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[发明专利]一种高精度采血装置、机器人及方法-CN202010506947.5有效
发明人：王绍凯;李想;谢香志;蒋荷洁;顾海巍 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B5/153 文献下载
摘要：本公开提供了一种高精度采血装置，包括静脉穿刺装置(33)、红外成像装置(34)及上位机。所述红外成像装置(34)中包括有红外相机(342)、超声波探头(341)及2D轮廓测量单元(343)，本公开合理地使用红外相机(342)分析最佳采血点，然后利用2D轮廓测量单元(343)获得采血点附近皮肤的角度信息，最后利用超声波探头(341)获得采血深度。本公开还提供了一种包含以上高精度采血装置的采血机器人及方法。本公开通过多个测量设备的配合，达到了采血点定位精度高的技术效果。
一种高精度采血装置机器人方法

[发明专利]送针装置-CN202010507411.5有效
发明人：王绍凯;黄新剑;杨胜富;谢香志;谭久彬 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G17/40 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备的技术领域，提供了一种送针装置包括：上定位板和下定位板，上定位板合拢在在下定位板上；上定位板上开设有第一凹槽，下定位板上开设有第二凹槽；第一凹槽和第二凹槽围合形成供针头插入的插孔；上定位板可拆卸式固定在下定位板上；下定位板上设置有定位槽，上定位板上设置有卡入定位槽内的定位块。上定位块和下定位块合拢后能够将针头限制在插孔内，减少针头的晃动，保障了针头运输的稳定；上定位板与下定位板之间可以相互拆卸，便于针头插入插孔内/便于针头从插孔内分离；上定位板内的定位块卡入定位槽内时能够提升上定位板与下定位板之间相对位置的稳定性。
装置

[发明专利]一种视觉系统与多轴运动系统的坐标系标定方法及系统-CN202010507001.0在审
发明人：王绍凯;李昌其;谢香志;杨胜富;谭久彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：为了解决现有技术中视觉系统坐标系下无法直接检测到多轴运动系统的各运动轴坐标系下的原点位置时，无法精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系坐标变换关系的问题，本发明公开了一种视觉系统与多轴运动系统的坐标系标定方法，包括：获取第一坐标，第一坐标为标准球的顶点在所述多轴运动系统坐标系下的坐标；获取第二坐标，第二坐标为所述标准球的顶点在所述视觉系统下的像素坐标系坐标；根据第一坐标和所述第二坐标确定视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。本申请还公开了相应的系统，可精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。
一种视觉系统运动坐标系标定方法

[发明专利]一种基于血管尺寸特征的血管最优穿刺点选取方法-CN202010505894.5在审
发明人：王绍凯;李昌其;谢香志;李想;谭久彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于血管尺寸特征的血管最优穿刺点选取方法，通过选取手臂、手背或手腕处静脉红外血管图像的中央区域作为感兴趣区域进行去噪、限制对比度自适应直方图均衡化算法增强处理、自适应阈值二值化、图像形态学处理、血管轮廓提取、遍历寻找各血管轮廓中面积最大的血管轮廓区域、距离变换算法提取血管中心线及血管各位置半径、选取血管中心线上的血管半径最大处且该处血管中心线相对曲率小于设定阈值的点作为血管最优穿刺点，并能得到该点在血管中心线上的切线方向。本发明实现了在红外血管图像上自动选取血管穿刺点，具有较高的血管穿刺精度，同时提高了血管穿刺的安全性和效率。
一种基于血管尺寸特征最优穿刺选取方法

[发明专利]八自由度采血机器人-CN202010507441.6在审
发明人：王绍凯;李想;黄运;谢香志;谭久彬 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A61B5/153 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备的技术领域，提供了一种八自由度采血机器人包括：底座、设置在底座上的直线滑台、用于驱动直线滑台滑动的驱动单元、设置在直线滑台上的弧形导轨、滑设在弧形导轨上的第一滑座、用于驱动第一滑座滑动的第一驱动器；第一滑座上设置有采血机构。夹持针管的夹持器依次通过直线滑台、弧形导轨、第一滑座、第二滑座、第一转动台、第三滑座、第二转动台，以及第四滑座实现多自由度移动。
自由度采血机器人

[发明专利]一种便携式采血机器人及采血方法-CN202010507470.2在审
发明人：王绍凯;李想;谢香志;李昌其;谭久彬 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B5/15 文献下载
摘要：本公开提供了一种便携式采血机器人，包括：外壳底座、控制上位机、手臂放置组件、X轴移动组件、环形移动组件、Z轴移动组件、末端执行组件和静脉采血针，所述手臂放置组件水平固定在所述外壳底座内。本公开通过末端执行组件中的检测设备对被采血者的手臂的静脉血管和皮肤信息进行采集，并然后通过X轴移动组件、Z轴移动组件、环形移动组件和末端执行组件调节静脉采血针的位置和角度，并通过自动控制实现静脉穿刺采血，增加了采血效率和采血准确度，同时减少了采血人与被采血人的接触，减小了病菌传染概率。
一种便携式采血机器人方法

[发明专利]一种采血装置的运动控制方法和装置-CN202010507514.1在审
发明人：王绍凯;谢香志;杨胜富;李想;谭久彬 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种采血装置的运动控制方法和装置，该运动控制方法包括：将电机的差分数据信号转换为单端数据信号；对所述单端数据信号进行解码，得到解码数据信号；控制器获取所述解码数据信号以及控制参数，并根据所述解码数据信号和所述控制参数获得控制指令；将所述控制指令发送至电机驱动器。本发明采血装置的控制方法能够提高控制的通用性，同时减少线路的设计空间，通过采用元件复合的控制算法，也提高了采血装置控制的精度和动态响应性。
一种采血装置运动控制方法

[发明专利]采血机器人的控制装置-CN202010509924.X在审
发明人：王绍凯;谢香志;杨胜富;李德峰;王洪波 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B5/153 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种采血机器人的控制装置，包括手臂扫描模块，手臂拍摄模块、针尖标定模块、扎针坐标确定模块、针头位置调整模块、针头角度调整模块、手臂表面探测模块、扎针推进距离确定模块和采血模块，其主要应用于患者手臂静脉采血，使用该控制装置的采血机器人能提高整个医院的采血效率，减少采血方面的医护人员，避免了现有技术中的采血装置的自动化程度比较低，导致其采血效率比较低的问题。
采血机器人控制装置

[发明专利]一种精准的小型采血机器人-CN202010510318.X在审
发明人：王绍凯;李想;黄运;谢香志;谭久彬 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B5/153 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种精准的小型采血机器人包括底座、第一旋转电机、以及用于移动第一旋转电机的运动机构；第一旋转电机通过运动机构设置在底座上；第一旋转电机具有竖直向下的第一输出轴，第一输出轴连接有第一安装板，第一安装板连接有检测组件和采血组件；采血组件包括固定在第一安装板上的第四驱动单元、第二旋转电机、第五驱动单元和采血针，第四驱动单元驱动第二旋转电机沿竖直方向上做直线运动，第二旋转电机具有水平的第二输出轴，第二输出轴连接有第二安装板，第五驱动单元固定在第二安装板上，第五驱动单元驱动采血针做直线运动；其中，第一输出轴的轴线、第二输出轴的轴线与采血针的轴线相交于一点。
一种精准小型采血机器人

[发明专利]采血装置-CN202010507424.2在审
发明人：王绍凯;李想;谢香志;黄运;谭久彬 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61B5/153 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备的技术领域，提供了一种采血装置包括：机架、设置在机架上的第一转动台、用于驱动第一转动台转动的第一转动器、设置在第一转动台上的红外摄像头、滑设在第一转动台上的第一滑座、用于驱动第一滑座滑动的第一驱动器、设置在第一滑座上的第二转动台，用于驱动第二转动台转动的第二转动器，以及设置在第二转动台上的采血机构。第一转动台能够带动采血机构绕第一转动台的转轴转动，第二转动台能够带动采血机构绕第二转动台的转轴转动；第一滑座的升降能够带动采血机构进行升降以调节采血机构的位置和方向；红外摄像头能够获取图像以获取用户手臂图像。
采血装置

[发明专利]一种采血装置相机坐标系到世界坐标系的转换方法及系统-CN202010507529.8在审
发明人：王绍凯;谢香志;李昌其;杨胜富;谭久彬 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：为了解决现有采血装置相机坐标系到世界坐标系的转化方法，因人工安装相机偏差而导致转换世界坐标系的误差较大的问题，本公开提供了一种采血装置相机坐标系到世界坐标系的转换方法及系统，包括：控制距离传感器扫描标准球球面以获得第一数据，第一数据包括距离传感器在扫描时的世界坐标和距离传感器在扫描时所采集的距离；根据第一数据确定标准球的顶点坐标；基于顶点坐标确定相机坐标系到世界坐标系的转换关系。本公开的技术方案可以降低采血装置人工安装相机所导致的转换世界坐标系的误差。
一种采血装置相机坐标系世界转换方法系统

[发明专利]一种用于穿刺设备的安全辅助工装-CN202010511146.8在审
发明人：王绍凯;黄新剑;陈朋;谢香志;顾海巍 -专利权人：哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61B5/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于穿刺设备的安全辅助工装，包括设置在穿刺设备上的手臂固定组件和设置所述手臂固定组件一端的握把组件，所述握把组件用于固定手部，且所述握把组件上设置用于控制穿刺作业启停的按压开关，当手部握持在所述握把组件上且持续按压所述按压开关时，所述穿刺作业处于启动状态，所述按压开关处于松开状态时，所述穿刺作业处于停止状态。采用本发明技术方案的用于穿刺设备的安全辅助工装，该用于穿刺设备的安全辅助工装在能够保护患者，避免患者在穿刺时因手臂晃动导致受伤。
一种用于穿刺设备安全辅助工装

[实用新型]风冷冷水空调-CN201820592128.5有效
发明人：刘兵英;李科;谢香志;张健辉 -专利权人：深圳市艾特网能技术有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种风冷冷水空调，包括机箱、水循环系统、冷却系统以及用于水循环系统与冷却系统进行热交换的换热器，水循环系统、冷却系统和换热器一体式集中设置在机箱内；水循环系统包括进水口、水泵和出水口，冷却系统包括压缩机，换热器包括设置在水循环系统中的第一换热部和设置在冷却系统中的第二换热部；进水口、水泵、第一换热部和出水口通过连接管依次连接，压缩机的入口连接第二换热部的出口；机箱内设有水平设置的第一分隔件，第一分隔件将机箱分隔出从下到上依次排列的第一腔室和第二腔室，进水口、出水口、水泵、换热器和压缩机设置在第一腔室内。本实用新型采用一体化设计，缩短了各器件间的连接长度，节省安装空间且可移动性强。
水循环系统冷却系统换热部换热器出水口进水口压缩机水泵风冷冷水空调本实用新型分隔件机箱热交换一体化设计安装空间第二腔室第一腔室集中设置可移动性入口连接水平设置依次连接依次排列连接管在机分隔室内出口

[实用新型]一种新型母线槽-CN201120016715.8无效
发明人：唐红兵;谢香志;戴玉 -专利权人：广东三怡电器有限公司
申请日： 2011-01-19 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： H02G5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型母线槽，包括外壳及设置在外壳内的母排，所述母排外围设置有绝缘层，其特征在于：所述母排包括一铝材制成的芯体，所述芯体外包覆有一层铜；本产品不仅能够发挥铜母排导电性好、载流量大、电阻率小、机械强度大、防腐蚀性能好等优点，而且铝的价格比铜的价格低很多，密度也小得多，因此可以大幅降低母线操的成本，减轻母线槽的重量，便于安装。
一种新型母线槽

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