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[发明专利]一种基于混合脑机接口的人机共驾系统及其控制方法-CN202010947182.9有效
发明人：焦家辉;马静;张晟东;王济宇;邓涛;蔡维嘉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开一种基于混合脑机接口的人机共驾系统及其控制方法，可实现机器人完全脑控和人机共驾两种模式控制，在机器人控制中突出人核心作用，充分利用人经验智慧和智能机器人精确感知实行决策，辅助用户进行安全控制，使人机交互更安全高效，增强人机交互耦合，在人机共驾和智能机器人方面具有重要应用价值；相较于单一模态BCI系统，本混合BCI系统具有多种控制指令、更好操作性和鲁棒性，操作控制更多样，人机交互模式更符合实际应用，解决脑控机器人操作模式单一和控制命令过于简单问题
一种基于混合接口人机系统及其控制方法

[发明专利]一种低功耗脑深部电刺激器(DBS)硬件电路-CN201510735493.8在审
发明人：郭洪 -专利权人：郭洪
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61N1/372 文献下载
摘要：一种低功耗脑深部电刺激器(DBS)硬件电路，脑深部电刺激器(DBS)由主控电路、低频唤醒电路、射频通信电路、低通滤波电路、压控恒流源电路组成。该电路设计采用低功耗短距离射频通信技术和低频唤醒技术。
一种功耗脑深部电刺激器 dbs 硬件电路

[发明专利]基于SSVEP和P300综合刺激的脑电轮椅控制方法-CN202210460959.8在审
发明人：贺龙祥;黄韧频;张婧仪;石德利;张璟璇;梁峻阁 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61B5/377 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SSVEP和P300综合刺激的脑电轮椅控制方法，属于智能控制技术领域。所述方法通过修正Fisher准则函数迭代收敛隶属度阈值来优化线性判别分析算法，解决了在脑控轮椅中用户目标识别前需要对用户进行大量的脑电信号采集构建个人数据库，耗费大量的时间和人力成本且不具有普适性的问题，达到了脑电轮椅控制系统识别准确性高，可快速适配不同的用户使用的效果；同时，本申请采用并行模式综合，刺激目标在同一个闪烁方块内，SSVEP和P300信号同时诱发。
基于 ssvep p300 综合刺激轮椅控制方法

[发明专利]基于人机协作控制的脑控驾驶方法及系统-CN202310788748.1在审
发明人：闫天翼;刘思宇;张德雨;刘梦真;刘紫玉;明致远;石忠焱;康安顺;张健;索鼎杰;刘田田;裴广盈 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于人机协作控制的脑控驾驶方法及系统，包括：获取带有SSVEP闪烁刺激的驾驶场景信息，驾驶员通过观看所述驾驶场景信息，诱发特征大脑活动并进行车辆控制；采集所述驾驶员的所述特征大脑活动，获得对应的脑电信号；通过脑电解码模型对所述脑电信号进行解码，获得所述驾驶员的驾驶意图；将所述驾驶场景信息和车辆状态信息输入智能控制模型，获得原始车辆控制信号；将所述驾驶员的驾驶意图、所述原始车辆控制信号和所述驾驶场景信息同时输入综合决策模型
基于人机协作控制驾驶方法系统

[发明专利]一种用于作业机器人的AR-脑控识别方法及系统-CN202310330742.X在审
发明人：吕继东;王凌云;邹凌;黄敬贤;李文杰;周天彤;戎海龙 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及AR‑脑控技术领域，尤其涉及一种用于作业机器人的AR‑脑控识别方法及系统，包括构建被检测目标数据集，并对被检测目标进行标注；通过改进YOLOv5s模型对被检测目标进行识别，得到被检测目标的检测框的类别概率
一种用于作业机器人 ar 识别方法系统

[发明专利]一种基于P300的脑控话语发声器的实现方法-CN201710162409.7有效
发明人：黄志华;郭红;王小娜;黄炜;马文鸿;林智锋 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-03-18 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于P300的脑控话语发声器的实现方法，该脑控话语发声器是对用P300 Speller拼写的句子进行解码，再通过语音发声器播放出来，实现用户直接通过大脑完成说话的过程；主要包括以下步骤：用户通过
一种基于 p300 话语发声器实现方法

[发明专利]人机交互的闭环性鼠标标识控制系统-CN202110287796.3在审
发明人：李远清 -专利权人：华南脑控（广东）智能科技有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：人机交互的闭环性鼠标标识控制系统，包括控制模块和显示器，显示器用于显示控制模块所管控的人机交互显示信号，人机交互显示信号包括鼠标标识；其特征在于，还包括与控制模块信号连接的运动方向拾取模块、眼电（EOG）信号拾取模块及脑电（EEG）信号拾取模块；本发明至少从身体运动方向信号、眼电（EOG）信号及脑电（EEG）信号三个维度定义完成鼠标标识的点击动作，另外又辅助从注意力水平直观显示和模拟阈值形成的过滤作用角度再次矫正工作状态，从视觉闭环反馈和情绪闭环反馈两个相互锲合的角度，构建出鼠标标识管控的基础型反馈系统从而提高人机交互对鼠标标识的管控效能。
人机交互闭环鼠标标识控制系统

[发明专利]一种薄荷脑结晶控制系统-CN201510570344.0在审
发明人：常松;范恒广;何祥;吴松;桑传才 -专利权人：安徽银丰药业股份有限公司
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B01D9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄荷脑结晶控制系统，属于薄荷脑领域。可以自动控温，可以实时对晶体生成过程完全监测的薄荷脑结晶控制系统，为晶体的生产提供更有利的温度条件，增加产率和提高晶体质量。
一种薄荷脑结晶控制系统

[实用新型]一种可穿戴的脑控智能假肢-CN201120319894.2有效
发明人：张小栋;李耀楠;黄朝翔 -专利权人：西安交通大学苏州研究院
申请日： 2011-08-30 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： A61F2/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴的脑控智能假肢，包括可穿戴式脑电信号检测传感器装置，布置在人头部的皮肤干电极，负责检测、感知脑电信号；可穿戴式脑电信号采集放大装置，可以戴于人体头部，将脑电信号检测传感器装置检测的信号进行收集，并对脑电信号进行滤波放大处理；可穿戴式脑电信号识别装置，采用基于ARM11的嵌入式微处理器，将从可穿戴式脑电信号采集放大装置无线传输来的信号进行特征提取，以及人对假肢运动意图的模式识别；可穿戴式智能假肢驱动控制装置该发明实现了脑电检测识别的穿戴式检测与计算，并结合智能感知技术对假肢实现了精密自适应的智能控制，可以直接穿戴在人体进行使用，避免了肌电控制的不足，提高了假肢动作的效率与精度，较理想的实现人手功能。
一种穿戴智能假肢

[发明专利]一种可自主导航的脑电控制电动轮椅-CN202111521548.7在审
发明人：李明晨;黄金明;田壮壮;姜红 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：一种可自主导航的脑电控制电动轮椅，包括电动轮椅(1)，所述电动轮椅(1)上安装有支架(2)，电动轮椅(1)以支架(2)为物理支撑和信号线布设对象，分别安装有PC端(3)、脑电帽(4)、激光测距仪(5)和深度相机(6)，所述电动轮椅(1)安装有编码器和控制器(7)，所述编码器能够将位移信息转换成电信号，所述控制器(7)能够控制电动轮椅(1)的运动，所述编码器、脑电帽(4)、激光测距仪(5)、深度相机(6)和控制器将自主导航和避障技术与脑电控制结合起来，使脑控轮椅不仅仅停留在使用者对轮椅的控制上，更能够通过自主导航减少使用者的精力和脑力消耗，提高了使用过程中的安全性。
一种自主导航控制电动轮椅

[发明专利]一种基于机器视觉的脑控移动抓取机器人系统及控制方法-CN202210222302.8在审
发明人：杨帮华;陈文华;谷雪林;夏新星;汪小帆 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的脑控移动抓取机器人系统及控制方法。本系统由信息采集模块经中央处理模块连接移动与抓取模块构成。在信息采集模块中，通过脑电帽采集由患者注视人机交互界面诱发的稳态视觉诱发电位脑电信号，同时，通过深度相机实时采集图像的RGB‑D信息。采集的脑电信息在脑电信号处理单元中经过预处理、特征提取与分类识别解码出患者的意图，并将意图转化为控制指令；采集的图像信息经过图像识别与定位单元得到目标的种类与位姿。
一种基于机器视觉移动抓取机器人系统控制方法

[发明专利]一种基于机器学习实现脑控智能小车的构建方法-CN201811218785.4有效
发明人：殷国栋;张德明;庄佳宇;刘帅鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器学习实现脑控智能小车的构建方法，包括以下步骤：被试佩戴EMOTIV脑电放大器，想象左手运动、右手运动、推和拉等肢体动作；将放大器采集得到的脑电信号传输给上位机中的Simuink模块，再通过无线串口将信号传输给虚拟机中的Linux系统；运用小波包分解滤除与运动想象无关的脑电信号，利用Fisher判据选取每个通道的最佳频率，再根据公共空间模式（CSP）的滤波系数剔除部分维度的信号分量近邻（KNN）分类器的构建，对一对多CSP滤波器所提取的特征向量进行分类，将分类结果传输给单片机，实现小车实时控制；本发明所需的硬件平台结构简单成本低，通过各通道频率选取及部分维度信号分量的剔除提高了脑电信号的识别率
一种基于机器学习实现智能小车构建方法

[发明专利]一种面向车辆控制的多任务运动想象脑电特征提取及模式识别方法-CN201810817791.5有效
发明人：殷国栋;张德明;庄伟超;庄佳宇;耿可可;龚蕾;张宁;朱侗;王金湘;李广民;张辉;马健 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向车辆控制的多任务运动想象脑电特征提取及模式识别方法，利用脑电放大器采集被试的多任务运动想象脑电信号，传输给上位机后利用welch功率谱及一对一公共空间模式算法提取运动想象脑电的频域及空域特征组合；根据训练集数据所属类别构建多个GMM分类器，将原始脑电信号通过GMM分类器，并将得到的概率密度与设定的可信阈值进行对比，利用人工神经网络对低于可信阈值的样本进行二次分类，得出最终分类结果并通过无线串口传输给车辆，实现车辆的实时运动；本发明通过利用welch功率谱和CSP提取与运动想象相关的频域及空域特征，利用GMM和人工神经网络两级分类器，有效提高了车辆控制的实时性和车辆驾驶的安全性，为脑控车辆的实际应用奠定基础
一种面向车辆控制任务运动想象特征提取模式识别方法

[发明专利]机械臂的脑机接口控制方法、装置及设备-CN202111033569.4有效
发明人：郭玉柱;潘康;李莉;魏彦兆;吴淮宁;张宝昌;张磊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂的脑机接口控制方法、装置及设备。机械臂的脑机接口控制方法包括：获取多通道的脑电信号；针对每个通道的脑电信号执行预处理，得到三维空间中六个方向的信号特征；对每个信号特征计算功率谱，并根据功率谱计算对应的预设频段的功率谱特征，将功率谱特征作为频域特征如此，将机械臂的运动强度考虑到了控制方法中，提高了机械臂运动控制的流畅程度和脑控机械臂运动的准确性，实现了三维空间下机械臂的在线控制。
机械接口控制方法装置设备

[发明专利]脑控式护理床系统-CN201910091573.2在审
发明人：韩璧丞;程交;王俊霖 -专利权人：浙江强脑科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑控式护理床系统，包括视觉刺激器、脑波采集器、处理器、护理床以及驱动装置；所述护理床，包括支架，以及沿所述支架的长度方向依次铰接的第一活动板、固定部、第二活动板和第三活动板；所述驱动装置
虚拟键护理床驱动装置采集器固定部活动板脑波第一活动板视觉刺激器脑波信号翻转刺激源处理器脑控支架注视第二驱动装置第一驱动装置驱动功能控制频率确定频率闪烁铰接采集传输