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[发明专利]消除非线性影响的控制系统和方法-CN201210082965.0有效
发明人：吴宏;孙大卫;刘越 -专利权人：固高科技（深圳）有限公司
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除非线性影响的控制系统，包括非线性环节和设置在所述非线性环节之前的逆非线性环节，所述逆非线性环节的输入输出关系设置成所述非线性环节的输入输出关系的反函数。通过在控制系统的非线性环节之前额外地增设一个逆非线性环节，可以有效地消除转盘、联杆等非线性结构的影响，提高控制系统的性能指标，同时也使控制系统参数调整变得更为简单和方便。
消除非线性影响控制系统方法

[发明专利]基于组合式信号源的神经模糊Wiener-Hammerstein模型辨识方法-CN201810641361.2在审
发明人：张亚楠 -专利权人：常州轻工职业技术学院
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合式信号源的神经模糊Wiener‑Hammerstein模型辨识方法，包括步骤：构建单输入单输出的由输入动态线性环节、输出动态线性环节以及静态非线性环节串联形成的Wiener‑Hammerstein模型；由高斯信号和二进制信号组合形成多信号源作为模型的输入；通过多信号源对串联的动态线性环节和静态非线性环节进行分离辨识；并由神经模糊系统对静态非线性环节采用神经模糊系统逼近；其中，若输入为高斯信号，则根据指定定理对所述Wiener‑Hammerstein的串联模块进行有效分离，并根据二进制信号的不激发特性对输入动态线性环节的输入乘积模型和输出动态线性环节的输出乘积模型进行正确分离，以获取静态分线性环节的组成变量参数；
动态线性非线性环节辨识环节神经模糊系统二进制信号多信号源高斯信号模型辨识信号源组合式输出串联神经模糊变量参数串联模块模型预测线性环节有效分离单输出单输入构建逼近激发

[发明专利]基于非线性PID的随机运动目标跟踪小车的控制算法-CN201911414933.4在审
发明人：林程;李瑞峰;蒋清山;蔡章辉;林雅峰 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于非线性PID的随机运动目标跟踪小车的控制算法，包括用于控制小车运行的速度U(t)的算法，所述U(t)的算法为比例环节P、积分环节I和微分环节D三个环节的非线性组合。本发明算法可实现根据随机运动目标跟踪小车的运动特性以及系统特性，选择适当的初等函数，来构造非线性PID的系数，即对于PID控制的比例环节P、积分环节I和微分环节D三个环节的非线性组合来解决不足之处。
基于非线性 pid 随机运动目标跟踪小车控制算法

[发明专利]一种基于BSNN‑ARX的光伏逆变器模型辨识方法-CN201610541438.X在审
发明人：王平;杜炜;李春来;张海宁;杨立滨;杨军;李正曦;梁英;谢解解;江金洋;李娜;李刚健 -专利权人：重庆大学;国网青海省电力公司;国网青海省电力公司电力科学研究院
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BSNN‑ARX的光伏逆变器模型辨识方法，其特征在于：该方法中的光伏逆变器模型是基于Hammerstein的光伏并网逆变器模型，Hammerstein模型包括动态线性环节、静态非线性环节和自适应调节环节，所述静态非线性环节采用B样条神经网络；所述动态线性环节采用自回归模型，并采用最小二乘法进行参数识别；自适应调节环节调节静态非线性环节的权重系数和动态线性环节的待估计参数；本发明提出的一种基于BSNN‑ARX
一种基于 bsnn arx 逆变器模型辨识方法

[发明专利]一种一次调频反馈通道非线性环节参数配置方法和系统-CN201910873839.9有效
发明人：齐郑;张坤俊;李鸿毅;陈刚;史华勃 -专利权人：华北电力大学;国网四川省电力公司电力科学研究院
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种一次调频反馈通道非线性环节参数配置方法和系统，针对含有“死区‑PID控制器‑限幅”环节的一次调频模型，所述配置方法包括以下步骤：用描述函数表示非线性环节；确定非线性环节增益；根据改进的Nyquist判据，确定单一非线性环节及“死区‑PID控制器‑限幅”环节具体参数的稳定范围。本申请为实际应用中一次调频死区限幅环节参数设置提供了一种参考方案，同时本申请改进的Nyquist判据以曲线代替原有的单个特征点，相比于传统的Nyquist判据，可以更好的反应非线性环节内在结构对系统稳定的影响
一种一次调频反馈通道非线性环节参数配置方法系统

[发明专利]一种轻型无人机电动力系统辨识方法与装置-CN201811058088.7有效
发明人：安斯奇;侯宽新;刘晓锋;陈丹晴;崔毅 -专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻型无人机电动力系统辨识方法与装置，包括：搭建轻型无人机电动力系统时域数学模型Hammerstein型非线性微分方程结构，含一阶线性微分环节和二次幂非线性环节；辨识线性环节参数：由相等转动惯量的光电编码盘代替空气螺旋桨，起到模拟加速转动的惯性力的作用，通过给予阶跃信号，从输出转速响应即可获得一阶线性微分环节的时间常数和放大系数；辨识非线性环节参数：非线性环节不涉及微分项，通过多组稳态输入输出关系即可拟合计算非线性环节参数本发明所涉及方法相比传统技术更具客观性和精准性，在微分项动态辨识时能较好地避免由螺旋桨空气动力产生非线性项所带来的不利影响；本发明使用地面测试装置，能在线地、准确地采集转速响应。
一种轻型无人机电动力系统辨识方法装置

[发明专利]一种永磁同步电机速度控制方法-CN201610617087.6在审
发明人：陆浩;王云宽;郑军;袁勇;胡建华;吴少泓;王欣波;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机速度控制方法，包括：获得电机转子实际位置和实际的机械角速度；将期望的机械角速度和实际的机械角速度的偏差作为PI调节器的输入，获得PI调节器的输出值和限幅环节的输出值；根据所述PI调节器的输出值和限幅环节的输出值确定其工作在线性区还是非线性区；当PI调节器工作在线性区时，将所述PI调节器的比例环节的输出值和积分环节的输出值之和作为其工作在线性区的输出值；当PI调节器工作在非线性区时，取消PI调节器的积分环节，将PI调节器的输出值与限幅环节的输出值之差进行积分作为其退出非线性区进入线性区时的积分初始值；所述PI调节器的比例环节的输出值与所述积分初始值之和作为其工作在非线性区时的输出值
一种永磁同步电机速度控制方法

[发明专利]非线性驱动惯性稳定控制系统及方法-CN201810130675.6在审
发明人：姜晓明;李爱萍;解强;李佳圣;谢润 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种非线性驱动惯性稳定控制系统及方法，主要用于解决运动平台下瞄准装置的惯性稳定控制问题。本发明由稳定控制器Ks、非线性角速度补偿环节F1、惯性解耦环节g(θ，β)、加速度补偿环节F2、非线性驱动瞄准装置等构成。本发明对稳定控制器进行离线整定，将非线性驱动环节隔离到稳定控制反馈回路外；利用参数辨识和多项式逼近得到非线性补偿环节F1，并与惯性解耦环节g(θ，β)和稳定控制器Ks等实现对瞄准装置的稳定控制；进一步通过离线系统辨识对等效转动惯量和放大系数进行估计得到加速度补偿环节该方法有效地解决了非线性驱动瞄准装置的惯性稳定控制问题，提高了系统的稳定控制性能。
惯性稳定瞄准装置环节稳定控制器驱动加速度补偿控制系统稳定控制解耦稳定控制性能多项式逼近非线性补偿角速度补偿参数辨识反馈回路放大系数离线系统运动平台转动惯量有效地辨识离线整定隔离

[发明专利]加速器单正弦模式下高频数字低电平的控制方法及系统-CN201910916992.5有效
发明人：丛岩;许哲;周睿怀;张瑞锋;李世龙;韩小东 -专利权人：中国科学院近代物理研究所
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种加速器单正弦模式下高频数字低电平的控制方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)将BB高频系统简化为由静态非线性环节和动态线性环节串联而成的系统；2)确定仅考虑动态线性环节的输入激励信号；3)确定磁合金腔体+功率源的特性系数；4)根据确定的特性系数an，同时考虑静态非线性环节和动态线性环节，对仅考虑动态线性环节的输入激励信号进行预失真处理，得到预失真后的输入激励信号
加速器正弦模式高频数字电平控制方法系统

[实用新型]一种模块化的自控原理实验箱-CN202022819916.3有效
发明人：么洪飞;韩春松;姚芝凤;丁传东;吴庆涛 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：一种模块化的自控原理实验箱，该实验箱内的电源模块分别为连续系统模拟模块、基本环节模拟模块、采样及非线性环节模块提供电源；信号源模块分别为连续系统模拟模块、基本环节模拟模块、采样及非线性环节模块提供阶跃信号、脉冲信号、正弦波信号和斜坡信号；主控显示模块由ARM处理器、USB接口、内置示波器组成；连续系统模拟模块、基本环节模拟模块和采样及非线性环节模块由多种参数的电阻、电容、运放、二极管等单元组成，通过这些单元可以灵活的构造出各种形式和阶次的线性和非线性模拟环节和控制系统
一种模块化自控原理实验

[发明专利]一种用于精密运动控制的变结构抗积分饱和方法-CN202010616268.3有效
发明人：武志鹏;李璟;齐月静;马向红;齐威 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种用于精密运动控制的变结构抗积分饱和方法，包括：根据精密运动平台机械台体参考位置和实际位置之间的位置偏差，得到精密运动平台机械台体的控制量；将控制量经过预设饱和环节以及超前饱和环节，判断控制量是否处于即将积分饱和的状态；若控制量处于即将积分饱和的状态，则对即将处于积分饱和状态的控制量从积分环节切换到线性反馈环节，得到线性反馈环节的控制量；将线性反馈环节的控制量发送给预置的驱动器，以利用驱动器所述线性反馈环节的控制量驱动精密运动平台机械台体进行定位运动和匀速扫描运动
一种用于精密运动控制结构积分饱和方法

[发明专利]一种具有动态供电功能的包络线跟踪电源-CN202211083387.2在审
发明人：沈磊;曾庆威 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明属于电力电子技术领域，公开了一种具有动态供电功能的包络线跟踪电源，包括开关环节电路、线性环节电路、数字控制器、模拟控制器、负载、跟踪信号；开关环节电路的控制信号由数字控制器的输出端给出，线性环节电路的控制信号由模拟控制器的输出端给出，模拟控制器的参考信号直接由跟踪信号输出端给出，数字控制器的参考信号由跟踪信号同步采样得到，开关环节电路的输出电流在电流控制环路的控制下，实现对包络线的快速跟踪。本发明改善了开关环节电路和线性环节电路在跟踪放大过程中的延时问题，提高了整个电源的跟踪精度和效率；利于集成；在给线性功放等后级负载供电时，降低了供电过程中的能量损耗，提高了线性功放的效率。
一种具有动态供电功能包络跟踪电源

[发明专利]基于线性扩张状态观测器的转动惯量辨识系统及方法-CN201810686637.9在审
发明人：邓二凡;王孝洪;李昱廷;高孝君;潘志锋;黄氏秋江;田联房 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明属于伺服控制系统中电机控制技术领域，涉及基于线性扩张状态观测器的转动惯量辨识系统及方法。所述基于线性扩张状态观测器的转动惯量辨识系统包括：加法运算环节、伺服控制系统电流环环节、线性扩张状态观测器环节、第一标幺化环节、第二标幺化环节、转矩系数环节、第三比例环节、第四比例环节和机械环节。
线性扩张状态观测器转动惯量辨识环节交流伺服系统伺服控制系统比例环节转动惯量电机控制技术工业现场机械环节加法运算转矩系数不敏感电流环鲁棒性有效地转速环辨识电机

[实用新型]基于线性扩张状态观测器的转动惯量辨识系统-CN201821010050.8有效
发明人：邓二凡;王孝洪;李昱廷;高孝君;潘志锋;黄氏秋江;田联房 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本实用新型属于伺服控制系统中电机控制技术领域，涉及基于线性扩张状态观测器的转动惯量辨识系统。所述基于线性扩张状态观测器的转动惯量辨识系统包括：加法运算环节、伺服控制系统电流环环节、线性扩张状态观测器环节、第一标幺化环节、第二标幺化环节、转矩系数环节、第三比例环节、第四比例环节和机械环节。
线性扩张状态观测器转动惯量辨识环节交流伺服系统伺服控制系统本实用新型比例环节转动惯量电机控制技术工业现场机械环节加法运算转矩系数不敏感电流环鲁棒性有效地转速环辨识电机

[发明专利]一种建立线性环节能量函数的方法及其应用-CN201710470016.2在审
发明人：钱晶;叶佳;曾云;耿佳敏;黎敬霞;张文英;宋琪;于凤荣 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种建立线性环节能量函数的方法及其应用，属于电工理论和发电机控制技术领域。本发明方法为将传递函数表示的线性环节用RC电路进行等效，将该等效电路建立的能量函数作为线性环节的能量函数。本发明应用等效电路间接获取元件的能量函数，解决线性元件能量建立问题，为总体解决复杂系统的建模问题提供帮助；本发明可以扩展应用到需要对线性元件进行能量建立的任何地方。
一种建立线性环节能量函数方法及其应用

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