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[发明专利]地图维护方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品-CN202310707788.9在审
发明人：张少光;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种地图维护方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，该方法通过当割草机处于搜索路径状态时，将异常信息按对应的严重等级添加到地图中；当根据所述异常信息无法搜索到第一路径时，根据所述异常信息对应的严重等级对所述异常信息进行处理；根据处理后的异常信息确定所述第一路径，通过将割草机在之前工作过程中遇到的异常信息添加到地图中，且为每一异常信息设置严重等级，便于在搜索路径时避开异常信息所在的位置，此外，还可以对异常信息进行处理，再得到第一路径，该方法可以在确保得到第一路径的前提下，使得确定的第一路径可以尽可能避免异常信息，从而提高一次搜索路径的成功率。
地图维护方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]地图预处理方法、装置、存储介质及割草机-CN202210213915.5有效
发明人：张少光;姚卓;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请所提供的一种地图预处理方法、装置、存储介质及割草机，通过对待处理地图的外边界进行收缩，对待处理地图的内边界进行膨胀，在进行膨胀或收缩时，根据预设规则对待处理地图的边界上的夹角进行处理；合并收缩后的外边界和膨胀后的内边界，得到第一边界，第一边界包括第一内边界和第一外边界；对第一外边界进行膨胀，对第一内边界进行收缩，得到第二边界，根据第二边界得到新地图。实现了对待处理地图中的狭窄工作区域进行处理获得新地图，从而提高割草机的工作效率。
地图预处理方法装置存储介质割草机

[发明专利]地图修改方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310609467.5有效
发明人：张少光;林德淦;张琳;闫晓奇 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种地图修改方法、装置、电子设备和存储介质，该方法应用于割草机的控制组件，通过接收第一控制指令，根据第一控制指令，控制割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；接收起点确认指令，根据起点确认指令，将第二起点作为修改原始目标元素的起点；接收第二控制指令，根据第二控制指令控制割草机从第二起点行走至终点，并根据第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素，通过将位置点始终吸附在原始目标元素上，使得位置点未脱离原始目标元素，节约了重新将第二起点调整到原始目标元素的步骤，使得修改过程更加直观，可以与实际场景相对应，确定的第二起点也更加准确，从而提高地图修改的准确度。
地图修改方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质-CN202211131073.5有效
发明人：张少光;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，该方法包括：定时或实时获取自主移动设备采集的定位精度；当所述自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制所述自主移动设备从所述第一位置开始随机行走；当所述自主移动设备的定位精度高于或等于所述预设阈值时，控制所述自主移动设备移动至第二位置，并从所述第二位置继续沿原规划的工作路径行走并执行所述工作任务，所述第一位置与第二位置间隔预设距离，且所述第一位置位于原规划的工作路径。本发明提高了自主移动设备的工作效率。
自主移动设备及其控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]运动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202210694971.5有效
发明人：姚卓;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种运动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取并根据第一多边形网格地图中每个多边形平面的三维信息及自移动割草装置的参数，确定避让子区域；将第一多边形网格地图中对应于避让子区域的多边形平面删除，并根据删除对应平面后获得的第二多边形网格地图控制自移动割草装置运动。本方法通过根据第一多边形网络地图中多边形平面的三维信息及自移动割草装置的参数，获得第二多边形网格地图并根据该地图控制自移动割草装置运功时，可以避开不适合自移动割草装置通行的区域，避免自移动割草装置触发异常处理行为时产生危险，从而可以提高自移动割草装置运动的安全性。
运动控制方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]割草机的建图方法、装置、存储介质及割草机-CN202210785329.8有效
发明人：张少光;林德淦;姚卓 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供割草机的建图方法，获取工作区域的初步地图，其中两个相邻目标点为第一目标点连接形成初始连线，选择距离初始连线最远的目标点为第二目标点，第二目标点与第一目标点的连线为待处理连线；选择待处理连线两端之间，且距离待处理连线最远的目标点为第三目标点，若第三目标点到待处理连线的距离大于第一预设阈值，则第三目标点与待处理连线两端目标点的连线为新的待处理连线，直至选择的第三目标点到待处理连线的距离小于等于第一预设阈值，保留到任一个待处理连线的距离大于第一预设阈值的第三目标点为建图目标点；根据建图目标点、第一目标点和第二目标点构建工作区域边界地图。避免了埋线式建图的繁琐，减少了最终建图的数据计算量。
割草机方法装置存储介质

[发明专利]转移路径生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质-CN202210777638.0有效
发明人：姚卓;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种转移路径生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该转移路径生成方法包括：确定自移动割草装置从起点至终点运动时途经的至少一个途经区域；针对每个途经区域，以自移动割草装置从起点至终点运动时在该途经区域内的移动路径最短为目标进行路径搜索，确定该途经区域对应的第一区域内路径；获取至少一个第一区域内路径对应的第二区域内路径，第二区域内路径通过在相对应的第一区域内路径中插入至少一个途经点获得，途经点在第一区域内路径对应的途经区域上随机确定，且途经点位于第一区域内路径之外；生成包括各第二区域内路径的随机转移路径，作为自移动割草装置从起点至终点的转移路径。本方案能够保证草坪的美观度。
转移路径生成方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种切割控制方法、装置、切割机及存储介质-CN202210249189.2有效
发明人：姚卓;林德淦;孟金山 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种切割控制方法、装置、切割机及存储介质，方法包括：获取切割区域边界的边界类型；基于边界类型和切割机的刀盘所设置的位置，确定切割机对切割区域边界进行巡边切割时的巡边方向；获取切割区域边界的位置信息；基于位置信息，驱动切割机移动至切割区域边界并沿巡边方向移动进行巡边切割，使刀盘靠近切割区域边界。如此，根据切割机刀盘所设置的位置及切割区域边界的边界类型，确定出巡边方向，并基于该巡边方向进行巡边切割，使得切割机在切割区域内部进行巡边切割时，切割机的刀盘始终位于靠近边界一侧，可以提高切割机的覆盖范围，最大限度地避免在切割区域边界附近遗漏出带状的未切割区域，提高切割效果。
一种切割控制方法装置切割机存储介质

[发明专利]自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质-CN202211654444.8在审
发明人：张少光;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，该方法包括：在自主移动设备沿第一通道移动至充电桩的过程中检测到所述第一通道存在障碍物时，确定所述第一通道的入口所在第一工作区域；在所述第一工作区域连接的多个第二通道中确定目标通道，各个所述第二通道是所述自主移动设备在回桩过程中未通行的通道；控制所述自主移动设备沿所述目标通道行走，以使所述自主移动设备移动至所述充电桩。本公开中，自主移动设备沿第一通道移动至充电桩的过程中，若第一通道无法通行，则更换通道，使得自主移动设备能够沿着更换的通道移动至充电桩，避免自主移动设备无法回桩。
自主移动设备及其控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]四驱设备的转向处理方法及装置-CN201910804511.1有效
发明人：焦振宇;林德淦 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种四驱设备的转向处理方法及装置，其中，该方法包括：获取四驱设备当前转向电机角度和当前轮毂电机速度，其中，转向电机角度包括：四驱设备中驱动轮的右轮转角和左轮转角，轮毂电机速度包括：四驱设备中驱动轮的前轮速度和后轮速度；基于预设算法和预设的前进速度以及预设的旋转角速度，确定出预设转向电机角度和预设轮毂电机速度；将当前转向电机角度调整至预设转向电机角度，以及将当前轮毂电机速度调整至预设轮毂电机速度。通过本发明，解决了相关技术中四驱移动的机器人仅仅是在行驶过程中可以四轮驱动，无法实现任意转向半径移动和平移运动的问题。
设备转向处理方法装置

[发明专利]智能作业设备作业方法、装置、设备及存储介质-CN202211606981.5在审
发明人：苏天杨;林德淦;张少光 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种智能作业设备作业方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取智能作业设备针对作业区域的第一作业任务的作业参数，作业参数包括：作业方向。根据第一作业任务的作业参数，确定针对作业区域的第二作业任务的作业方向，第一作业任务是第二作业任务在作业区域的前一次作业任务。根据第二作业任务的作业方向，规划第二作业任务的作业路径。按照规划的第二作业任务的作业路径，对作业区域进行作业。本申请的方法，避免了智能作业设备在多次作业时仅沿着固定的作业路径行走，减轻了该智能作业设备在作业区域上反复碾压导致该作业区域上形成压痕的问题，从而满足了作业的实际需要。
智能作业设备方法装置存储介质

[发明专利]绕障控制方法、装置、设备和存储介质-CN202211465248.6在审
发明人：张少光;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种绕障控制方法、装置、设备和存储介质，该方法通过当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点，所述第一避障目标点位于所述预设边界上，根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走，自主移动设备在工作前可以获取边界内是否存在障碍物的信息，而边界外绕障需要实时获取障碍物信息，因此，通过边界内避障路径可以提高绕障的成功率和效率。
控制方法装置设备存储介质

[发明专利]智能作业设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品-CN202211232852.4在审
发明人：李春红;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供一种智能作业设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品。该方法包括：控制所述智能作业设备沿第一运行轨迹作业，获取所述智能作业设备的运行参数，所述运行参数表征所述智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况。根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距。根据所述目标间距，控制所述智能作业设备沿所述第二运行轨迹进行作业。本申请的方法，提高了智能作业设备的作业效果与作业效率。
智能作业设备控制方法装置介质程序产品

[发明专利]自主移动设备的控制方法和相关设备-CN202211131444.X在审
发明人：张少光;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，该方法包括：控制自主移动设备沿着行走指令指定的工作区域的边界行走；获取所述自主移动设备在行走过程中定位采样的各个位置以及各个所述位置对应的定位信号的信号强度；根据所述信号强度获取所述位置对应的标识，并根据各个所述标识构建第二地图，所述标识用于指示所述自主移动设备在所述位置的定位信号的信号强度。本发明中，标识指示位置的定位信号的信号强度，因而可以通过第二地图准确了解自主移动设备途径位置的信号强度，便于操控人员引导设备避开定位信号的信号强度低位置，避免自主移动设备走出工作区域的边界，提高了自主移动设备的安全性。
自主移动设备控制方法相关

[发明专利]自动割草机及其控制方法和计算机可读存储介质-CN202211133235.9在审
发明人：张少光;林德淦 -专利权人：未岚大陆（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动割草机及其控制方法和计算可读存储介质，该方法包括：接收巡边指令，根据所述巡边指令控制自动割草机根据第一传感信息自主沿初始地图中工作区域的虚拟边界行走；当所述自动割草机的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制所述自动割草机沿工作区域的实体边界行走，所述实体边界包围所述虚拟边界。本发明中，当自动割草机的一种传感信息的定位精度较低时，切换为另一种传感信息控制自动割草机沿工作区域的实体边界行走，避免自动割草机无法感知外界环境，在定位精度低的情况下走出工作区域，也即避免了自动割草机与边界外的人、动物等动态障碍物的碰撞，提高了自动割草机的安全性。
自动割草机及其控制方法计算机可读存储介质

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