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[发明专利]一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人-CN202010688890.5在审
发明人：王沫楠;顾恩祖;隋治亭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人，包括肘关节旋转组件、肘关节屈伸组件、腕关节旋转组件、腕关节背曲组件、腕关节桡曲组件、肘关节支撑件、腕关节前支撑件、腕关节后支撑件与握把；所述肘关节旋转组件与肘关节支撑件连接；所述肘关节屈伸组件固定在肘关节支撑件上；所述肘关节屈伸组件与腕关节后支撑件连接；所述腕关节背曲组件及腕关节桡曲组件与腕关节前支撑件连接；所述腕关节旋转组件与腕关节前支撑件和腕关节后支撑件连接；所述握把与腕关节背曲组件和腕关节桡曲组件连接该机器人能实现肘关节的旋转运动、肘关节的屈伸运动、腕关节的旋转运动、腕关节的背曲运动与腕关节的桡曲运动五个自由度的运动。
一种穿戴自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]一种腕关节背屈掌屈康复训练装置-CN201510446483.2有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腕关节背屈掌屈康复训练装置，设置有检测装置，检测装置包括：检测腕关节在做背屈和掌屈训练时力矩的扭矩传感器和安装于电机上检测腕关节在做背屈和掌屈训练时位置的编码器。本发明实现背屈和掌屈训练，减少了支撑架与扭矩传感器之间产生的径向力对传感器精度的影响。相较于现有技术，本发明具有集成康复训练及运动状态检测，能有效地评定康复训练的进度和效果；可实现腕关节背屈掌屈的主动训练和被动训练；所述腕关节康复训练装置适用于偏瘫早、中、晚期患者，适应性强。
一种腕关节背屈掌屈康复训练装置

[发明专利]一种具有柔性腕关节机器人的控制系统及控制方法-CN201910056730.6在审
发明人：赵竞远;徐燕华;尚涛;丁立军;邢博 -专利权人：嘉兴市宏丰机械有限公司
申请日： 2019-01-19 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性腕关节机器人的控制系统，包括刀库、编码器、刀库伺服电机、控制器和刀座，还包括连接刀座的柔性腕关节，柔性腕关节通过管路连接有背压提供机构，所述管路上设置有可调减压阀，在可调减压阀与柔性腕关节之间设置有压力传感器，压力传感器及可调减压阀均连接控制器，本发明使机器人所持刀具具有柔性腕关节，并能够控制柔性腕关节背压的安全阈值，避免刀具或机器人损坏。
柔性腕关节可调减压阀关节机器人控制系统刀库刀座刀具机器人连接控制器压力传感器管路连接伺服电机控制器编码器有压力传感器安全

[实用新型]一种具有柔性腕关节机器人的控制系统-CN201920101230.5有效
发明人：赵竞远;徐燕华;尚涛;丁立军;邢博 -专利权人：嘉兴市宏丰机械有限公司;嘉兴学院
申请日： 2019-01-19 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有柔性腕关节机器人的控制系统，包括刀库、编码器、刀库伺服电机、控制器和刀座，还包括连接刀座的柔性腕关节，柔性腕关节通过管路连接有背压提供机构，所述管路上设置有可调减压阀，在可调减压阀与柔性腕关节之间设置有压力传感器，压力传感器及可调减压阀均连接控制器，本实用新型使机器人所持刀具具有柔性腕关节，并能够控制柔性腕关节背压的安全阈值，避免刀具或机器人损坏。
柔性腕关节可调减压阀本实用新型关节机器人控制系统刀库刀座刀具机器人连接控制器压力传感器管路连接伺服电机控制器编码器有压力传感器安全

[实用新型]一种医用自制旋后位夹板-CN202021041797.7有效
发明人：林华培 -专利权人：林华培
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用自制旋后位夹板，包括置于手腕关节背侧的背侧板、置于手腕关节桡侧的桡侧板、置于手腕关节尺侧的尺侧板和置于手腕关节掌侧的掌侧板，其通过扎带固定在手臂上，背侧板包括置于背侧的平直板和向手背方面延伸的手背板，平直板与手背板之间形成160度的夹角，设置在背侧板、桡侧板、尺侧板和掌侧板的外部用于将前臂旋后位固定并托起悬吊在胸前的悬吊板，悬吊板的两侧分别设有用于扎带穿过与悬吊板固定的扎带圈，可将前臂旋后位通过悬吊板固定，将受伤的手臂吊起固定于胸前，既可以传承传统中医小夹板的理念，又能达到旋后位固定，避免下尺桡关节再次脱位，而且无需固定肘关节，避免长时间固定肘关节引起肘关节疼痛、僵硬。
一种医用自制旋后位夹板

[实用新型]腕关节可调式固定支具-CN201520232173.6有效
发明人：张兴平;吉爱宁 -专利权人：扬州明广卫生材料有限公司
申请日： 2015-04-16 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：一种腕关节可调式固定支具，用于腕关节韧带损伤的外固定制动、稳定型腕部骨折的外固定治疗、腕部骨折内固定手术的术后制动等需要固定和限制腕关节活动者，其包括：背侧夹板和掌侧夹板，该背侧夹板和掌侧夹板包括前臂部、腕部和掌部，该前臂部与掌部连接处为腕部，沿该背侧夹板的前臂部与掌部表面的中轴线于该腕部处相交构成一个凸向掌侧的第一夹角；该掌侧夹板的掌部设有容纳大、小鱼际的凹陷并向远侧延伸形成掌心支撑部，在腕部形成一凸向掌侧的第二夹角；该两个夹角符合腕关节功能位的背伸角度，且该背侧夹板及掌侧夹板的前臂部各处的横向断面呈弧形。借助本实用新型支具结构，可将腕关节固定于功能位，有效提升固定效果和使用舒适度。
腕关节调式固定

[实用新型]腕关节训练器-CN201921263066.4有效
发明人：田野 -专利权人：石家庄德度光电科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： A63B23/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种腕关节训练器，包括：小臂固定组件，用于固定小臂；托板，与所述小臂固定组件转动连接；背驱板，位于所述托板的上方，并与所述托板的靠近所述小臂固定组件的一侧转动连接；气囊，位于所述背驱板和所述托板之间，并分别连接所述背驱板和所述托板；以及充气球，通过气管连接所述气囊，所述气管上设有充放气旋钮。本实用新型技术方案能够更好保证腕关节训练安全、减小对腕关节的损伤。
腕关节训练器

[实用新型]直驱对置式三自由度腕关节康复理疗器-CN202222142981.6有效
发明人：杨广辉;刘大伟;杨潇;齐效文 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种直驱对置式三自由度腕关节康复理疗器。根据人体腕关节生理结构特点，针对腕关节掌屈/背伸、尺偏/桡偏以及内旋/外旋三种运动，可实现单自由度主、被动专项锻炼和三自由度主、被动复合锻炼。本实用新型还采用一种腕关节云手疗法，可实现腕关节多自由度复合康复理疗锻炼，并以直驱对置式三自由度腕关节康复理疗器为对象提供云手疗法的控制方法，通过在患者术后进行早期干预锻炼，预防腕关节产生肌肉粘连、软骨退变等各类并发症，可加快腕关节功能的恢复。
置式三自由度腕关节康复理疗

[发明专利]一种手指和手腕关节康复训练装置-CN201510446878.2有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指和手腕关节康复训练装置，设置有支撑装置、训练装置和检测装置；支撑装置包括底座、基座、握杆；训练装置分为三个部分，手腕关节内旋/外旋运动平台、手腕关节背屈/掌屈运动平台和手指抓握运动平台，分别实现手指、手腕关节的三个自由度的运动；所述检测装置包括第二扭矩传感器、第三扭矩传感器、第一扭矩传感器和三个安装于电机后端的编码器。本发明增加了训练模式的多样性，提高了康复效果；运用三层运动平台，实现手指、手腕关节康复训练，实现对人体手腕关节内旋/外旋、背屈/掌屈和手指抓握康复训练，可以获取训练过程中患者的力矩、运动位置，集成了康复训练和信息检测功能
一种手指手腕关节康复训练装置

[发明专利]一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置-CN202110182988.8有效
发明人：李爽;王占礼;张邦成;陈延伟;柳虹亮;庞在祥;高墨尧;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性并联绳驱动前臂及腕关节康复装置，依据人体上肢前臂及腕关节的结构实现前臂及腕关节所有康复形式，且可为前臂长度不同的患者调节设备结构。包括：旋转机构、腕掌背屈及桡尺屈机构、前臂支撑机构、驱动机构。该康复装置可实现腕关节的背屈/掌屈、桡屈/尺屈及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式，可完成腕关节的被动训练以及主动训练。在前臂处设有长度调节机构，使得机器人结构适用于不同的使用者，本发明可应用于前臂及腕关节康复技术领域。
一种柔性并联驱动前臂腕关节康复装置

[实用新型]一种手指和手腕关节康复训练装置-CN201520547160.8有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手指和手腕关节康复训练装置，设置有支撑装置、训练装置和检测装置；支撑装置包括底座、基座、握杆；训练装置分为三个部分，手腕关节内旋/外旋运动平台、手腕关节背屈/掌屈运动平台和手指抓握运动平台，分别实现手指、手腕关节的三个自由度的运动；所述检测装置包括第二扭矩传感器、第三扭矩传感器、第一扭矩传感器和三个安装于电机后端的编码器。本实用新型增加了训练模式的多样性，提高了康复效果；运用三层运动平台，实现手指、手腕关节康复训练，实现对人体手腕关节内旋/外旋、背屈/掌屈和手指抓握康复训练，可以获取训练过程中患者的力矩、运动位置，集成了康复训练和信息检测功能
一种手指手腕关节康复训练装置

[发明专利]一种腕关节内外旋康复训练装置-CN201510444430.7有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腕关节内外旋康复训练装置，设置有检测装置，所述检测装置包括：检测腕关节在做背屈和掌屈训练时力矩的扭矩传感器和安装于电机上检测腕关节在做背屈和掌屈训练时位置的编码器。此外，本发明集成了康复训练及运动状态检测，能有效地评定康复训练的进度和效果；可实现腕关节内旋外旋的主动训练和被动训练；适用于偏瘫早、中、晚期患者，适应性强。
一种腕关节内外康复训练装置

[发明专利]一种上肢单臂七自由度的康复训练装置-CN202111287823.3在审
发明人：王洪波;魏健;丁磊;罗静静;段文科;陈力;朱攀;郑思远 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢单臂七自由度的康复训练装置，高度调节组件上安装有肩关节组件，肩关节组件上安装有肘关节组件，肘关节组件的末端安装有腕关节组件，肩关节组件与腕关节组件为平行设置，患者坐在座椅上，高度调节组件调节高度，肘关节组件上放置患者的上臂，腕关节组件上放置患者的小臂并进行绑缚，手握腕关节组件，按照预定程序对患者进行七自由度的康复训练，通过电机驱动实现上肢肩关节的内收/外展、屈曲/伸展、内旋/外旋，肘关节的屈曲/伸展、内旋/外旋，腕关节的掌屈/背屈、尺屈/桡屈共7个自由度的单独及耦合康复训练，调节方式相比于手动调节更加精准、快速，简单有效。
一种上肢单臂七自由度康复训练装置

[发明专利]一种上肢单臂康复训练机器人及其操作方法-CN202210808765.2在审
发明人：王洪波;田宇;宁圆盛;朱攀;杨丛亮;魏健;罗静静;陈力 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
一种上肢康复训练机器人及其操作方法

[发明专利]一种腕关节运动功能评测与康复机器人-CN202010153856.8有效
发明人：于薇薇;王天阳;何志杰;王润孝;王海洋;陈亚胜;陆正煜;姜民;任志军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种腕关节运动功能评测与康复机器人，依据人体腕关节骨骼结构实现腕关节所有运动形式，且可为小臂长度粗细不同以及手腕长度不同的患者调节设备的结构。其肘部位置调节机构与支架固连，腕关节环转机构、腕关节环转轴线调节机构、尺桡偏驱动机构、掌背屈驱动机构和末端抓握机构分别连接在肘部位置调节机构的端部。其末端抓握机构的握柄可与设备分离，握柄内装有陀螺仪，当握柄与设备分离时，可通过握柄测量患者的腕关节活动范围；当握柄拼接在设备上时，可利用握柄测量患者与设备的人机交互作用力。机器人结构适用于不同患者，评测患者运动功能状态，实现个性化、定量化康复评估与训练的腕关节运动功能评测与康复。
一种腕关节运动功能评测康复机器人

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