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[发明专利]一种三维动态几何系统中视角变换方法-CN202011207544.7在审
发明人：冯清;管皓;尧刚;杨承云;张景中;饶永生;秦小林 -专利权人：成都景中教育软件有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：一种三维动态几何系统中视角变换方法，包括如下步骤:S1将开机默认显示的屏幕坐标系转换为标准坐标系;S2构建三维的世界坐标系，所述世界坐标系的XOY面平行于屏幕，并设定世界坐标系的XOY面与屏幕之间的距离；且世界坐标系原点与标准坐标系原点连线垂直于屏幕；所述世界坐标系的Z轴垂直于屏幕;将相机置于世界坐标系中；S3:在世界坐标系中构建三维系统坐标系，在所述三维系统坐标系中绘制三维几何图形，并通过系统坐标系原点改变本发明通过拖拽系统坐标系的原点实现系统坐标系的屏幕上拖动，且视角的旋转与场景深度缩放始终以三维的系统坐标系原点为中心,便于在教学中展示坐标系变换效果。
一种三维动态几何系统视角变换方法

[发明专利]一种视觉系统与多轴运动系统的坐标系标定方法及系统-CN202010507001.0在审
发明人：王绍凯;李昌其;谢香志;杨胜富;谭久彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：为了解决现有技术中视觉系统坐标系下无法直接检测到多轴运动系统的各运动轴坐标系下的原点位置时，无法精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系坐标变换关系的问题，本发明公开了一种视觉系统与多轴运动系统的坐标系标定方法，包括：获取第一坐标，第一坐标为标准球的顶点在所述多轴运动系统坐标系下的坐标；获取第二坐标，第二坐标为所述标准球的顶点在所述视觉系统下的像素坐标系坐标；根据第一坐标和所述第二坐标确定视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系本申请还公开了相应的系统，可精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。
一种视觉系统运动坐标系标定方法

[发明专利]用于获取转换参数的方法、装置及移动测图系统-CN201610772905.X有效
发明人：黄承猛 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于获取扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的转换参数的方法、装置及移动测图系统，其方法先根据扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的预估转换参数以及惯性导航系统坐标系到大地坐标系之间的转换参数生成大地坐标系下的预处理点云；之后获取选定的至少三个标定特征点在大地坐标系中的坐标和对应的在预处理点云中的坐标；最后根据预估转换参数、惯性导航系统坐标系到大地坐标系之间的转换参数和至少三个标定特征点在大地坐标系中的坐标和对应的在预处理点云中的坐标就可以获取扫描测量系统坐标系到惯性导航系统坐标系的转换参数了
用于获取转换参数方法装置移动系统

[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置及设备-CN202310350841.4在审
发明人：周杨;陈元吉;邓志辉 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种相机参数的标定方法、装置及设备，该方法包括：基于标定二维图像确定标定点在图像坐标系下对应的像素坐标；基于已配置的多个系统坐标系，确定标定点在每个系统坐标系下对应的物理坐标；生成系统坐标系对应的多个坐标点对，坐标点对包括标定点的像素坐标和标定点在系统坐标系下对应的物理坐标；基于系统坐标系对应的多个坐标点对确定二维相机的相机内参和相机外参，并基于相机外参确定测量对象的运动速度；基于每个系统坐标系对应的运动速度从所有系统坐标系中选取目标系统坐标系，并为二维相机标定目标系统坐标系对应的相机内参和相机外参。
一种相机参数标定方法装置设备

[发明专利]一种测量方法-CN202110533816.0有效
发明人：李渊明;王辉;周烽;金春水 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明适用于物镜系统相对位置关系的测量领域，公开了一种测量方法，用于测量物镜系统元件的相对位置，物镜系统包括主框架、组件框架和元件，测量方法包括以下步骤：建立组件框架坐标系与主框架坐标系的相对位置关系；建立元件坐标系与组件框架坐标系的相对位置关系；根据组件框架坐标系与主框架坐标系的相对位置关系以及元件坐标系与组件框架坐标系的相对位置关系换算得到元件坐标系与主框架坐标系的相对位置关系；该测量方法可以在不进行物镜整体集成的情况下获取集成后元件坐标系在物镜系统主框架坐标系中的位置
一种测量方法

[发明专利]一种单兵定位系统坐标系动态匹配方法-CN202010003587.7在审
发明人：杨松普;邓芳瑾;王琳 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种单兵定位系统坐标系动态匹配方法，其特征在于：所述匹配方法的步骤为：1)设定坐标系；2)单兵定位系统初始化；3)坐标系动态匹配；4)坐标系转换。本发明设计科学合理，能够解决单兵定位系统坐标系与地图坐标系不统一的问题；使得系统能够直接输出地图坐标系坐标，进而使得定位结果在地图上准确显示，具有较高的工程应用价值。
一种单兵定位系统坐标系动态匹配方法

[发明专利]一种基于虚拟框架载体坐标系惯性导航系统姿态解耦方法-CN202211003826.4有效
发明人：胡小毛;赵小明;颜苗;翁海娜 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航系统应用技术领域，尤其涉及一种基于虚拟框架载体坐标系惯性导航系统姿态解耦方法。通过台体载体坐标系到虚拟内框载体坐标系转换，虚拟内框载体坐标系到虚拟中框载体坐标系转换，虚拟中框载体坐标系到虚拟外框载体坐标系转换，虚拟外框载体坐标系到舰船载体坐标系转换，通过四步转换获取台体载体坐标系到舰船载体坐标系姿态矩阵通过虚拟三框架载体坐标系，同时考虑轴摆误差角与旋转角相关的正弦误差项，将台体载体坐标系解耦至舰船载体坐标系，实现三轴旋转式惯性导航系统高精度姿态解耦，具有较高的工程应用价值。
一种基于虚拟框架载体坐标系惯性导航系统姿态方法

[发明专利]导航手术系统、计算机可读存储介质及电子设备-CN202011487498.0有效
发明人：彭维礼;李涛;何超 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种导航手术系统、计算机可读存储介质及电子设备，包括通信连接的机器人系统、导航系统和控制单元，机器人系统包括机械臂，机器人系统具有在机械臂上的机器人坐标系；导航系统包括导航跟踪设备和骨靶标，导航系统具有能够被导航跟踪设备识别的基坐标系和校验靶标坐标系；基坐标系与机器人坐标系具有预定的第一转换关系，校验靶标坐标系与基坐标系之间具有预定的第二转换关系；控制单元识别校验靶标坐标系，根据骨靶标的坐标系确定机械臂处于预期位姿时机械臂在校验靶标坐标系下的位置；根据机械臂在校验靶标坐标系下的位置、第二转换关系及第一转换关系得到机械臂在机器人系统坐标系下的期望位置，确保手术精度，扩大术中操作空间。
导航手术系统计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]一种车辆室内外定位切换方法及装置-CN202210980414.X在审
发明人：魏建;程建磊;赵锋;盛辉 -专利权人：澳克诺（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：所述方法包括：在停车场入口处同时获取全球定位系统的全球坐标系下的坐标数据和无线超宽带UWB坐标系的坐标数据，进一步将全球定位系统的全球坐标系下的坐标数据转换成UTM坐标系下的坐标数据；随后确定UWB坐标系下坐标数据与UTM坐标系下坐标数据的位置关系；获取车辆在停车场内的UWB坐标系下坐标数据，并基于UWB坐标系下坐标数据与UTM坐标系下坐标数据的位置关系将所获取的车辆在停车场内的UWB坐标系下坐标数据转换成UTM坐标系下坐标数据，从而获取车辆的全局坐标。
一种车辆内外定位切换方法装置

[发明专利]一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法-CN202010556908.6在审
发明人：杨松普;王琳;邓芳瑾 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法，首先微惯性定位系统在地图坐标系的第一个坐标点启动，开始定位解算；然后依次经过N(N1)个坐标点，存储每个坐标点的坐标值和定位系统解算的坐标值；相邻的两个坐标点确定的直线斜率可以由坐标值计算得到，因此可以分别计算得到地图坐标系的N‑1个斜率值和系统坐标系的N‑1个斜率值。根据两组直线斜率即可得到两个坐标系的转换关系，完成微惯性定位系统坐标系与地图坐标系的动态匹配，解决了微惯性定位系统坐标系与地图坐标系不统一的问题，使得微惯性定位系统输出的定位信息能够在地图上准确显示。
一种惯性定位系统坐标系动态匹配方法

[发明专利]虚幻引擎内构建坐标系统的方法、电子设备和存储介质-CN202210845598.9有效
发明人：崔婵婕;任宇鹏;任增辉;李乾坤;黄积晟 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚幻引擎内构建坐标系统的方法、电子设备和存储介质，该方法包括：在虚幻引擎中导入地理坐标系和投影坐标系；在虚幻引擎中创建一个地理全局对象，基于地理全局对象在地理坐标系中的位置，得到虚幻引擎的引擎原点，将引擎原点从地理坐标系转换至投影坐标系中，得到引擎原点的原点坐标；基于原点坐标建立引擎全局坐标系和引擎局部坐标系；其中，引擎全局坐标系以原点坐标为坐标原点，引擎局部坐标以虚幻引擎中的对象在引擎全局坐标系中的引擎全局坐标为坐标原点；确定任意两种坐标系之间的转换关系，得到虚幻引擎内的坐标系统。上述方案，能够减轻虚幻引擎的处理负担提高坐标转换的便捷度。
虚幻引擎构建坐标系统方法电子设备存储介质

[发明专利]捷联惯导系统初始对准方法-CN201510027700.4有效
发明人：任强;尹修杰;沈雪峰;戴文鼎;王杰俊 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2015-01-20 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联惯导系统初始对准方法，所述的方法包括根据载体自身的位置信息、加速度以及角速度获取惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵根据惯性坐标系到航天坐标系的转换矩阵ib0坐标系到惯性坐标系的转换矩阵以及载体坐标系到ib0坐标系的转换矩阵获取载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵根据载体坐标系到航天坐标系的转换矩阵实现载体的粗对准；在粗对准之后求得导航误差角，并根据导航误差角实现载体的精对准采用该种结构的捷联惯导系统初始对准方法，提高捷联惯导系统初始对准精度、减少初始对准误差、应用范围较为广泛。
捷联惯导系统初始对准方法

[发明专利]一种手术导航系统和确定兴趣点在坐标系中位置的方法-CN202111466293.9在审
发明人：多伦·德克尔;阿里什·卡齐 -专利权人：克拉洛纳夫公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手术导航系统和确定兴趣点在坐标系中位置的方法。一种操作手术导航系统以确定兴趣点(POI)在手术工具的3D坐标系(工具坐标系)中的位置的系统和方法，使用校准成像装置来捕获手术工具表面的一部分的图像，所述校准成像装置具有使得所述手术导航系统的处理器能够将图像中的2D位置映射到所述成像装置的3D坐标系(图像坐标系)中的投影线上的校准数据。操作所述系统以确定图像坐标系和工具坐标系之间的映射。操作处理器以基于所述图像以及所述图像坐标系与工具坐标系之间的映射来确定POI在工具坐标系中的位置。
一种手术导航系统确定兴趣坐标系位置方法

[发明专利]量测编程坐标系刷新系统及方法-CN201110144658.6有效
发明人：张旨光;吴新元 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：一种量测编程坐标系刷新方法，该方法包括：导入需要建立坐标系的量测元素数组；按照该量测元素数组需要建立的多个坐标系的操作步骤对坐标系进行分类，按类别分别建立相应的坐标系模板；在需要建立坐标系的量测元素前，按照坐标系的操作步骤导入相应的坐标系模板；根据坐标系模板中的内容及该坐标系模板前的量测元素建立坐标系，并计算各坐标系的坐标矩阵；刷新各坐标系后的量测元素以刷新量测程序；及输出各量测元素的坐标及刷新后的量测程序本发明还提供一种量测编程坐标系刷新系统。利用本发明可通过坐标系模板建立坐标系。
编程坐标系刷新系统方法

[发明专利]一种适用于面结构光传感器的测试方法及测试系统-CN202111497795.8有效
发明人：王伟;尹仕斌;郭磊;郭寅;刘源滔 -专利权人：易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于面结构光传感器的测试方法及测试系统，该方法中待测物固定在夹具上，夹具上固定设特征点I，利用其构建单次测量的理论坐标系；获取各位姿下理论坐标系与夹具坐标系的转换关系；测试步骤如下：1)某一预设位姿获取传感器坐标系下所有点的三维坐标，基于特征点I构建局部坐标系，获取待测物上特征点在局部坐标系下的三维坐标；2)获取不同理论坐标系下各点的偏差值，再获取夹具坐标系下的偏差值；3)求各点在夹具坐标系下的实测三维坐标；4)基于RPS点求取夹具坐标系与零件坐标系的转换关系，获取待测物上特征点在零件坐标系下的坐标。该方法无需外部跟踪系统，能实现高精度的绝对测量，系统造价低，便于商业推广。
一种适用于结构传感器测试方法系统

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