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[发明专利]机器人精密摆线减速器的寿命试验装置和方法-CN201711451974.1在审
发明人：丁亮;王飞;张海滨;于振中;陈浣;赵福臣;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人精密摆线减速器的寿命试验装置和方法，采用加速退化试验对该类减速器进行寿命预测和测试。根据本发明所述的机器人精密摆线减速器寿命试验装置和方法，通过加速退化试验大大缩短了试验周期，利用传感器对减速器性能退化的连续监测，可以反映出精密摆线减速器在运行时的全过程状态变化，动态的载荷加载方式更符合机器人减速器实际的载荷状态，进而能够在较短的代价下实现对精密摆线减速器寿命的精确评估。
机器人精密摆线减速器寿命试验装置方法

[实用新型]焊接机器人-CN201320896593.5有效
发明人：孙术华 -专利权人：淄博职业学院
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种焊接机器人，它包括机器人本体，机器人本体前端安装观察装置、位于机器人本体两侧安装一对焊接手臂、机器人本体下部设置电机与驱动装置、行走轮连接，在所述的观察装置内设置红外感应器；焊接手臂前端有温度感应装置，温度感应装置通过导线连接机器人本体控制装置。本实用新型经反复试验获知有以下优点：焊接机器人具有可以测量温度、满足精密部件加工，特点是在加工制作过程中，手臂夹持灵活方便，移动安装方便，有效提高工作效率。
焊接机器人

[发明专利]一种用于机器人的精密云台-CN201910883487.5在审
发明人：杨俊博 -专利权人：佛山市尚为传动科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人设备技术领域，且公开了一种用于机器人的精密云台，包括底座，所述底座的上端外表面设置有纵向电动缸,所述纵向电动缸的一侧外表面设置有横向电动缸，所述纵向电动缸与底座之间设置有第一滑轨，所述纵向电动缸的下端设置有第一限位块该用于机器人的精密云台，具备灵活适配不同的机器人安装面，可以水平方向上调整摄像装置的拍摄角度，具备灯光设备搭载的功能，便于摄像装置的拆卸与安装，带来更好的使用前景。
纵向电动缸上端转轴底座机器人摄像装置连接架云台精密横向电动缸机器人设备上端外表面灯光设备限位装置安装面限位块转向柱滑轨适配下端拆卸灯光拍摄灵活

[发明专利]大口径整体式光学元件多机器人精密加工系统及方法-CN201911009192.1有效
发明人：辛强;刘海涛;万勇建;吴介立;张勇;周敏;陈大军;唐林;刘德平;王代路 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B24B13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种大口径整体式光学元件多机器人精密加工系统及方法，包括机器人加工系统部分和模块化的加工工具。模块化的加工工具包括研磨盘加工模块，抛光液供给回收工具头模块和磁流变抛光工具头模块。本发明采用成本低廉，但灵活智能的机器人进行加工，通过多台机器人协同加工的方式，实现对各种曲率的大口径整体式光学元件加工的同时，极大提高了光学元件的制造效率。高度集成的模块化工具头，使该加工系统可对大口径整体式光学元件进行研磨修形、抛光修形和精密抛光修形的加工工艺，一套系统完成了整套光学加工工序，大大节省了大口径光学元件的制造成本和周期。
口径整体光学元件机器人精密加工系统方法

[发明专利]校正工业机器人离线编程在现场中的误差的方法-CN201710019316.9在审
发明人：李岩;胡成威;刘克平;隋吉雷;崔振丰 -专利权人：吉林省凯迪科技有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：校正工业机器人离线编程在现场中的误差的方法属于工业机器人离线编程技术领域，该方法是在计算机中进行工业机器人的离线编程仿真，确定两个工业相机的具体位置并建立仿真新坐标系，在新坐标系中确定两个校正点的位置及其坐标值，以及确定在两个工业相机能够拍到的范围内，工业机器人上的三个特征点及其坐标值；在现场中，根据仿真的位置安放两个工业相机，拍摄校正点，得出校正点的坐标和校正矩阵；拍摄仿真中确定的机器人上的三个特征点，并得出三个特征点相对于工业相机的坐标；利用坐标变换中的齐次变换，得到校正需要的相关数据，再将数据传给计算机，修正工业机器人的离线编程仿真。本发明简单易行，使机器人离线编程仿真更加精密和准确。
校正工业机器人离线编程现场中的误差方法

[实用新型]一种机器人自动化装配设备-CN201921584039.7有效
发明人：谭柱棠 -专利权人：广州海川机器人有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智能机器人技术领域，尤其为一种机器人自动化装配设备，包括固定底座和固定安装在所述固定底座顶部一端的机器人，所述固定底座的顶部远离所述机器人的一端设有用于夹持工件的工装夹具，所述机器人的输出端传动连接有输出轴，所述输出轴的底部固定安装有抓手；将减速机抓起并放置到吊头上方，并通过导向销将减速机导入到吊头的配合处，完成后机器人控制抓手将螺丝供料机构上的螺丝夹取并放置到吊头的配合处的螺丝孔中，之后再由螺丝机将螺丝锁进去，完成减速机的装配过程，整个过程全部由自动化的机器人控制，不需要人工操作，相对于传统的装配方式，使减速机的装配更加精密，且自动化程度高，装配效率也较高。
一种机器人自动化装配设备

[实用新型]一种具有柔性振动盘的机器人供料系统-CN202121753988.0有效
发明人：廉政 -专利权人：深圳市金伍源实业有限公司;廉政
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有柔性振动盘的机器人供料系统，涉及机器人供料系统领域。本实用新型包括柔性振动盘、供料器和机器人控制柜，机器人控制柜位于柔性振动盘的背部，供料器位于柔性振动盘的一侧；通过设置有机器人搭配柔性振动盘，可满足各种复杂几何形状的精密材料进行柔性化供料，柔性振动盘实现了物料的通用性、柔性生产、快速切换产品；且柔性振动盘自带多种颜色的背光源，满足产品打光方案；同时柔性振动盘避免了卡料和划伤的问题，减少了企业的制作成本；同时机器人与视觉实现一键标定，10分钟内可完成相机与机器人之间的标定
一种具有柔性振动机器人供料系统

[实用新型]自动机器人浇铸系统-CN202221797968.8有效
发明人：付世军;郏洋洋;李文彬;余宜成;张奔;马华庆;马忠星;贺显标;刘静国;孔令杰 -专利权人：艾坦姆合金（山东）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B22D33/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动机器人浇铸系统，属于熔模精密铸造技术领域，包括相互平行且间隔设置的上料转运轨道、机器人轨道、下料转运轨道，还包括位于机器人轨道另一侧的焙烧炉区、位于下料转运轨道另一侧的中频炉浇注区，所述上料转运轨道上设置有延其长度方向往复运动的上料转运轨道车，所述机器人轨道上设置有延其长度方向往复运动的机器人安装座，该机器人安装座上安装有用于抓取模壳的上下料机器人。
自动机器人浇铸系统

[发明专利]一种大型家电箱体全自动机器人精密冲压铆接生产线-CN201910254557.0在审
发明人：谢传海;钟吉民;李周;谢传和 -专利权人：佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司
申请日： 2019-03-31 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B21D43/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型家电箱体全自动机器人精密冲压铆接生产线。它包括冲压模具、第一送料机器人、第二送料机器人，第一送料机器人、第二送料机器人均包括机架、振动送料盘、抓料机械手以及分料定位机构；分料定位机构，用于将振动送料盘输送过来的多个铆接件的逐个分离和定位，以便抓料机械手抓取本发明的送料机器人通过振动送料盘、分料定位机构、抓料机械手、分别实现振动进料、分料、定位、抓料送料等工序，送料机器人最后再将铆接件输送给冲压模具铆接，因此本发明的自动化程度高、安全性高、无停机生产、生产效率高
送料分料抓料机械手定位机构机器人铆接件铆接振动送料盘冲压模具抓取全自动机器人精密冲压生产成本低家电生产效率振动进料停机抓料自动化生产

[实用新型]一种大型家电箱体全自动机器人精密冲压铆接生产线-CN201920422634.4有效
发明人：谢传海;钟吉民;李周;谢传和 -专利权人：佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司
申请日： 2019-03-31 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B21D43/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大型家电箱体全自动机器人精密冲压铆接生产线。它包括冲压模具、第一送料机器人、第二送料机器人，第一送料机器人、第二送料机器人均包括机架、振动送料盘、抓料机械手以及分料定位机构；分料定位机构，用于将振动送料盘输送过来的多个铆接件的逐个分离和定位，以便抓料机械手抓取本实用新型的送料机器人通过振动送料盘、分料定位机构、抓料机械手、分别实现振动进料、分料、定位、抓料送料等工序，送料机器人最后再将铆接件输送给冲压模具铆接，因此本实用新型的自动化程度高、安全性高、无停机生产
一种大型家电箱体全自动机器人精密冲压铆接生产线

[发明专利]一种智能机器人的防撞机构-CN201911110356.X在审
发明人：李洋 -专利权人：徐州市汇鑫信息技术有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了智能机器人技术领域的一种智能机器人的防撞机构，包括机器人本体，所述机器人本体的顶部左右两端对称安装有两组固定柱，所述固定柱的内腔插接有移动柱，所述移动柱位于固定柱内腔的一端底部与缓冲弹性件的一端连接，所述低速吸能盒包括通过螺栓固定在机器人本体顶部的底板，所述底板的左右两端对称安装有两组垂直设置的挡板，两组所述挡板之间与两组相互平行的移动板连接，所述承压板与底板之间还连接有弹性件，本发明通过在机器人的底座上安装两组缓冲件，并配合低速吸能盒的使用，能够极大的减小机器人在发生碰撞时的撞击力，从而保证智能机器人上安装的精密元件不受损伤，提高其使用寿命。
两组底板机器人本体固定柱智能机器人挡板两端对称吸能盒移动柱内腔机器人智能机器人技术缓冲弹性件垂直设置防撞机构精密元件螺栓固定使用寿命一端连接承压板弹性件缓冲件移动板撞击力插接底座减小平行损伤配合保证

[发明专利]一种采用数值积分的机器人曲面加工关节轨迹生成方法-CN202111198242.2有效
发明人：卢磊;张雷;樊成;王可军 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请公开了一种采用数值积分的机器人曲面加工关节轨迹生成方法，属于精密加工这一领域，其设计要点在于：首先由CAM软件规划出在机器人工件坐标系下的刀尖点曲面加工扫描路径，然后采用数值积分的方法对刀具方位姿态轨迹进行积分采用本申请的方法，能够有效的提高机器人曲面加工关节的生成精度。
一种采用数值积分机器人曲面加工关节轨迹生成方法

[发明专利]一种camera/mems辅助北斗的机器人定位算法-CN201910196282.X在审
发明人：石莹;覃楚仪;王秋逸;李若莹;余琪;黄昊 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于导航定位技术领域，公开了一种camera/mems辅助北斗的机器人定位算法，包括：北斗卫星系统、惯性传感器、视觉传感器的时空同步；北斗卫星系统、惯性传感器、视觉传感器融合定位的数据预处理；北斗卫星系统、惯性传感器、视觉传感器融合的精密定位；其中，视觉传感器、惯性传感器搭载于机器人上。本发明解决了现有技术中移动机器人室内外导航定位精度较低的问题，能够为机器人提供厘米到分米级精度的导航定位服务。
惯性传感器视觉传感器北斗卫星系统导航定位机器人定位北斗算法机器人数据预处理移动机器人精密定位融合室内外时空服务

[发明专利]一种工业机器人末端三维位置测量仪器与方法-CN202010896737.1在审
发明人：唐小琦;郭艺璇;周向东;宋宝;李鹏帅;熊烁;刘永兴;钟靖龙;王国栋 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人末端三维位置测量仪器与方法，该测量仪器包括精密球、非接触式R‑test和三维移动平台，所述三维移动平台包括X、Y、Z三个方向的移动平台，用于提供较大的测量范围；所述非接触式R‑test包括三个方向的传感器，非接触式R‑test在三维移动平台的带动下运动，用于在较小的范围内测量得到安装在机器人末端的精密球的三维位置。该测量方法包括以下步骤：步骤一，设置测量仪器的零位位置；步骤二，测量工业机器人处于第m个位姿时的末端三维位置。本发明解决了现有测量仪器精测精度低、测量范围受限的问题，具有测量精度高、测量范围大、操作简单等特点，能够满足工业机器人的测量需求。
一种工业机器人末端三维位置测量仪器方法

[发明专利]一种一对二布局的超精密锥体全自动上下料加工工作站-CN201911288759.3在审
发明人：谷秋梅 -专利权人：姜堰经济开发区科创中心
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种上下料加工工作站，尤其涉及一种一对二布局的超精密锥体全自动上下料加工工作站。本发明采用的技术方案是：一种一对二布局的超精密锥体全自动上下料加工工作站，包括机床单元A、机床单元B和机器人单元，机床单元A和机床单元B相邻设置，机器人单元放置于机床单元A和机床单元B的中间位置，机床单元A包括机床主轴组件A、机床进给组件A，机床单元B包括机床主轴组件B、机床进给组件B，锥体零件分别装夹在机床主轴组件A和机床主轴组件B的装夹头上，机器人单元包括底架、托台、载具、机器人组件以及抓手组件。
一种一对布局精密锥体全自动上下加工工作站