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[发明专利]基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法-CN202310880578.X在审
发明人：曹鹤;郭帅克;郑岩;熊明叠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：基于视锥投影原理的自主水下航行器光学定位方法，涉及自主水下航行器定位领域。解决了现有基于单目视觉的目标定位方法定位过程复杂、且耗时长的问题。本发明通过声学导引装置探测到的声学信号，航行至定位回收装置的回收范围内，使自主水下航行器的艏端朝向定位回收装置的笼口、自主水下航行器和定位回收装置的中轴线共面、且中轴线平行于水平面，再获取引导光源的图像信息，基于视锥投影原理解算图像信息，获得自主水下航行器的偏航角。本发明主要应用在自主水下航行器的自主回收上。
基于投影原理自主水下航行光学定位方法

[发明专利]基于弱方向梯度的水下信号灯定位方法-CN202111256315.9有效
发明人：郑岩;韩沛宇;张伟;郭帅克;伍文华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：基于弱方向梯度的水下信号灯定位方法，涉及水下定位技术领域，针对现有技术中无法在水下准确定位信号灯的问题，本申请依靠信号灯所在区域的灰度特征、梯度特征和面积特征来融合得到信号灯的图像特征，最终完成对信号灯的分割和识别，最后再修复信号灯所在区域，进而估算信号灯中心点的位置信息，也就是其再图像中的行列坐标，WDG能够提取到信号灯在图像中所占的区域，而RBMP能够降低低灰度物体的干扰。本申请可以准确定位水下信号灯。
基于方向梯度水下信号灯定位方法

[发明专利]一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾-CN201911220849.9有效
发明人：严浙平;杨皓宇;张伟;林凡太;宫庆硕;郭帅克;高赛博;万彤;王彦斌;冯爽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔，其中驱动部件包括防水电机、蜗轮、蜗杆，杆件包括曲柄、一级摇杆上、一级摇杆下、二级摇杆上、二级摇杆下、连杆，尾鳍连接件和尾鳍，连接件包括鱼体支架、定转轴、动转轴；防水电机固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架上，防水电机与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮配合；通过防水电机为整套机构提供动力，实现一级摇杆的摆动，通过齿轮传动比产生曲柄与一级摇杆的相对转角，实现二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿轮传动比实现了三级摇杆相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水电机操纵左右摆动及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向功能。
一种基于齿轮连杆机构仿生鱼尾

[发明专利]一种基于齿轮剪叉机构的压载水舱-CN202010031436.2在审
发明人：严浙平;杨皓宇;张伟;宫庆硕;林凡太;聂子彧;唐茂纹;王彦斌;郭帅克;高赛博 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于齿轮剪叉机构的压载水舱，包括水舱外壳和吸水排水装置，水舱外壳为由水管，端盖、圆柱形侧壁和下支座构成的一体式密封结构，通过水管与外界相通；吸水排水装置包括剪叉机构和驱动装置，剪叉机构和驱动装置设置在下支座内侧。本发明具有更大的吸水排水量，可实现水下机器人或潜器更快速的下潜或上浮，在满足浮沉条件的情况下能大大节省水下机器人或潜器的内部空间能够实现在深海高水压的条件下的吸水和排水，且具有更好的密封性解决了因水舱横置时吸水排水时重心位置移动的问题。有效的预防了使用螺纹杆和螺母推动胶塞存在的胶塞侧翻的隐患。
一种基于齿轮机构压载水舱