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[发明专利]一种加工精密小圆的机器人末端结构及其使用方法-CN202010851300.6在审
发明人：葛伟良 -专利权人：拓乾自动化装备（上海）有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种加工精密小圆的机器人末端结构及其使用方法，包括：第一安装法兰，所述第一安装法兰通过机器人末端法兰与机器人末端旋转轴安装连接；偏心连接件，所述第一安装法兰的一端水平延伸与所述偏心连接件垂直连接本发明方便实现各种尺寸精密小圆的加工，并可快速精确设置TCP点位及加工角度，使用过程中仅需要调整末端轴姿态，因此极大增加了机器人灵活度，容易操作且提高效率。
一种加工精密小圆机器人末端结构及其使用方法

[发明专利]纳米机器人控制系统-CN201811081224.4有效
发明人：张迅;孙若为;孙一绮;杨志;丁建东;温景成;温鑫;张小琼 -专利权人：湖南早晨纳米机器人有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纳米机器人控制系统，包括工作台、机械臂、磁场组件、电机、电压控制器、显微观测设备和计算机，本方案采用尺寸小于500nm的铁磁性材料的纳米机器人作为操作部件，多个机械臂绕工作台周向布置，磁场组件设于机械臂上本发明通过控制磁场组件的位置和电压大小来改变操作区域内的磁场强度分布，利用磁场强度变化产生的推进力控制纳米机器人的运动，运动速度可达5nm/s，从而实现纳米级操作精度。本方案实现了纳米机器人的高精密度智能化控制过程，大大提高了精密操作的准确度和成功率。
纳米机器人磁场组件机械臂电压控制器控制系统工作台电机磁场强度变化磁场强度分布纳米级操作铁磁性材料准确度操作部件操作区域空间移动控制过程驱动机械显微观测周向布置推进力智能化成功率精密计算机

[实用新型]一种一对二布局的超精密锥体全自动上下料加工工作站-CN201922246561.0有效
发明人：谷秋梅 -专利权人：姜堰经济开发区科创中心
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种上下料加工工作站，尤其涉及一种一对二布局的超精密锥体全自动上下料加工工作站。本实用新型采用的技术方案是：一种一对二布局的超精密锥体全自动上下料加工工作站，包括机床单元A、机床单元B和机器人单元，机床单元A和机床单元B相邻设置，机器人单元放置于机床单元A和机床单元B的中间位置，机床单元A包括机床主轴组件A、机床进给组件A，机床单元B包括机床主轴组件B、机床进给组件B，锥体零件分别装夹在机床主轴组件A和机床主轴组件B的装夹头上，机器人单元包括底架、托台、载具、机器人组件以及抓手组件。
一种一对布局精密锥体全自动上下加工工作站

[实用新型]一种多方位抓取的精密机器人手爪-CN202220140779.7有效
发明人：陆平 -专利权人：连云港市宏泰机械制造有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械加工技术领域，尤其是一种多方位抓取的精密机器人手爪，针对了现有的机器人手抓适用性较低且抓取物体时稳定性较差的问题，现提出如下方案，其包括底盘，底盘的底端固定有多个呈环形分布的支撑臂，支撑臂的底端固定有悬臂
一种多方位抓取精密机器人手爪

[实用新型]一种精密锻造加工用机器人控制系统-CN200820038724.5无效
发明人：裴九芳;许德章;程晋石;杨明;金礼力 -专利权人：安徽工程科技学院
申请日： 2008-08-08 - 公布日： 2009-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种精密锻造加工用机器人控制系统，其特征是：工业控制计算机和多轴运动控制卡通过PCI总线连接，多轴运动控制卡通过接口板和伺服驱动器连接，伺服驱动器和伺服电机连接，编码器和伺服电机同轴安装，伺服电机分别安装在精密锻造加工用机器人机械本体的各个关节上本实用新型所说的精密锻造加工用机器人控制系统稳定可靠，硬件系统易于升级，开放性好，实时性高，软件界面友好，功能强大，代码开放性好，便于系统功能的修改和升级。
一种精密锻造工用机器人控制系统

[发明专利]一种用于磨削加工的新型3P3R机器人-CN201410155084.6在审
发明人：李德军 -专利权人：北京华航唯实机器人科技有限公司
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： B24B19/08 文献下载
摘要：本发明特提出了一种新型3P3R磨削机器人，该磨削机器人具有人工磨削的灵巧性和柔顺性，亦具有机床的刚性精密定位性能。该机器人第一关节实现末端延X轴平移运动，第二关节实现末端延Y轴平移运动，第三关节实现末端延Z轴平移运动,彼此正交的第四关节、第五关节和第六关节通过各自的360^。旋转实现末端的姿态调整，工件则装卡在机器人末端。前三个关节均采用交流伺服电动机直驱带动滚珠丝杠，由直线导轨导向，后三个关节均由电动机带动转盘转动。该磨削机器人系统结构简单且刚性强，克服了传统臂式机器人刚性弱和精度低的问题，能够实现具有各种复杂曲面特征的工件磨削和抛光加工。
一种用于磨削加工新型 p3r 机器人

[发明专利]智能精密加工中心铝件生产线集成系统-CN201710973252.6在审
发明人：张桦;冯焕霞;寇慧;李冠勇 -专利权人：佛山伊贝尔科技有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了智能精密加工中心铝件生产线集成系统，包括送料机构、上料机器人、上料仓、传料器、数控箱、输料机构、第一搬运机器人、数控加工机床、第二搬运机器人、打磨工作台、夹具、打磨机、缷料机器人、储料仓和除尘机构，所述送料机构的一侧安装有上料仓，所述送料机构靠近上料仓的一侧通过螺栓固定有上料机器人，所述送料机构的另一侧安装有输料机构，且送料机构和输料机构通过传料器连接，所述传料器上通过螺栓固定有数控箱，所述输料机构的一侧安装有数控加工机床，所述输料机构对应数控加工机床的一侧通过螺栓固定有第一搬运机器人，本发明，使用方便，有效提升工件加工效率，减小企业生产成本。
智能精密加工中心生产线集成系统

[发明专利]机器人对位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202110191550.6在审
发明人：郑攀;肖建 -专利权人：坎德拉（深圳）科技创新有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人对位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，方法包括下列步骤：获取二维码定位信息和运动数据信息，确定第一定位结果信息；根据所述第一定位结果信息，移动机器人至所述第一定位结果信息对应的第一位置；获取二维码信息，确定第二定位结果信息；根据所述第二定位结果信息，对位机器人。本申请提供的机器人对位方法能够在初步获取二维码定位信息和运动数据信息后，确定粗略的第一定位结果信息，快速到达待定位的二维码附近，然后通过获取二维码信息，得到精确的定位信息，调整自身姿态，实现机器人的快速精准定位，该方法无需采用高精密雷达，能够实现机器人的稳定和快速的运动和/或定位。
机器人对位方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]机器人关节综合性能测试试验台-CN202011347623.8在审
发明人：石照耀;赵子元;于渤 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节综合性能测试试验台，机器人关节综合性能测试试验台包括机器人关节安装模块、扭矩传感器，光栅主轴、联轴器、直线导轨以及负载机构。上述零件统一放置在大理石平台基座上。被测机器人关节安装在关节安装模块上，重复装夹定位精度高、装卡安全可靠；设计的机器人关节安装模块下方安装有直线导轨，可实现被测关节的轴向移动，可满足不同测试项的机械动作要求。本发明包括精密控制系统和多种传感器，自动化程度高，精度高，强度大，性能稳定可靠，加载性能可靠，满足机器人关节测试的高精度测试、带载测试等要求。
机器人关节综合性能测试试验台

[发明专利]基于ZKUD-CPS信息物理系统的数字孪生引擎设备-CN202110884170.0在审
发明人：刘利钊 -专利权人：苏州中科国业智能科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于ZKUD‑CPS信息物理系统的数字孪生引擎设备，包括钻孔机器人、输送带和挡板，所述钻孔机器人位于输送带的后侧。通过设置风机、排屑机、输送带、钻孔机器人、收集箱的配合使用，使用者将风机、排屑机、输送带和钻孔机器人依次打开，输送带将所加工工件运输至钻孔机器人的前侧，使用者通过数字孪生引擎对虚拟设备进行操控同时带动钻孔机器人对工件进行加工加工造成的铁屑和杂质被风机吹动并从输送带的缝隙掉落进排屑机的内腔，排屑机带动碎屑和杂质进入收集箱的内腔，解决了现有与数字孪生引擎配合的设备中存在加工后的残渣容易吸附或卡在输送带上，给加工过程带来不便并且残渣会影响加工时的精密度的问题
基于 zkud cps 信息物理系统数字孪生引擎设备

[发明专利]一种自动组焊系统-CN202111363942.2在审
发明人：戴月;戴荣兵;刘勇 -专利权人：安徽众盛兴自动化设备有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动组焊系统，包括：工件固定座，用于承载待焊接的工件；焊接机器人，设置在工件固定座的侧边，焊接机器人用于对工件上与焊接机器人正相对的焊缝进行点焊；周向旋转机构，与工件固定座连接，周向旋转机构用于驱动工件固定座转动以使得焊接机器人能够对工件的所有焊缝进行焊接在周向旋转机构驱动工件固定座旋转预设角度后，纵向移动机构能够驱动工件固定座上升或下降以使得以使得每一条焊缝上形成多个焊点；本发明通过纵向移动机构配合周向旋转机构多次旋转，可实现所有焊缝的多点固定，焊接机器人无需频繁找准焊接点，降低了焊接机器人的精密度要求。
一种自动系统

[实用新型]一种用于磨削加工的新型3P3R机器人-CN201420188053.6有效
发明人：李德军 -专利权人：北京华航唯实机器人科技有限公司
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： B24B19/08 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种新型3P3R磨削机器人，该磨削机器人具有人工磨削的灵巧性和柔顺性，亦具有机床的刚性精密定位性能。该机器人第一关节实现末端延X轴平移运动，第二关节实现末端延Y轴平移运动，第三关节实现末端延Z轴平移运动,彼此正交的第四关节、第五关节和第六关节通过各自的360°旋转实现末端的姿态调整，工件则装卡在机器人末端该磨削机器人系统结构简单且刚性强，克服了传统臂式机器人刚性弱和精度低的问题，能够实现具有各种复杂曲面特征的工件磨削和抛光加工。
一种用于磨削加工新型 p3r 机器人

[发明专利]一种混合驱动式微小机器人的结构-CN201010271587.1无效
发明人：张勤;吴志斌;杜启亮 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2010-09-01 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合驱动式微小机器人的结构，属于微小机器人技术领域。微小机器人的整体结构包括平面行走模块和纵向微动模块。微小机器人总共具有四个自由度，其中平面行走模块实现平面上的两个移动自由度和一个旋转自由度，纵向微动模块实现竖直方向的一个移动自由度。本发明有效地解决了现有的微小机器人驱动方式中，重力方向容易产生的高频率振动、重复精度差等非线性问题；平面运动范围过小、分辨率与行程范围的矛盾问题。本发明的微小机器人可在微空间或狭窄空间代替人类完成精密操作、检测；也能够组成微小机器人群，协调控制完成微细操作，为显微操作自动化的实现奠定基础。
一种混合驱动式微机器人结构

[实用新型]柔性电路板精密组装装置-CN201821085774.9有效
发明人：粟子谷;贾春英 -专利权人：广州市斯睿特智能科技有限公司
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： H05K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性电路板精密组装装置，属一种机器人组装装置，包括插装平台，所述插装平台的上方安装有六轴机器人，所述六轴机器人的执行臂端部置于所述插装平台的正上方，且所述六轴机器人的执行臂端部安装有CCD传感器相机与高度传感器，所述高度传感器与CCD传感器相机的采集方向相同，所述六轴机器人的控制模块以及CCD传感器相机与高度传感器均分别接入控制装置。通过六轴机器人代替手工组装FPC柔性电路板，使用CCD传感器相机、高度传感器对FPC连接器、FPC柔性电路板进行插装位置和插装运动轨迹的补偿，有效的提升了六轴机器人进行组装作业的精度，相对于手工组装而言
六轴机器人高度传感器插装相机柔性电路板组装组装装置臂端部精密接入控制装置本实用新型机器人组装采集方向插装位置控制模块运动轨迹组装作业作业效率

[实用新型]一种基于无人机的吊装支架-CN201820727660.3有效
发明人：尹颢 -专利权人：武汉珈鹰智能科技有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于无人机的吊装支架，所述检测装置包括无人机、吊装装置和机器人，本实用新型通过结合现有的无人机和爬墙机器人的优势，设计一种组合型检测装置，达到对高耸建筑物和高危建筑物的无人检测，安全高效，适用于精密检测和内部缺陷的检测，通过设置吊装装置上的锁扣与锁孔，实现无人机与机器人的分离与连接。
本实用新型吊装支架吊装装置检测装置机器人高耸建筑物爬墙机器人精密检测内部缺陷组合型检测锁孔锁扣建筑物安全