及坐标系法获得关于自动化运输设备的工作环境的路程栅格地图，对路程栅格地图上路径的初始信息素浓度进行非均匀化处理，引入目标影响因子和动态障碍影响因子，构建改进的路径寻优启发函数，引入角度影响因子和静态障碍影响因子，确定路径转移概率，在路径转移概率的指导下，开始寻优迭代，在迭代过程中，选用重复筛选信息素浓度更新策略更新信息素浓度，迭代完成，获得自动化运输设备的最优路径，能够提高路径规划效率。
一种面向自动化运输设备路径规划方法系统

[发明专利]喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置-CN202010447426.7在审
发明人：汪路涛;许安鹏;殷奇;原志超;黎梓健 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本申请提供一种喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置，其中，喷涂控制方法包括步骤：对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；获取实时位置；将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。本申请能够实现自动喷涂，提高喷涂效率及降低喷涂人员处于恶劣工作环境中的概率。与此同时，本申请能够自动根据实时位置和规划位置的比对结果实现精确导航。
喷涂控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种路径规划方法-CN202010117802.6在审
发明人：齐明;肖鹏 -专利权人：北京首汽智行科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开的路径规划方法，涉及路径规划技术领域，通过实时获取设定区域内各个点的数据信息，根据数据信息及路径规划算法，获取设定区域内各个点间的第一路径规划数据，利用Geohash算法，对第一路径规划数据进行转换，生成第一Geohash编码数据，获取设定区域内的所有Geohash编码，生成第二Geohash编码数据，根据Geohash编码的网格自动匹配算法，拟合第一Geohash编码数据并将第一Geohash编码数据插入第二Geohash编码数据，生成第二路径规划数据，得路网状态信息能够及时上报更新，提高了路径规划结果的准确度，满足了实时性的需求。
一种路径规划方法

[发明专利]路径规划方法及装置-CN202210869397.2在审
发明人：李承远;李铭;王政;卢维;余冬冬;高炳舒;林辉 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法及装置。其中，该路径规划方法包括：搜索当前节点的子节点；计算每一所述子节点的代价，其中，在所述自动引导小车处于负载状态时，每一所述子节点的所述代价包括所述自动引导小车从所述当前节点移动到每一所述子节点的过程中的货架调整代价；基于所述子节点的代价，确定出所述当前节点的下一节点；基于所述下一节点，完成路径规划。本申请可以防止在规划的路径中货架频繁调整，以尽量保证路径的平滑和流畅运行。
路径规划方法装置

[发明专利]一种基于改进A星算法的智能车全局路径规划方法-CN202010763228.1有效
发明人：姜立标;洪顺 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进A星算法的智能车全局路径规划方法，包括如下步骤：本发明将室外特定区域停车场划分为网格，每个网格中心视为一个控制点，将所有控制点放入L集并编号，根据空间状态初始化各控制点初始权重矩阵OM，自动确定起点、手动选择目标终点，动态识别障碍物；然后根据改进A星算法的智能车全局路径规划方法，规划出全局最优的路径；在用户界面显示可行驶路径，进行路口信息、减速、转向等安全性提示。本发明解决了智能车辆路径规划不能高效规划最短路径问题，完成室外停车场最短路径规划和全局路径避障的综合行驶的目标，且路口信息、减速、转向等安全性提醒，本发明直观明了，功能完善，可适用于大多数场景路径规划。
一种基于改进算法智能全局路径规划方法

[发明专利]一种基于改进A星算法的车辆导航方法-CN202310852637.2在审
发明人：徐兴;谢雨;赵芸 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进A星算法的车辆导航方法，涉及路径规划技术领域，该方法包括：将待规划路径的区域地图转换为栅格地图；采用改进的A*算法在所述栅格地图上规划出自动导引运输车从起点到目标点的目标行驶路径；所述改进的A*算法为将转向消耗成本引入代价函数后的A*算法；采用所述目标行驶路径为所述自动导引运输车导航。
一种基于改进算法车辆导航方法

[发明专利]路径规划方法、装置以及电子设备-CN202010149254.5有效
发明人：付骁鑫;朱振广;陈至元;马霖;李旭健 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请公开了路径规划方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆的驾驶场景以及位置信息；根据位置信息以及地图数据，确定车辆周边的障碍物信息；根据车辆周边的障碍物信息以及车辆的驾驶场景，确定车辆周边与路径规划相关的障碍物信息；根据车辆周边与路径规划相关的障碍物信息以及驾驶场景，确定车辆的规划可行域；结合规划可行域以及预设的路径规划算法，确定车辆对应的规划路径，从而将多个场景规则分成三个步骤去限定，且各个步骤之间界限清晰，从而降低了多个场景规则之间的耦合性，维护难度小，且考虑了驾驶场景等细节，提高了路径规划的准确度。
路径规划方法装置以及电子设备

[发明专利]自动驾驶轨迹规划方法、系统、汽车、电子设备和存储介质-CN202310768835.0在审
发明人：王军德;王伟华 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种规避道路坑洼的自动驾驶轨迹规划方法、系统、电子设备和存储介质，通过感知模块检测路面坑洼，并将路面坑洼作为静态虚拟障碍物，将所述虚拟障碍物参与轨迹规划计算，规划出可以避让路面坑洼的车辆行驶路径，从而提高了自动驾驶系统面对道路坑洼场景的安全性和舒适性，同时，由于将路面坑洼作为独立的静态虚拟障碍物，因此可以复用现有的路径规划算法，也减少了路径规划算法的复杂度。
自动驾驶轨迹规划方法系统汽车电子设备存储介质

[发明专利]基于高精地图的自动驾驶控制方法及自动驾驶控制装置-CN202211180453.8在审
发明人：蒋博韬;范圣印;李雪;金凌鸽 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于高精地图的自动驾驶控制方法，包括：实时获取本车自身信息及本车周边环境信息，实时获取本车车载高精地图的路径规划信息；基于本车自身信息、本车周边环境信息及路径规划信息获取相对信息；基于本车自身信息、本车周边环境信息、路径规划信息及相对信息构建信息融合空间；从信息融合空间抽取关键信息构建状态空间，并输入至深度强化学习模型；深度强化学习模型输出用于自动驾驶控制的控制变量；将控制变量转换为本车的行动指令数值；其中，路径规划信息以连续路径点表示，连续路径点为本车当前位置后续的预设数量的连续路径点。本车还提供了一种基于高精地图的自动驾驶控制装置、电子设备以及可读存储介质。
基于地图自动驾驶控制方法装置

[发明专利]一种基于图论的飞行器最优可行路径规划方法-CN202111665936.2在审
发明人：刘云飞;白杨;于津;袁浩宇;林墨丹 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本申请属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于图论的飞行器最优可行路径规划方法。首先对机场进行数字化建模，抽取有用机场模型中的有用信息，然后使用Dijkstra算法进行路径搜索，再结合针对机场环境的Dubins路径优化算法，引入飞机滑行中本身的性能约束，生成飞行器最优可行滑行路径。本发明将图论方法与平滑算法结合解决现实中的机场自动进离场路径规划问题,在地面指挥控制系统中规划完毕后将规划结果上传至飞机，实现飞行器在任意初始位置以最短的路径滑行至目标位置。
一种基于飞行器最优可行路径规划方法

[发明专利]传送路径规划方法、规划系统、天车传送方法及传送系统-CN202310455091.7在审
发明人：严倩倩;曹齐清;汪杰;徐东东;蔡栋煌 -专利权人：合肥新晶集成电路有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明涉及一种传送路径规划方法、规划系统、天车传送方法及传送系统。传送路径规划方法包括：将天车的传送轨道按机台分布划分为多个轨道单元，获取各轨道单元的传送参数；基于各所述轨道单元和各所述轨道单元的传送参数生成路径信息集，所述路径信息集包括优先队列；基于路径信息集选择天车自起始机台至目标机台的最佳传送路径本发明的传送路径规划方法更符合半导体厂的实际需求，可以用于精确预估自动物料搬运系统所需的天车数量；同时可以大大减小循环次数，显著降低内存消耗，从而改善规划效率。
传送路径规划方法规划系统天车系统