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[发明专利]多位置网络的网络间操作-CN200810144397.6有效
发明人：戴维·斯莫尔 -专利权人： QX有限公司
申请日： 2002-11-01 - 公布日： 2009-07-22 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种系统和方法，用于允许位置接收机从来自多个自主定位网络的定位信号中确定位置解，多个自主定位网络的每一个同步于不同的时基。多个自主网络中的每一个包括：一个或多个定位单元设备装置。第一自主定位网络中的至少一个定位单元设备装置从第二相邻自主定位网络的至少一个定位单元设备装置接收定位信号，并且测量所述第二自主定位网络和所述第一自主定位网络之间的时基差，并且随后计算时基时钟校正。所述第一自主定位网络中的所述至少一个定位单元设备装置把所述时基时钟校正包含到其定位信号中以进行发送。
位置网络操作

[发明专利]基于高清地图的定位优化-CN201880088229.1在审
发明人：马克·达蒙·惠乐 -专利权人：迪普迈普有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：车辆(例如，自主车辆)在车辆行驶时使用不同的定位技术执行定位以确定车辆的当前位置。自主车辆使用的定位技术选自存储从驾驶情境到定位变量的映射的定位变量索引，每个定位变量识别定位技术。所述驾驶情境可以包括信息，该信息包括：所述自主车辆正在其中驾驶的地理区域、所述自主车辆正在驾驶的速度、所述自主车辆的角速度或其它信息。在每种驾驶情境中使用最优定位技术提高了定位的精度以及定位过程的计算效率。
基于地图定位优化

[发明专利]基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法-CN202310880578.X在审
发明人：曹鹤;郭帅克;郑岩;熊明叠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法，涉及自主水下航行器定位领域。解决了现有基于单目视觉的目标定位方法定位过程复杂、且耗时长的问题。本发明通过声学导引装置探测到的声学信号，航行至定位回收装置的回收范围内，使自主水下航行器的艏端朝向定位回收装置的笼口、自主水下航行器和定位回收装置的中轴线共面、且中轴线平行于水平面，再获取引导光源的图像信息，基于视锥投影原理解算图像信息，获得自主水下航行器的偏航角。本发明主要应用在自主水下航行器的自主回收上。
基于投影原理自主水下航行光学定位方法

[发明专利]一种自主巡检式渔业养殖声学监测系统-CN201810986289.7有效
发明人：李国栋;陈军;汤涛林;谌志新;许明昌 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自主巡检式渔业养殖声学监测系统，包括养殖设施、水面定位探测平台和水面平台，水面定位探测平台和水面平台通过无线通信协议连接；水面定位探测平台包括水上自主巡检平台和定位基阵；水上自主巡检平台包括渔探传感器模块、渔探信号处理模块、定位模块、主控模块、通讯模块以及为主控模块、定位模块、通讯模块及渔探信号处理模块提供工作电压的电池组。本发明通过水上自主巡检平台作为声学探测的载体、定位基阵定位的自主运动轨迹规划，数据无线实施传输，完成对大型养殖设施养殖过程自主监测，具有无缝覆盖、自主巡检、低成本、不受漂移影响等优点。
一种自主巡检渔业养殖声学监测系统

[发明专利]一种定位方法、装置、自主移动设备及介质-CN202010547769.0有效
发明人：林淦斌;叶航;张清源 -专利权人：福勤智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种定位方法、装置、自主移动设备及介质。所述方法包括：实时获取自主移动设备的估计位姿信息，作为第一初始位姿；根据所述第一初始位姿，采用同步定位与建图SLAM算法对所述自主移动设备进行第一精确定位；如果确定对所述自主移动设备的第一精确定位失败，则基于所述估计位姿信息，采用至少一种定位算法对所述自主移动设备进行再次定位，以更新所述第一初始位姿，返回执行根据所述第一初始位姿，采用SLAM算法对所述自主移动设备进行精确定位。通过本发明的技术方案，能够提高自主移动设备的定位稳定性。
一种定位方法装置自主移动设备介质

[发明专利]北斗与自主传感器定位装置及其定位方法-CN201710630632.X在审
发明人：王波;史亚萍;涂桂旺;王守朋;孙广开;苏凤 -专利权人：烟台持久钟表有限公司;烟台南山学院
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种北斗与自主传感器定位装置及其定位方法，属于北斗与自主传感器定位技术领域。包括安装于人体左腿上的自主传感单元Ⅰ、安装于人体左脚鞋内的自主传感单元Ⅱ、安装于人体右腿上的自主传感单元Ⅲ、安装于人体右脚鞋内的自主传感单元Ⅳ，上述四个自主传感单元的结构相同且均通过体域网与中继器通讯连接本发明能实现室内外混合定位。
北斗自主传感器定位装置及其方法

[发明专利]定位装置以及定位方法-CN201210363967.7有效
发明人：渡边浩平 -专利权人：卡西欧计算机株式会社
申请日： 2012-09-26 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明提供一种定位装置以及定位方法。在以并用GPS定位和自主导航定位的方式来记录位置数据的定位装置中，根据自主导航定位的检测结果来算出位移的定位精度，并基于该定位精度来控制GPS定位和自主导航定位的测量动作。
定位装置以及方法

[发明专利]用于火场救援的UWB自主定位系统-CN201410827685.7有效
发明人：梁步阁 -专利权人：梁步阁
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及室内自主定位技术领域，特别是涉及一种用于火场救援的UWB自主定位系统，包括鞋载自主定位传感器，与鞋载自主定位传感器通过无线通讯的UWB定位模块，以及UWB定位网络基站，所述的鞋载自主定位传感器与UWB定位模块之间通过微带天线进行信号传输；所述的UWB定位网络基站与UWB定位模块之间通过UWB雷达收发模块进行信号传输，还包括后台指挥平台，包括PC计算机或者服务器，所述的后台指挥平台通过WIFI天线或者LAN接口与UWB定位网络基站通讯，实现实时高精度的火场救援人员自主定位要求，为火场外指挥员的作战指挥和火场内消防战士的安全提供保障。
自主定位火场定位模块定位网络传感器自主定位系统信号传输指挥平台救援基站后台安全提供基站通讯收发模块微带天线无线通讯消防战士服务器雷达室内作战指挥

[实用新型]用于火场救援的UWB自主定位系统-CN201420844194.9有效
发明人：梁步阁 -专利权人：梁步阁
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及室内自主定位技术领域，特别是涉及一种用于火场救援的UWB自主定位系统，包括鞋载自主定位传感器，与鞋载自主定位传感器通过无线通讯的UWB定位模块，以及UWB定位网络基站，所述的鞋载自主定位传感器与UWB定位模块之间通过微带天线进行信号传输；所述的UWB定位网络基站与UWB定位模块之间通过UWB雷达收发模块进行信号传输，还包括后台指挥平台，包括PC计算机或者服务器，所述的后台指挥平台通过WIFI天线或者LAN接口与UWB定位网络基站通讯，实现实时高精度的火场救援人员自主定位要求，为火场外指挥员的作战指挥和火场内消防战士的安全提供保障。
用于火场救援 uwb 自主定位系统

[发明专利]自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质-CN202211132957.2在审
发明人：张少光;林德淦;姚卓 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，该方法包括：定时或实时获取所述自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息；根据所述第一传感信息，控制所述自主移动设备行走；在所述自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据所述第二传感信息控制所述自主移动设备行走，直至所述自主移动设备的所述第一传感信息的定位精度高于所述预设阈值。本发明中，自主移动设备在当前的传感信息的定位精度较低的情况下，基于另一种传感信息控制自主移动设备行走，使得自主移动设备始终的获取准确的定位以执行工作任务，提高了自主移动设备的工作效率。
自主移动设备及其控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种自主定位浮标及其使用方法-CN201910563807.9在审
发明人：刘浩源;郑玉军 -专利权人：唐山哈船科技有限公司;唐山圣因海洋科技有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主定位浮标，所述自主定位浮标包括主体，所述移动主体漂浮在海平面上，所述主体上设置有：推进模块，位于所述主体下方，被配置为用于推进所述主体运动；转动模块，所述转向模块位于所述移动主体中部，被配置为用于驱动所述移动主体转向；定位模块，被配置为用于定位所述自主定位浮标的坐标；无线通讯模块，被配置为用于与管理中心和其他浮标进行通讯。本发明的自主定位浮标及其使用方法能够自主实现浮标定位，而且不容易发生偏移。
浮标自主定位移动主体配置无线通讯模块定位模块管理中心推进模块主体运动转动模块转向模块海平面偏移漂浮驱动通讯

[发明专利]自主式水下移动平台北斗定位与巡航优化方法-CN201610153049.X有效
发明人：陈哲;王慧斌;邵鹤帅;刘惠义 -专利权人：河海大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式水下移动平台北斗定位与巡航优化方法,主包含自主式水下移动平台绝对位置标定和自主式水下移动平台相对位置定位系统优化校正,绝对位置标定步骤中基于北斗定位浮标计算获取自主式水下移动平台初始化参数，包括自主式水下移动平台空间坐标、北斗精确授时；自主式水下移动平台相对位置定位系统优化校正步骤中基于粒子群(PSO)优化自主式水下移动平台航迹路径，校正相对定位系统误差。此方法利用PSO快速收敛、全局寻优能力强的特点，解决自主式水下移动平台巡航路径优化问题，找到巡航路径点最优解，调整移动平台运动参数。
自主水下移动平台北斗定位巡航优化方法

[发明专利]一种深海水下自主航行器导航定位及校准方法-CN201811581331.3有效
发明人：向伟;胡庆玉;冯朝;雷敏;席晓犇 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一0研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海水下自主航行器导航定位及校准方法，作业母船通过搭载在水下自主航行器上的水声定位系统获取水下自主航行器的准确位置信息，基于该信息生成水下自主航行器的有源校准信息，并发送给水下自主航行器用于导航信息的校准，从而解决了深海水下自主航行器作业过程中无法上浮至水面利用卫星定位数据校准的问题。
一种深海水下自主航行导航定位校准方法

[发明专利]车载激光雷达隧道检测系统、基于隧道检测系统的自主定位方法及隧道灾害检测方法-CN201510578302.1在审
发明人：尹栋;尹喜林 -专利权人：尹栋
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种车载激光雷达隧道检测系统、基于隧道检测系统的自主定位方法及隧道灾害检测方法，检测系统包括：车辆平台，提供车辆运行环境和能源供给；定位模块，包括自主定位模块和卫星定位模块；卫星定位模块在能够接收到卫星定位信号时对车辆平台进行定位，自主定位模块用于车辆在隧道内无法进行卫星定位的位置进行定位；激光雷达检测模块，利用激光对隧道表面进行检测；信息融合与检测模块，用于对自主定位模块/卫星定位模块的位置信息以及激光雷达检测模块的测量信息进行分析自主定位方法为适用于上述检测系统的定位方法。隧道灾害检测方法为基于隧道检测系统的检测方法。本发明具有检测效率高、可进行实时监测等优点。
车载激光雷达隧道检测系统基于自主定位方法灾害

[发明专利]危险化学存储器泄漏封堵用移动机械手自主定位方法-CN200510014707.9无效
发明人：丁承君;张明路;张大朋;赵君鑫 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2005-08-04 - 公布日： 2006-02-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种危险化学存储器泄漏封堵用移动机械手自主定位方法。本发明属于自动控制技术领域。危险化学存储器泄漏封堵用移动机械手自主定位方法，监控装置接到现场检测传感器泄露信号后，移动机械手自主定位包括：(1)移动机械手控制执行器车体移动到泄露地点的自主定位过程，采用基于光电传感器的导航定位过程或者基于计算机视觉的导航定位过程；(2)移动机械手控制执行器实现封堵装置对准泄露点自主定位过程，采用基于计算机视觉的定位过程。本发明具有自动化程度高、技术可靠、巡际能力强、定位准确、系统结构简单、封堵快捷、方便安全等优点，达到了危险化学存储器移动机械手自主定位快速泄漏封堵效果。
危险化学存储器泄漏封堵移动机械手自主定位方法

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